【正文】 1)和 (2)對時間取一次二次導數(shù) 寫成矩陣形式，即得一下速度 方程： = 加速度方程 = + 二、 matlab 源程序： 程序 1 clear all。clc。 w1=1。 l1=。 l3=。 l4=。 l6=。 l61=。 for m=1:3601 o1(m)=pi*(m1)/1800。 o31(m)=atan((l6+l1*sin(o1(m)))/(l1*cos(o1(m))))。 if o31(m)=0 o3(m)=o31(m)。 else o3(m)=pi+o31(m)。 end。 s3(m)=(l1*cos(o1(m)))/cos(o3(m))。 o4(m)=piasin((l61l3*sin(o3(m)))/l4)。 se(m)=l3*cos(o3(m))+l4*cos(o4(m))。 if o1(m)==pi/2 o3(m)=pi/2。 s3(m)=l1+l6。 end if o1(m)==3*pi/2 o3(m)=pi/2。 s3(m)=l6l1。 end A1=[cos(o3(m)),s3(m)*sin(o3(m)),0,0。sin(o3(m)),s3(m)*cos(o3(m)),0,0。0,l3*sin(o3(m)),l4*sin(o4(m)),1。0,l3*cos(o3(m)),l4*cos(o4(m)),0]。 B1=w1*[l1*sin(o1(m))。l1*cos(o1(m))。0。0]。 D1=A1\B1。 E1(:,m)=D1。 ds(m)=D1(1)。 w3(m)=D1(2)。 w4(m)=D1(3)。 ve(m)=D1(4)。 A2=[cos(o3(m)),s3(m)*sin(o3(m)),0,0。sin(o3(m)),s3(m)*cos(o3(m)),0,0。0,l3*sin(o3 (m)),l4*sin(o4(m)),1。0,l3*cos(o3(m)),l4*cos(o4(m)),0]。 B2=[w3(m)*sin(o3(m)),(ds(m)*sin(o3(m))s3(m)*w3(m)*cos(o3(m))),0,0。w3(m)*cos(o3(m)),(ds(m)*cos(o3(m))s3(m)*w3(m)*sin(o3(m))),0,0。0,l3*w3(m)*cos(o3(m)),l4*w4(m)*cos(o4(m)),0。0,l3*w3(m)*sin(o3(m)),l4*w4(m)*sin(o4(m)),0]*[ds(m)。w3(m)。w4(m)。ve(m)]。 C2=w1*[l1*w1*cos(o1(m))。l1*w1*sin(o1(m))。0。0]。 B=B2+C2。 D2=A2\B。 E2(:,m)=D2。 dds(m)=D2(1)。 a3(m)=D2(2)。 a4(m)=D2(3)。 ae(m)=D2(4)。 end。 o11=o1*180/pi。 y=[o3*180/pi。 o4*180/pi]。 w=[w3。w4]。 a=[a3。a4]。figure。 subplot(221)。 h1=plotyy(o11,y,o11, se)。 axis equal。 title(39。位置線圖 39。)。 xlabel(39。\it\theta139。)。 ylabel(39。\it\theta3,\theta4,Se39。)。 subplot(222)。 h2=plotyy(o11,w,o11,ve)。 title(39。速度線圖 39。)。 xlabel(39。\it\theta139。)。 ylabel(39。\it\omega3,\omega4,Ve39。)。 subplot(212)。 h3=plotyy(o11,a,o11,ae)。 title(39。加速度線圖 39。)。 xlabel(39。\it\theta139。)。 ylabel(39。\it\alpha3,\alpha4,\alphaE39。)。 F=[o11。o3./pi*180。o4./pi*180。se。w3。w4。ve。a3。a4。ae]39。 G=F(1:100:3601,:) ： 0 100 200 300 40050100150200位置線圖? 1?3,?4,Se0 100 3