《控制系統(tǒng)仿真》ppt課件 (2)-文庫(kù)吧
2025-04-14 02:49 本頁(yè)面
【正文】 m， den]=zp2tf（ z， p， k） 說(shuō)明： ?[num， den]= zp2tf(z， P)可將以 z， p， k表示的零極點(diǎn)增益形式變換成傳遞函數(shù)形式。 控制工具箱 2022/5/26 控制科學(xué)與工程系 ? ss2ss 功能： 相似變換 。 格式： ［ at， bt， ct， dt］ ＝ ss2ss（ a， b， c， d， T） 說(shuō)明： ［ at， bt， ct， dt］ ＝ ss2ss（ a， b， c， d， T） 可完成相似變換 z=Tx以此得到狀態(tài)空間系統(tǒng)為 11z Ta T z Tb uy c T z d u??????控制工具箱 2022/5/26 控制科學(xué)與工程系 ? c2d， c2dt 功能： 變連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)為離散時(shí)間系統(tǒng) 。 格式： [ad,bd]＝ c2d(a,b,Ts) 說(shuō)明： c2d完成將狀態(tài)空間模型從連續(xù)時(shí)間到離散時(shí)間的轉(zhuǎn)換 控制工具箱 2022/5/26 控制科學(xué)與工程系 控制系統(tǒng)模型之間的轉(zhuǎn)換 模型之間的轉(zhuǎn)換 傳遞函數(shù) 模 型 狀態(tài)方程 模 型 零極點(diǎn) 增益模型 ss2tf tf2ss zp2tf tf2zp ss2zp zp2ss 微分方程 模 型 2022/5/26 控制科學(xué)與工程系 控制工具箱 ? 系統(tǒng)模型的連接 System interconnections. append Group LTI systems by appending inputs and outputs. parallel Generalized parallel connection. series Generalized series connection. feedback Feedback connection of two systems. cloop unit feedback connection estim produces an estimator reg produces an observerbased regulator 2022/5/26 控制科學(xué)與工程系 ? append 功能： 兩個(gè)狀態(tài)空間系統(tǒng)的組合 。 格式： [a,b,c,d]=append(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) 說(shuō)明： append函數(shù)可將兩個(gè)狀態(tài)空間系統(tǒng)組合 。 系統(tǒng) 1 系統(tǒng) 2 u1 u2 y1 y2 圖 兩系統(tǒng)的組合 1 1 1 1 12 2 2 2 20000x a x b ux a x b u? ? ? ? ? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?1 1 1 1 12 2 2 2 20000y c x d uy c x d u? ? ? ? ? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?控制工具箱 2022/5/26 控制科學(xué)與工程系 ? parallel 功能： 系統(tǒng)的并聯(lián)連接 。 格式： ［ a,b,c,d］ ＝ parallel（ a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2） ［ num， den］＝ parallel（ numl， denl， num2， den2） 說(shuō)明： parallel函數(shù)按并聯(lián)方式連接兩個(gè)狀態(tài)空間系統(tǒng)，它即適合于連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)也適合于離散時(shí)間系統(tǒng)。 系統(tǒng) 1 系統(tǒng) 2 u1 u2 +y1 +y2 系統(tǒng)的并聯(lián)連接 y 1 1 1 12 2 2 20000x a x b ux a x b? ? ? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?11 2 1 2 1 22xy y y c c d d ux??? ? ? ?????y＝ y1+y2 控制工具箱 2022/5/26 控制科學(xué)與工程系 ? series 功能： 系統(tǒng)的串聯(lián)連接 。 格式： ［ a,b,c,d］ ＝ series（ a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2） ［ num,den］ ＝ series（ numl,denl,num2,den2） 說(shuō)明： series函數(shù)可以將兩個(gè)系統(tǒng)按串聯(lián)方式連接，它即適合于連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)，也適合于離散時(shí)間系統(tǒng)。 系統(tǒng) 1 系統(tǒng) 2 u1 u2 y1 y2 系統(tǒng)的串聯(lián)連接 控制工具箱 2022/5/26 控制科學(xué)與工程系 ? feedback 功能： 兩個(gè)系統(tǒng)的反饋連接 。 格式： ［ a,b,c,d］ =feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) ［ a,b,c,d］ =feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,sign) ［ num,den］ = feedback(numl,denl,num2,den2) ［ num,den］ = feedback(numl,denl,num2,den2,sign) 說(shuō)明： feedback可將兩個(gè)系統(tǒng)按反饋形式連接 。 sign符號(hào)用于指示 y2到 u1連接的符號(hào)，缺省為負(fù)， 即 sign＝－ 1。 控制工具箱 2022/5/26 控制科學(xué)與工程系 ? cloop ** 功能： 狀態(tài)空間系統(tǒng)的閉環(huán)形式 格式： [ac， bc， cc， dc]=cloop(a， b， c， d， sign) [numc， denc]= cloop（ num， den， sign） 說(shuō)明： ?cloop函數(shù)可通過(guò)將系統(tǒng)輸出反饋到系統(tǒng)輸入構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)，開環(huán)系統(tǒng)的輸入 /輸出仍然是閉環(huán)系統(tǒng)的輸入 /輸出 ?當(dāng) sign＝ l時(shí)為正反饋， sign＝ 1時(shí)為負(fù)反饋。 控制工具箱 2022/5/26 控制科學(xué)與工程系 ? estim， destim 功能： 生成連續(xù) /離散狀態(tài)估計(jì)器或觀測(cè)器 格式： [ae,be,ce,de]=estim(a,b,c,d,l) [ae,be,ce,de]=destim(a,b,c,d,l) 說(shuō)明： estim和 destim可從狀態(tài)空間系統(tǒng)和增益矩陣 l中生成穩(wěn)態(tài)卡爾曼估計(jì)器 。 控制工具箱 2022/5/26 控制科學(xué)與工程系 ? reg， dreg 功能： 生成控制器 /估計(jì)器 格式： [ae,be,ce,de]=reg(a,b,c,d,k,l) [ae,be,ce,de]=dreg(a,b,c,d,l) 說(shuō)明： reg和 dreg可從狀態(tài)空間系統(tǒng) 、 反饋增益矩陣 k及估計(jì)器增益矩陣 l 中形成控制器 /估計(jì)器 。 控制工具箱 2022/5/26 控制科學(xué)與工程系 控制工具箱 ? 模型降階與實(shí)現(xiàn) balreal Gramianbased input/output balancing. modred Model state reduction. minreal Minimal realization and pole/zero cancellation. ss2ss State coordinate transformation. ctrbf deposition into the controllable and uncontrollable subspaces. obsvf deposition into the observable and unobservable subspaces. Model reductions and realizations 2022/5/26 控制科學(xué)與工程系 控制工具箱 ? 模型屬性函數(shù) ** Model properties ctrb Controllability m
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