工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本原理(已改無(wú)錯(cuò)字)
2022-08-04 13:51:46 本頁(yè)面
【正文】 電源和內(nèi)部電源兩大部分組成繼電接觸器鐵磁穩(wěn)壓器整流、濾波穩(wěn)壓電路電壓分配器5伏報(bào)警信號(hào)報(bào)警繼電器送到伺服系統(tǒng)，作為高壓交流電的電源 三相交流電源——保險(xiǎn)絲 ——降壓變壓器——送到直流系統(tǒng)，作為交流電源110伏/24伏+15伏 24伏交流—5伏 三相交流電源首先提供給變壓器（也不能沒(méi)有變壓器）轉(zhuǎn)換或控制器各檔電壓的電源，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，直流電源，繼電接觸器操作電源。三相交流電源有如下保護(hù)：過(guò)載保護(hù)、短路保護(hù)，并有濾波器來(lái)吸收浪涌電壓。并有時(shí)采用電子（或者是鐵磁的）穩(wěn)壓器對(duì)電源進(jìn)行穩(wěn)壓。報(bào)警是直流電路的過(guò)壓、過(guò)載保護(hù)，這時(shí)自動(dòng)切除直流電源。防止故障擴(kuò)大。直流電源多為177。5V、177。12V、177。15V、24V等種類的直源，目前較多的為+5伏及24伏，其他已少見(jiàn)。它們有熔絲保護(hù)，當(dāng)集成電路短路，電容出現(xiàn)擊穿，或三極管基極與發(fā)射極短路均靠這個(gè)熔絲保護(hù)，所以熔絲要注意電流值。（2）、計(jì)算機(jī)系統(tǒng) 主CPU：整個(gè)系統(tǒng)的管理，數(shù)據(jù)處理和軌跡運(yùn)算。 協(xié)處理器：協(xié)助主CPU數(shù)值的處理和提高實(shí)時(shí)性能。 從處理器：機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)控制。 I/O處理器：控制外部存貯器。ROM中主要是引導(dǎo)程序，程序系統(tǒng)監(jiān)控程序，診斷程序以及一般不變的參數(shù)。RAM中主要存放從硬盤中裝入的操作系統(tǒng)，系統(tǒng)控制程序，語(yǔ)言編輯，調(diào)試和修改的信息，用戶編寫的運(yùn)動(dòng)控制程序，傳感器檢測(cè)信息。存貯空間分配根據(jù)實(shí)際需要，由CPU提供可尋址空間以及初始化條件來(lái)決定。一般把操作系統(tǒng)，機(jī)器人語(yǔ)言解釋程序，用戶運(yùn)動(dòng)程序，一般軟件工具都存放在硬盤中，在需要時(shí)，從中取入。（3）、伺服控制系統(tǒng)采用計(jì)算機(jī)控制的伺服系統(tǒng)將計(jì)算機(jī)的速度，位置指令轉(zhuǎn)化為機(jī)器人的各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，它是一個(gè)三環(huán)系統(tǒng)，即電流環(huán)、速度環(huán)與位置環(huán)，由光電子編碼器反饋回來(lái)的信號(hào)作為位置及速度的檢測(cè)，與給定信號(hào)進(jìn)行比較，進(jìn)行誤差校正。（4）、傳感/檢測(cè)部件常用的傳感/檢測(cè)部件包括有限位開(kāi)關(guān)，壓力，加速度，速度，溫度等信號(hào)，其中的模擬信號(hào)須經(jīng)放大整形，再經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換器后轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，然后送入計(jì)算機(jī)進(jìn)行存貯或處理，對(duì)于觸覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)和視
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