【正文】 0],apdraw[370]。 static int ic。 double r13,r24,r25,r78,r79。 double gam2,gam3。 double gam4,gam5。 double pi,dr。 double r2,vr2,ar2,r3,vr3,ar3。 int i。 FILE *fp。 char *m[]={p,vp,ap}。 r13= 。 r24=。 r25=。 r78=。 r79=sqrt(*+*)。 gam2=。 gam3=atan(2/5)。 t[6]=。 w[6]=。 e[6]=。 e[1]=。 del=。 pi=*atan()。 dr=pi/。 東北大學機械原理課程設計 牛頭刨床機構方案分析 4 w[1]=2*pi。 gam4=gam2*dr。 gam5=gam3*dr。 p[1][1]=。 p[1][2]=。 p[2][1]=。 p[2][2]=。 p[6][1]=。 p[6][2]=。 printf( \n The Kinematic Parameters of Point 7\n)。 printf(No THETA1 S7 V7 A7\n)。 printf( deg m m/s m/s/s\n)。 if((fp=fopen(MA 運動 ,w))==NULL) { printf( Can39。t open this file.\n)。 exit(0)。 } fprintf(fp, \n The Kinematic Parameters of Point 7\n)。 fprintf(fp,No THETA1 S7 V7 A7\n)。 fprintf(fp, deg m m/s m/s/s)。 ic=(int)()。 for(i=0。i=ic。i++) { t[1]=(double)(270*dracos()(i)*del*dr)。 bark(1,3,0,1,r13,t,w,e,p,vp,ap)。 rprk(1,2,3,3,2,amp。r2,amp。vr2,amp。ar2,t,w,e,p,vp,ap)。 bark(2,0,4,3,r24,t,w,e,p,vp,ap)。 bark(2,0,5,3,r25,t,w,e,p,vp,ap)。 rppk(4,6,4,7,4,5,6,gam4,amp。r2,amp。vr2,amp。ar2,amp。r3,amp。vr3,amp。ar3,t,w,e,p,vp,ap)。 bark(7,0,8,5,r78,gam4,t,w,e,p,vp,ap)。 bark(7,0,9,5,r79,gam5,t,w,e,p,vp,ap)。 printf(\n%2d %%%%,i+1,t[1]/dr, p[7][1],vp[7][1],ap[7][1])。 fprintf(fp,\n%2d %%%%,i+1,t[1]/dr, p[7][1],vp[7][1],ap[7][1])。 pdraw[i]=p[7][1]。 vpdraw[i]=vp[7][1]。 東北大學機械原理課程設計 牛頭刨床機構方案分析 5 apdraw[i]=ap[7][1]。 if((i%25)==0){getch()。} } fclose(fp)。 getch()。 draw1(del,pdraw,vpdraw,apdraw,ic)。 } 運行結果 The Kinematic Parameters of Point 7 No THETA1 S7 V7 A7 deg m m/s m/s/s 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 東北大學機械原理課程設計 牛頭刨床機構方案分析 6 30 31 32 33 34 35 36 37 五、機構的動態(tài)靜力分析 所調用的桿組子程序中虛參與實參對照表 rppf函數求點 7的反作用力 形式參數 n1 n2 n3 n4 ns1 ns2 nn1 nn2 nexf k1 k2 k3 實值 4 10 4 7 0 8 0 9 9 4 5 6 p v