軸工業(yè)機器人裝配系統(tǒng)的能量消耗及動態(tài)特性分析(已改無錯字)
2023-02-07 10:36:39 本頁面
【正文】 行為是繪制在圖 9（ b）。它表明，較高的機器人負載導(dǎo)致一個較高的響應(yīng)速度，特別是在運動的開始。這表明，有 效載荷是影響速度響應(yīng)。 機器人操作參數(shù)優(yōu)化的效率和生產(chǎn)率 從仿真和測量結(jié)果，可以得出結(jié)論，機器人的速度和負載的強烈影響機器人的功率消耗。該機器人具有較高的功率消耗時，速度和負載設(shè)置為更高的值。這意味著，以降低功耗的工業(yè)機器人，工作速度和有效載荷必須減少。然而，較慢的速度將導(dǎo)致較長的工作時間（因此，更高的能量消耗），在某些情況下，當需要更高的生產(chǎn)力，需要機器人必須執(zhí)行盡可能快的最大載荷。因此，機器人的操作參數(shù)的優(yōu)化是必要的。 圖 10 用于工業(yè)機器人操作參數(shù)優(yōu)化的關(guān)鍵要素 在圖 10 中描述了動態(tài)特性、功率 消耗和參數(shù)優(yōu)化之間的關(guān)系。如圖所示，功率消耗與動態(tài)行為有直接關(guān)系。此外，數(shù)據(jù)從功耗和動態(tài)行為可以用來優(yōu)化的機器人的操作參數(shù)。然而，生產(chǎn)力要求 [ 22 ]和布局約束，必須考慮。當機器人的操作不受生產(chǎn)力限制時，機器人的速度可以限制它的功耗。 工業(yè)機器人的布局也將影響機器人的路徑規(guī)劃的定義。有效的機器人路徑規(guī)劃將導(dǎo)致執(zhí)行時間減少，從而減少能源消耗。簡單地，以優(yōu)化機器人的操作參數(shù)，執(zhí)行時間（相關(guān)的生產(chǎn)力）和功率使用（相關(guān)的效率）以及布局約束（相關(guān)的路徑規(guī)劃），必須考慮。 結(jié)論與未來研究 本文討論了一六軸工業(yè)機器 人在多工作條件下的功率消耗和動力學(xué)特性分析。第一，商業(yè)的多領(lǐng)域仿真工具，基于 Modelica 語言進行功耗和動態(tài)行為。之后，該模型對從實際的機器人收集的實驗結(jié)果進行了驗證。結(jié)果表明，機器人的工作參數(shù)，如速度和負載，強烈影響的功耗和動態(tài)行為的工業(yè)機器人。一個更高的負載和速度將增加一個機器人所需要的功率。一公斤的有效載荷將增加約10 瓦特的機器人功率消耗，并增加了 20%的機器人的速度將增加約 90 瓦。然而，由于高速運行的高生產(chǎn)率和運行時間短了，這些參數(shù)的優(yōu)化是必要的。 此外，這項研究表明，模擬和實驗的方法可以用來分析 工業(yè)機器人的功率消耗。一個很強的相關(guān)性之間的機器人操作參數(shù)和功耗被發(fā)現(xiàn)，證明了仿真方法的有效性。實驗和仿真結(jié)果之間的偏差是比較低的，主要是由于在電機驅(qū)動器的環(huán)境影響和機電損失。然而，基于此結(jié)果的多域建模方法的應(yīng)用可以作為一種很有前途的替代能源消耗和工業(yè)機器人的動態(tài)行為分析。進一步的潛在的作品可以處理的機械和電氣損失的機器人驅(qū)動器，以及調(diào)查的機器人控制單元的分析驗證。 致謝 這項工作是由綠色工廠項目 effiplas 巴伐利亞巴伐利亞州從教育部支持，科學(xué)和藝術(shù)。同時，這項工作是由 OPEM 項目部分支持和 AIF BMWi。 參考文獻 [ 1 ] paryanto merhof brossog， J， M， F C。兩個完整的模擬方法的發(fā)展系統(tǒng)部件的裝配。 2022年的新材料研究； 769： 1926. [ 2 ] kleijnen 少年警訊。核查和驗證的仿真模型。操作研究雜志 1995； 82： 145～ 162。 薩金特 RG [ 3 ]。核查和驗證的仿真模型。仿真學(xué)報： 2022 年； 7， 12～ 24。 [ 4 ] fritzson P。介紹兩種建模與仿真技術(shù)和大學(xué)物理與 Modelica 語言系統(tǒng)。新加坡： John Wiley amp。 Sons； 2022 年。 [ 5 ] kreitlein 弗蘭克 J， S， F Guenther Risch，高效的能源生產(chǎn)的策略和技術(shù)的電氣操作。 IEEE國際會議會議錄（在 2022 年工業(yè)科技： 1898— 1903 年。 [ 6 ] ribickis 美科 D， L。工業(yè)機器人路徑優(yōu)化方法與異步機在關(guān)節(jié)空間的城市。 IEEE 國際會議會議錄（在工業(yè)電子： 2022 年 911 915。
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