基于單片機的機械手運動控制系統(tǒng)設計-預覽頁
【正文】 屆 別： 2012屆 指導教師： 苗磊 填 寫 說 明本材料包括淮南師范學院本科畢業(yè)論文（設計）任務書、開題報告以及畢業(yè)論文（設計）評審表三部分內容。畢業(yè)論文（設計）答辯記錄不包括在此表中。工作進度要求(1) 2011/12/12011/12/30查閱相關資料，完成任務書以及開題報告的撰寫；(2) 2012/1/12012/4/30查閱、收集資料，開展理論和實驗研究，撰寫畢業(yè)論文；(3) 2012/5/12012/5/30修改、完善畢業(yè)論文，并將定稿后的論文按照統(tǒng)一格式打印。本設計以AT89C51 單片機為核心，采用LMD18200 電機控制芯片達到控制直流電機的啟停、速度和方向，完成了篩選機械手基本要求和發(fā)揮部分的要求。 ～、編寫調試程序，征求指導老師意見，對方案存在的不足，進行修改。化工等連續(xù)性生產過程的自 動化已基本得到解決。機械 手具有結構簡單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢，但功能較少，適應性較差。第一類是不需要人工操作的通用機械手，也即本文所 研究的對象。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。 機械手按照結構形式的不同又可分為多種類型，其中關節(jié)型機械手以其結構 緊湊，所占空間體積小，相對工作空間最大，甚至能繞過基座周圍的一些障礙物 等這樣一些特點，成為機械手中使用最多的一種結構形式。 對于現(xiàn)代智能機械手而言，還具有智能系統(tǒng)，主要是感覺裝置、視覺裝置和 語言識別裝置等。 機械手的機械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機構和驅動－傳動系統(tǒng)組成。有的文獻則把機械手分為機 械系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大部分。機械手主要由手部和運動機構組成。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。應用機械手可以代替人從事單調、重復或繁重的體力勞動，實現(xiàn)生產的機械化和自動化，代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動條件，保證人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù) ?！ C械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝
研究報告相關推薦
鄂ICP備17016276號-1