基于單片機的機械手運動控制系統(tǒng)設計-免費閱讀
【正文】 機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。 機械手的機械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機構(gòu)和驅(qū)動－傳動系統(tǒng)組成。 機械手按照結(jié)構(gòu)形式的不同又可分為多種類型，其中關節(jié)型機械手以其結(jié)構(gòu) 緊湊，所占空間體積小，相對工作空間最大，甚至能繞過基座周圍的一些障礙物 等這樣一些特點，成為機械手中使用最多的一種結(jié)構(gòu)形式。第一類是不需要人工操作的通用機械手，也即本文所 研究的對象?；さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過程的自 動化已基本得到解決。本設計以AT89C51 單片機為核心，采用LMD18200 電機控制芯片達到控制直流電機的啟停、速度和方向，完成了篩選機械手基本要求和發(fā)揮部分的要求。畢業(yè)論文（設計）答辯記錄不包括在此表中。一、畢業(yè)論文（設計）任務書要求完成的主要任務及達到的目標本課題要求設計一個基于單片機的機械手運動控制系統(tǒng)，其要完成的主要任務為：1. 了解目前機械手的發(fā)展現(xiàn)狀；2. 選用步進電機，設計基于單片機的機械手控制系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)二維搬運物體的功能。在篩選機械手設計中，采用了PWM 技術對電機進行控制，通過對占空比的計算達到精確調(diào)速的目的課題研究計劃～、收集資料；在指導老師的指導下完成開題報告。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的，機器人 的出現(xiàn)并得到應用，為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎。它是一種獨立的、不附屬于某一主機的裝置，可以根據(jù)任務的需要 編制程序，以完成各項規(guī)定操作。 要機械手像人一樣拿取東西，最簡單的基本條件是要有一套類似于指、腕、 臂、關節(jié)等部分組成的抓取和移動機構(gòu)——執(zhí)行機構(gòu)；像肌肉那樣使手臂驅(qū)動－傳動系統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動作的控制系統(tǒng)。執(zhí)行機構(gòu)是機械 手賴以完成工作任務的實體，通常由連桿和關節(jié)組成，由驅(qū)動－傳動系統(tǒng)提供動 力，按控制系統(tǒng)的要求完成工作任務。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（
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