《簡單控制系統(tǒng)》ppt課件-文庫吧
2025-01-04 03:21 本頁面
【正文】 具有電氣轉(zhuǎn)換作用 具有閥門定位功能 工作原理方框圖： 15:56 控制規(guī)律 雙位控制 ? ?????????00,)0(0,m i nm a xeepeepp或或理想的雙位控制器其輸出 p與輸入偏差 e 之間的關(guān)系為 特點(diǎn)：控制器只有兩個(gè)輸出，相應(yīng)的執(zhí)行器只有 開和關(guān)兩個(gè)極限位置。 雙位控制又稱為開關(guān)控制。 15:56 控制規(guī)律 繼電器 電磁閥 15:56 控制規(guī)律 比例控制 ( P ) 比例控制規(guī)律及其特點(diǎn) 比例控制器 KC e Δu 圖 47 比例控制器 e（偏差）為控制器的輸入信號(hào)， Δu為輸出信號(hào)（變化量）， KC為 比例增益 （放大倍數(shù)）， KC越大，比例作用越強(qiáng)。 比例控制器實(shí)際上是一個(gè)放大倍數(shù)可調(diào)的放大量 15:56 控制規(guī)律 比例度 )(1)()( teteKtU c????比例度與比例增益成反比。 比例度越小，則比例增益越大，比例控制作用就越強(qiáng)； 反之，比例度越大，則比例增益越小，比例控制作用 就越弱。 結(jié)論 15:56 比例度對(duì)過渡過程的影響 實(shí)現(xiàn)快速控制 15:56 控制規(guī)律 積分控制（ I） 一、積分控制規(guī)律及其特點(diǎn) 當(dāng)對(duì)控制質(zhì)量有更高要求時(shí)，就需要在比例控制的基礎(chǔ)上，再加上積分控制作用。 ??? dttetKu I )(0積分控制作用的輸出變化量 Δu與輸入偏差 e的積分成正比，即 IK表示積分速度 注意： 具有積分控制規(guī)律的控制器，其輸出信號(hào)的大小， 不僅決定于 偏差信號(hào)的大小 ，還取決于 偏差存在時(shí)間 的長短。 15:56 控制規(guī)律 比例積分控制規(guī)律（ PI）與積分時(shí)間（ ） 比例積分控制規(guī)律是比例作用與積分作用的疊加， 其數(shù)學(xué)表達(dá)式為： ???????? ??? ? dttetTteKtuIc )(01)()(cK為比例增益， 為 積分時(shí)間 ， ITIIc KTK ?/比例積分控制器的傳遞函數(shù)為： sTKKsGIcc ??)(IT15:56 控制規(guī)律 ???????? ??? ? dttetTteKtuIc )(01)()(積分時(shí)間越小，積分作用越強(qiáng)。反之，積分時(shí)間越大， 積分作用越弱。 若積分時(shí)間為正無窮大，就沒有積分作用，此時(shí)的 比例積分控制器就稱為純比例控制器了。 結(jié)論 15:56 積分 時(shí)間對(duì)過渡過程的影響 減小積分時(shí)間， 積分作用增強(qiáng) ， 克服余差的能力增強(qiáng)， 準(zhǔn)確性增強(qiáng) ， 但是震蕩加劇， 穩(wěn)定性降低 ， 快速性降低 。 15:56 控制規(guī)律 微分控制（ D） 一、微分控制規(guī)律及其特點(diǎn) 控制器的微分控制規(guī)律，是指輸出信號(hào)的變化量與 偏差信號(hào)的變化速度 成正比，即 dttdeTtuD)()( ??DT為微分時(shí)間 DT當(dāng) 偏差變化速度 相同時(shí)， 越大，控制器的微分作用 控制器的輸出變化 反之。 因此，微分時(shí)間是衡量微分作用強(qiáng)弱的重要參數(shù)。 15:56 控制規(guī)律 微分作用的特點(diǎn)： 微分控制器的輸出只與偏差的變化速度有關(guān)，與偏差是否存在無關(guān)。 微分控制器的輸出不能反應(yīng)偏差的大小。 微分控制規(guī)律不能單獨(dú)使用。 微分作用 (? ??_??)? 15:56 微分 時(shí)間對(duì)過渡過程的影響 微分作用具有 抑制振蕩 的效果，可以 提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性 ,減少被控變量的波動(dòng)幅度 ,并降低余差 。 微分作用也 不能加得過大 。 微分控制具有 “ 超前 ” 控制作用 。 15:56 控制規(guī)律 比例積分微分控制（ PID） 同時(shí)具有比例、積分、微分三種控制作用的控制器稱為 比例積分微分控制器 。 ??????????????????? dttdeTdttetTteKuuutuDICDIP)()(01)()( 比例度 δ （或者比例增益 Kc）、積分時(shí)間 TI和微分時(shí)間 TD。 可調(diào)參數(shù)有哪些？ 15:56 怎樣使一個(gè) PID控制器變成純比例控制器？ ??????????????????? dttdeTdttetTteKuuutuDICDIP)()(01)()(當(dāng)比例積分微分控制器的積分時(shí)間趨于無
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