《簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)》ppt課件-文庫(kù)吧
2025-04-14 02:43 本頁(yè)面
【正文】 ?流量特性的選擇 介質(zhì)流過(guò)閥門的流量與閥桿行程之間的關(guān)系，通常用相對(duì)值來(lái)表示： ???????????m a xm a x)( L LflfQ Qq控制閥的流量特性： Qmax和 Lmax分別為閥全開時(shí)的最大流量和閥桿的最大行程。 控制閥的選擇 ?流量特性的選擇 工作流量特性： 理想流量特性： 控制閥兩端壓降恒定時(shí)的流量特性（出廠時(shí)提供的流量特性）； 控制閥兩端壓降變化時(shí)的流量特性（工作狀態(tài)下的流量特性）。 控制閥的選擇 ?流量特性的選擇 流量特性 線性流量特性 控制閥的流量與閥桿的行程成線性關(guān)系，即單位行程變化引起的流量變化是常數(shù)。 vdq K dl?當(dāng) L=0時(shí)， Q=Qmin；當(dāng) L=Lmax時(shí)， Q=Qmax； 流量與行程的關(guān)系式： 控制閥的選擇 ?流量特性的選擇 流量特性 線性流量特性 minmaxR ?RlRRq 11m a x????RK v11 ??可調(diào)比： 流量特性： 增益： 斜率 橫截 控制閥的選擇 ?流量特性的選擇 流量特性 等百分比特性 單位行程變化引起的流量變化與此點(diǎn)的流量成正比關(guān)系。 )1(m a x??? lRq RLQK v lnm a x?vd q K q d l?流量與行程的關(guān)系式： 流量特性： 增益： 控制閥的選擇 ?流量特性的選擇 流量特性 拋物線特性 單位行程變化引起的流量變化與此點(diǎn)的流量平方根成正比。 ? ? 2m a xm a x111 ?????? ????LLRRq ? ?QRL QRK vm axm ax11 ??vd q K q d l?流量與行程的關(guān)系式： 流量特性： 增益： 控制閥的選擇 ?流量特性的選擇 流量特性 快開特性 單位行程變化引起的流量變化與此點(diǎn)的流量成反比。 lRRQ Qq )1(11 2m a x???? QL K v 12m a x2m i n2m a x ???1vd q K q d l??流量與行程的關(guān)系式： 流量特性： 增益： 控制閥的選擇 ?流量特性的選擇 控制閥的選擇 ?流量特性的選擇 根據(jù)控制系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行準(zhǔn)則，擾動(dòng)或設(shè)定變化時(shí)，控制系統(tǒng) 靜態(tài)穩(wěn)定 運(yùn)行的條件是控制系統(tǒng) 各開環(huán)增益之積基本恒定 ；控制系統(tǒng) 動(dòng)態(tài)穩(wěn)定 運(yùn)行的條件是控制系統(tǒng) 總開環(huán)傳遞函數(shù)的?；竞愣?。 通過(guò)控制閥 增益 Kv的變化 來(lái) 補(bǔ)償 被控對(duì)象增益 Kp的變化 ，使系統(tǒng) 開環(huán)增益基本恒定 。 控制閥的選擇 ?流量特性的選擇 用 Kv變化來(lái)補(bǔ)償 Kp的變化 ， 使 k開 =KcKvKpKm 基本恒定 。 控制器的控制算法 在生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)控制系統(tǒng)中，控制器是很重要的組成部分?？刂破鲗⑾到y(tǒng)被控變量的測(cè)量值與設(shè)定值相比較， 如果存在偏差，就按預(yù)先設(shè)置的不同控制規(guī)律發(fā)出控制信號(hào) ，控制生產(chǎn)過(guò)程，使被控變量的測(cè)量值與設(shè)定值相等。 控制器的 輸出信號(hào)隨偏差信號(hào) 的變化而變化的規(guī)律成為 控制規(guī)律 。 第二章 簡(jiǎn)單控制系統(tǒng) 控制器的控制算法 ?常用的控制規(guī)律 比例（ P）控制 比例積分（ PI）控制 比例微分（ PD）控制 比例積分微分（ PID）控制 控制器的控制算法 ?比例（ P）作用 數(shù)學(xué)表達(dá)式 ： ? ? 0( ) ( )cu t K e t u??cc KsEsUsG ??)()()(? ?( ) ( )cu t K e t?? 控制器的控制算法 ?比例（ P）作用 ut u0 比例控制器輸出 t )(C0 teKuu t ??t 偏差 e 控制器的控制算法 ?比例（ P）作用 比例控制器的工作過(guò)程 ： 被控變量 y(t)→ 控制器偏差 e(t)→ 控制器輸出u(t)→ 被控變量 y(t) ?比例（ P）作用 ① 由于設(shè)定值為 0， y(t)和 e(t)的曲線形狀對(duì)稱； ② e(t)和 u(t)的曲線形狀相似，呈比例關(guān)系； ③ y(t)穩(wěn)態(tài)值不為 0。 控制器的控制算法 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 1 08642024681012 e ( t )
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