基于單片機(jī)的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-免費(fèi)閱讀
【正文】 機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。 機(jī)械手的機(jī)械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)組成。 機(jī)械手按照結(jié)構(gòu)形式的不同又可分為多種類型，其中關(guān)節(jié)型機(jī)械手以其結(jié)構(gòu) 緊湊，所占空間體積小，相對(duì)工作空間最大，甚至能繞過(guò)基座周圍的一些障礙物 等這樣一些特點(diǎn)，成為機(jī)械手中使用最多的一種結(jié)構(gòu)形式。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手，也即本文所 研究的對(duì)象?；さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過(guò)程的自 動(dòng)化已基本得到解決。本設(shè)計(jì)以AT89C51 單片機(jī)為核心，采用LMD18200 電機(jī)控制芯片達(dá)到控制直流電機(jī)的啟停、速度和方向，完成了篩選機(jī)械手基本要求和發(fā)揮部分的要求。畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）答辯記錄不包括在此表中。一、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書(shū)要求完成的主要任務(wù)及達(dá)到的目標(biāo)本課題要求設(shè)計(jì)一個(gè)基于單片機(jī)的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其要完成的主要任務(wù)為：1. 了解目前機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀；2. 選用步進(jìn)電機(jī)，設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的機(jī)械手控制系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)二維搬運(yùn)物體的功能。在篩選機(jī)械手設(shè)計(jì)中，采用了PWM 技術(shù)對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，通過(guò)對(duì)占空比的計(jì)算達(dá)到精確調(diào)速的目的課題研究計(jì)劃～、收集資料；在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下完成開(kāi)題報(bào)告。但在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的，機(jī)器人 的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機(jī)械化奠定了良好的基礎(chǔ)。它是一種獨(dú)立的、不附屬于某一主機(jī)的裝置，可以根據(jù)任務(wù)的需要 編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定操作。 要機(jī)械手像人一樣拿取東西，最簡(jiǎn)單的基本條件是要有一套類似于指、腕、 臂、關(guān)節(jié)等部分組成的抓取和移動(dòng)機(jī)構(gòu)——執(zhí)行機(jī)構(gòu)；像肌肉那樣使手臂驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動(dòng)作的控制系統(tǒng)。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)械 手賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由連桿和關(guān)節(jié)組成，由驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)提供動(dòng) 力，按控制系統(tǒng)的要求完成工作任務(wù)。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（
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