工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的基本原理(已改無錯字)
2022-09-02 05:45:36 本頁面
【正文】 換和軌跡的插補運算。下一級由多個微處理器組成，每一個微處理器控制一個關節(jié)運動，它們并行的完成控制任務，因而提高了工作速度和處理能力。這些微處理器與主控級聯(lián)系是通過總線形式緊密耦合。計算機控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)（1）、電源部件： 電源為三相交流電源和內(nèi)部電源兩大部分組成繼電接觸器鐵磁穩(wěn)壓器整流、濾波穩(wěn)壓電路電壓分配器5伏報警信號報警繼電器送到伺服系統(tǒng)，作為高壓交流電的電源 三相交流電源——保險絲 ——降壓變壓器——送到直流系統(tǒng)，作為交流電源110伏/24伏+15伏 24伏交流—5伏 三相交流電源首先提供給變壓器（也不能沒有變壓器）轉(zhuǎn)換或控制器各檔電壓的電源，伺服驅(qū)動系統(tǒng)，直流電源，繼電接觸器操作電源。三相交流電源有如下保護：過載保護、短路保護，并有濾波器來吸收浪涌電壓。并有時采用電子（或者是鐵磁的）穩(wěn)壓器對電源進行穩(wěn)壓。報警是直流電路的過壓、過載保護，這時自動切除直流電源。防止故障擴大。直流電源多為177。5V、177。12V、177。15V、24V等種類的直源，目前較多的為+5伏及24伏，其他已少見。它們有熔絲保護，當集成電路短路，電容出現(xiàn)擊穿，或三極管基極與發(fā)射極短路均靠這個熔絲保護，所以熔絲要注意電流值。（2）、計算機系統(tǒng) 主CPU：整個系統(tǒng)的管理，數(shù)據(jù)處理和軌跡運算。 協(xié)處理器：協(xié)助主CPU數(shù)值的處理和提高實時性能。 從處理器：機器人各關節(jié)的運動控制。 I/O處理器：控制外部存貯器。ROM中主要是引導程序，程序系統(tǒng)監(jiān)控程序，診斷程序以及一般不變的參數(shù)。RAM中主要存放從硬盤中裝入的操作系統(tǒng)，系統(tǒng)控制程序，語言編輯，調(diào)試和修改的信息，用戶編寫的運動控制程序，傳感器檢測信息。存貯空間分配根據(jù)實際需要，由CPU提供可尋址空間以及初始化條件來決定。一般把操作系統(tǒng)，機器人語言解釋程序，用戶運動程序，一般軟件工具都存放在硬盤中，在需要時，從中取入。（3）、伺服控制系統(tǒng)采用計算機
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