【正文】 63 411t1 ????? mmNmmNmmN /100/28 .9/06 13 FK t1A ???? 所以合適。 快餐自動買取機械系統(tǒng)設計 23 2)設計計算 29 m 610 72 231 12 521 3 2 ????? 由于按接觸疲勞強度計算的模數(shù)比按彎曲疲勞強度計算的大，取齒輪的模數(shù) 5m? 則： 分度圓直徑： 1 0 5 m m2 3 m m5mzd 33 ???? 3 2 0 m m6 4 m m5mzd 44 ???? 軸中心距： m2 dda 43 ??? 齒寬： 105m mdb 3d ?? ? ，取 105mmB3? ， 100mmB4 ? 3)驗算： 5N105 10252 533t3 ????? mmNmmNmmN /100/???? 所以合適。 聯(lián)軸器的計算轉(zhuǎn)矩 ⅢTKT Aca ? ，查手冊， 因轉(zhuǎn)矩變化較 大，取 ? ，則 ca ??= 計算 轉(zhuǎn) 矩 Tca 應 小于 聯(lián) 軸器 公 稱轉(zhuǎn) 矩 的條 件 ，查 標 準GB/T58442020，選取 UL5 型輪胎式聯(lián)軸器，其公稱轉(zhuǎn)矩為： 。所受剪力圖、彎矩圖、扭矩圖、彎扭合成圖如下： 快餐自動買取機械系統(tǒng)設計 25 進行校核時，通常只校核承受最大彎矩和扭矩的截面（即危險截面Ⅰ）的強度。因此 ][ 1ca ?? ?? ，故安全。 2）截面 B 右側(cè) 抗彎截面系數(shù)： 3333 5 m ???? 抗扭截面系數(shù)： 3333t 3 3 2 7 5 m ???? 彎矩 M 為： mm130424NM ?? 扭矩 T 為： mm332926NT ?? 截面上的彎曲應力為： 快餐自動買取機械系統(tǒng)設計 26 MP aMP a ???? 截面上扭轉(zhuǎn)應力為： MP aMP aWT tT 75332 92 6 ???? 由軸的材料查得 MPaB 640?? ， MPa2751 ??? ， MPa1551 ??? 。 a)截面左側(cè) 抗彎截面系數(shù)： 3333 1 2 5 0 0 m ???? 抗扭截面系數(shù)： 3333t 2 5 0 0 0 m ???? 彎矩 M 為： mm130424NM ?? 扭矩 T 為： mm332926NT ?? 截面上的彎曲應力為： MP aMP a ???? 截面上扭轉(zhuǎn)應力為： MP aMP aWT tT 00033 292 6 ???? 由軸的材料查得 MPaB 640?? ， MPa2751 ??? ， MPa1551 ??? 。 電機的型號計算與選擇 （ 1）工作機所需要的功率為 Pw=FV/1000= (2 00 0 0. 5) /1 00 0= 1? kw 從電動機到工作機的傳動效率為 1 2... 6? ?? ?? =? ? ? ? = 電動機實際至少需要的功率為 wd PP=? = = 由 39。 查機械設計手冊，選取方案： 方案 電動機型號 額定功率 同步轉(zhuǎn)速 滿載轉(zhuǎn)速 電動機 質(zhì)量 總傳動比 1 Y90l6 1000 960 28 16 （ 2）減速器選擇應用廣泛的兩級圓柱齒輪減速器，快餐自動買取機械系統(tǒng)設計 29 選其傳動 比 8?? . （ 3） V 帶根據(jù)帶輪的寬度選取頂寬為 17 的普通 V 帶的 13 種類。通過擺桿的左右搖動來帶動滑輪左右移動，從而實現(xiàn)推料的目的。 在擺桿的左右搖擺中，它的搖擺角度為 54o 。在導師陳殿華教授的耐心指點下，我終于完成了 “ 快餐自動買取機械系統(tǒng) ”的設計，對三年半的理論學習有一個量的沉淀，質(zhì)的提高。 快餐 自動 買取 機械 系統(tǒng) 設計 是 自 動販 賣機 研究 與應 用 的一 個重要領(lǐng) 域 . 快餐 自動 買取 機械 系統(tǒng) 的裝 配操 作是一 種約 束運 動 類操作 ,因此在規(guī)劃和控制時必須考慮接觸約束和各種不確定性因素的影響。 做畢業(yè)設計時，我用到了理論課的知識，通過實踐，把理論能夠聯(lián)系起來，形成一個整體，不再是分散的，這樣認識就更進了一步。設計完成后，我認識到設計就是這樣一個過程，理論到實踐再到理論再實踐，不斷地循環(huán)往復。 在設計過程中，暴露了自己許多問題 — 專業(yè)知識不扎實、運用能力不強和查找資料不全面。同時，通過本次課程設計，提高了自己分析問題、解決問題的能力，提高了自己的計算機制圖能力。