《簡單控制系統(tǒng)》ppt課件-文庫吧
2025-01-04 03:21 本頁面
【正文】 具有電氣轉換作用 具有閥門定位功能 工作原理方框圖： 15:56 控制規(guī)律 雙位控制 ? ?????????00,)0(0,m i nm a xeepeepp或或理想的雙位控制器其輸出 p與輸入偏差 e 之間的關系為 特點：控制器只有兩個輸出，相應的執(zhí)行器只有 開和關兩個極限位置。 雙位控制又稱為開關控制。 15:56 控制規(guī)律 繼電器 電磁閥 15:56 控制規(guī)律 比例控制 ( P ) 比例控制規(guī)律及其特點 比例控制器 KC e Δu 圖 47 比例控制器 e（偏差）為控制器的輸入信號， Δu為輸出信號（變化量）， KC為 比例增益 （放大倍數）， KC越大，比例作用越強。 比例控制器實際上是一個放大倍數可調的放大量 15:56 控制規(guī)律 比例度 )(1)()( teteKtU c????比例度與比例增益成反比。 比例度越小，則比例增益越大，比例控制作用就越強； 反之，比例度越大，則比例增益越小，比例控制作用 就越弱。 結論 15:56 比例度對過渡過程的影響 實現(xiàn)快速控制 15:56 控制規(guī)律 積分控制（ I） 一、積分控制規(guī)律及其特點 當對控制質量有更高要求時，就需要在比例控制的基礎上，再加上積分控制作用。 ??? dttetKu I )(0積分控制作用的輸出變化量 Δu與輸入偏差 e的積分成正比，即 IK表示積分速度 注意： 具有積分控制規(guī)律的控制器，其輸出信號的大小， 不僅決定于 偏差信號的大小 ，還取決于 偏差存在時間 的長短。 15:56 控制規(guī)律 比例積分控制規(guī)律（ PI）與積分時間（ ） 比例積分控制規(guī)律是比例作用與積分作用的疊加， 其數學表達式為： ???????? ??? ? dttetTteKtuIc )(01)()(cK為比例增益， 為 積分時間 ， ITIIc KTK ?/比例積分控制器的傳遞函數為： sTKKsGIcc ??)(IT15:56 控制規(guī)律 ???????? ??? ? dttetTteKtuIc )(01)()(積分時間越小，積分作用越強。反之，積分時間越大， 積分作用越弱。 若積分時間為正無窮大，就沒有積分作用，此時的 比例積分控制器就稱為純比例控制器了。 結論 15:56 積分 時間對過渡過程的影響 減小積分時間， 積分作用增強 ， 克服余差的能力增強， 準確性增強 ， 但是震蕩加劇， 穩(wěn)定性降低 ， 快速性降低 。 15:56 控制規(guī)律 微分控制（ D） 一、微分控制規(guī)律及其特點 控制器的微分控制規(guī)律，是指輸出信號的變化量與 偏差信號的變化速度 成正比，即 dttdeTtuD)()( ??DT為微分時間 DT當 偏差變化速度 相同時， 越大，控制器的微分作用 控制器的輸出變化 反之。 因此，微分時間是衡量微分作用強弱的重要參數。 15:56 控制規(guī)律 微分作用的特點： 微分控制器的輸出只與偏差的變化速度有關，與偏差是否存在無關。 微分控制器的輸出不能反應偏差的大小。 微分控制規(guī)律不能單獨使用。 微分作用 (? ??_??)? 15:56 微分 時間對過渡過程的影響 微分作用具有 抑制振蕩 的效果，可以 提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性 ,減少被控變量的波動幅度 ,并降低余差 。 微分作用也 不能加得過大 。 微分控制具有 “ 超前 ” 控制作用 。 15:56 控制規(guī)律 比例積分微分控制（ PID） 同時具有比例、積分、微分三種控制作用的控制器稱為 比例積分微分控制器 。 ??????????????????? dttdeTdttetTteKuuutuDICDIP)()(01)()( 比例度 δ （或者比例增益 Kc）、積分時間 TI和微分時間 TD。 可調參數有哪些？ 15:56 怎樣使一個 PID控制器變成純比例控制器？ ??????????????????? dttdeTdttetTteKuuutuDICDIP)()(01)()(當比例積分微分控制器的積分時間趨于無
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