數(shù)字控制系統(tǒng)建模與分析教學(xué)課件ppt-文庫(kù)吧
2024-12-19 02:55 本頁(yè)面
【正文】 )(2 zGzDzE zYZ d?；傳遞函數(shù)求誤差的)()(11)()()()()()(3zGzDzRzYzRzRzEzHZde ?????（單位負(fù)反饋）；傳遞函數(shù)求開(kāi)環(huán) )()()( )(4 zGzDzE zBZ d?數(shù)字 控制器 D(z) 保持器 Gh0(s) 連續(xù) 對(duì)象 G(s) r(t) y(t) Gd(z) )(tb)(te幾種閉環(huán)系統(tǒng)的 Z傳遞函數(shù)： )(3 sG)()(1)()()(32121 zGGGzD zGGzDzH ??)(zD )(1 sG )(2 sG)(tr )(ty)(1 sG)(2 sG)(tr )(ty)(1)()(211 zGG zRGzY ??)(zD )(1 sG )(2 sG)(3 sG)(ty)()()(1)()()()(32121 zGGzGzD zGzGzDzH ??)(tr)()()(1)()()(32121 zGzGGzD zGGzDzH ??)(zD )(1 sG )(2 sG)(3 sG)(tr )(ty例 441 求系統(tǒng) H(z)及單位階躍響應(yīng)， T=1s, K=1。 ZOH )1( ?ssK Tse?)(tr )(ty )( Tty ??])1([)1(])([)1()()(1211????? ??ssKZzssGZzzGzGdd）求解：（]1)1()[1(]1111[)1(2121TezzzzzTzzKsssZzK???????????????))(1(111]1)1()[1(112111??????????????????????zzzezzzezzzzzzzKT)())(1())(1(1))(1()(1)()()2(2????????????????????zzzzzzzzzzzzzzGzGzHdd求????????????????? 43212)()()(3zzzzzzzzzzRzHzY長(zhǎng)除法點(diǎn)之輸出）求單位階躍響應(yīng)采樣（121211)1(11]1))1(1)[(1(])1111[()1(])([)1(),(?????????????????????????????????????ezezzTTezzezzzTzzTzzesssZzessGZzzGTTTTsTsd)()(11),()(),(),(,)4(zRzGzGzEzGzYZddd ??????變換采用超前改進(jìn)求采樣點(diǎn)之間的響應(yīng)。，再利用長(zhǎng)除法求則可求出 )(),( kYzY ? 連續(xù)狀態(tài)方程的離散化 —— 此過(guò)程實(shí)際上就是將表征連續(xù)對(duì)象內(nèi)部狀態(tài)的一階微分方程組轉(zhuǎn)換為一階差分方程組的過(guò)程。 ? ?????t FFtFtdGueexetxtGutFxtx0)()0()()()()(???其解為為：設(shè)連續(xù)對(duì)象的狀態(tài)方程 ??? ????????Tk FTkFTkFdGueexekxTkt)1(0)1()1( )()0()1()1(???時(shí)：則（零階保持器特性）設(shè)輸入向量TtkTutkTutu???????0),()()(? ???? kT FF k TF k T dGueexekxkTt 0 )()0()( ???時(shí)：有關(guān)。與、皆為常系數(shù)矩陣，且、其中寫(xiě)成離散狀態(tài)方程TBAGFBATBGdteBTAeAkBukAxkxTFtFT )()()(:)()()1(:0????????。式中 tTdkGuekxedGueekxekxTFFTTkkTFTkFFT???????????????????)()()()()1(0)1()1(。代入求出再將論可知：的求法：由連續(xù)系統(tǒng)理FTFtFTeTtFsILee??? ?? ],)[( 11????????????????????????????? ???????????ttFteessssLssssLFsILe2211110)1(211})2(10)2(11{}012)2(1{])[(sTtutxtx 1)],([10)(2010)(154???????????????????方程。求連續(xù)系統(tǒng)的離散狀態(tài)例?????????????????????????201201000][ssssFsI解：???????? ??????TTFTeeeTA220)1(211)()()1(21)12(41)()(0)1(211)1()1(22212221kueeTkxkxeekxkxTTTT??????????????????????????????????????????得離散狀態(tài)方程?????????????????????????????????????????????????????????????)1(21)12(4110)1(210)12(41100)1(211)()(22220220TTTTTttTFteeTeeTTdteeGdteTB)()()1(1kukxkxsT???????????????? 代入可得：將)(11)(110)1( kueTekxeekxTTTT???????????????????????，可得通過(guò)與上例相同的推導(dǎo)ZOH 11?s s1)(* tu )(tu )(1 tx )()(2 tytx ?。求離散狀態(tài)空間表達(dá)式已知例 ,)1( 1)(254 ???? sssG)()()(01)()(0101)()()()(22121txtytutxtxtxtxtxsG???????????????????? ?????????輸出方程為：描述為：用連續(xù)狀態(tài)空間表達(dá)式解：??)(11)(110)1(254kueTekxeekxTTTT?????????????????????????狀態(tài)方程如下求得帶零保的連續(xù)對(duì)象解：由例表達(dá)式。求系統(tǒng)的離散狀態(tài)空間已知例 ,)1( 1)(454 ???? sssG? ? )(10)()(11)(21
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1