通過本次畢業(yè)設計，使我掌握了機械設計的一般方法和要求，提高了自己的分析問題和解決問題的能力。 此課題設計的所有工作，從課題的選擇、構(gòu)思、整體結(jié)構(gòu)的分析和研究，到論文的寫作等階段都是在陳殿華教授的細心指導下完成的。 他嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、淵博的學術(shù)知識、誨人不倦的敬業(yè)精神以及寬容的待人風范使我獲益頗多。 通過四年的專業(yè)學習，我對機械各方面的知識進行了系統(tǒng)的學習，更加熱愛這個專業(yè)，在這里，感謝所有指導和幫助我的老師。 [8] 楊 化樹 ,曲 新峰 .《 工 業(yè)機 器人 技術(shù) 的應 用及 發(fā) 展》 [J].黃河水利職業(yè)技術(shù)學院學報 ,2020,(4). [9] 陳一民 .《 工業(yè)機器人通用控制器研究開發(fā) 》 [J].上海大學學報 (自然科學版 ) ， 1998， [10] 鄭時雄 ,劉桂雄 ,閻華 ,溫偉成 .《 機器人視覺在自動裝配線中的應用 》 [J].光學精密工程 ,1998,(1). [11] 費仁元，張彗慧 .《機器人機械設計和分析》 [M].北京工業(yè)大學出版社， 1998, 9 [12] 牡野洋 .自動機械機構(gòu)學 [M]，日刊工業(yè)新聞社， 1996：52— 68 [13]楠 田 喜 宏 .《 人 間 協(xié) 調(diào) ロ ボ ッ ト WAM》 [J].ロ ボ ッ ト , 2020.(172). [14] 吉田章一 . 《 塗裝ロボットの実態(tài)と対処法 》 [J]. 塗裝技術(shù) , 2020,(43). [15] 藤江正克 .《 ロボットメカ二ズム 》 [C].東京 :日本機械快餐自動買取機械系統(tǒng)設計 33 學會 ― 62. [16]下河辺明 . 《 位置決めメカ二ズム 》 [C]. 東京 :日本機械學會 ― 68. [17] 松浦富康．「圧造による高機能由 于振 動引 發(fā)連 接 部件 松弛，脫落，激勵振動引起的疲勞振動等，防止那種情況的方法有很多，認真檢查設備中會在不容易看到的地方或視線看不到的機械內(nèi)部發(fā)生的場合會聯(lián)系到事故。機械和那個型號對于機構(gòu)的設計階段來說，為了預防振動進行動力學分析很重要。運動量全都是 質(zhì)量項和運動項（變位，速度，加速度）的積累的形狀。機械整體有時會出現(xiàn)機械的特定部位出現(xiàn)變化。機構(gòu)的機械設計應該在降低振動技術(shù)這點上。變化人力速度，使用私服馬達和腳踏馬達，構(gòu)成飽含機構(gòu)的反饋回路，這是制度體系的問題。機構(gòu)的動力學的設計的方法的敘述。所以在這里連接機構(gòu)的比較，是講述那個動力學的分析方法。并且由于振動機構(gòu)的結(jié)合部松弛，運動副部件有細小的縫隙 和運 動副 作用 力的 變化 以及 對偶 數(shù)間 的相對 振動 等振 動 波形的高調(diào)波成分的共振會發(fā)生。 連桿機構(gòu)是開回路機構(gòu)（作為主要連續(xù)機器人機構(gòu)）和閉回路。 如果解 決連桿機構(gòu)的運動分析和力學如圖 1 所示，需要分析機械的構(gòu)造組成，內(nèi)部游移和彈性 3 方面的特性。 輸 入 角角 速 度外 力?????? 桿組 ? ??? ? ?各 連 桿 ， 運 動 副 部 的 作 用 力 各 連 桿 位 置 ， 速 度 ， 加 速 度 運 動 分 析靜 力 學 ? 加工部 ??? ?? ?各 連 桿 ， 運 動 副 部 的 作 用 力 輸 入 連 接 ， 激 振 力 ， 激 振 扭 矩 運 動 分 析 動 力 學靜 力 學 ? ? 運動副部的擺動連桿和軸的彈性 圖 機構(gòu)動力學的設計方法 如圖 2 所示，根據(jù)機構(gòu)的綜合運行必要的運動，決定機構(gòu)的骨架的場合，機構(gòu)的激振力和激振扭矩等機構(gòu)的運動的動特性，大型，波型運行機構(gòu)的內(nèi)部（運行質(zhì)量分配）， 把這個說成是動力學的設計。 機構(gòu) .總和 ? 桿組 機構(gòu)的動特性 ? 加工部 ? ????????激 振 力 ， 激 振 力 力 矩 輸 入 扭 矩運 動 副 作 用 力 ， 外 力 圖 2 3. 激振力及激振力矩簡化的設計方法 連桿機構(gòu)的激振力是可動連桿的慣性力的總和，除掉激振力，在機構(gòu)運動中使奇偶故全體的重心平穩(wěn)，再分配各連接讓平衡錘靜止，并且激振力矩和機構(gòu)的運動力矩的時間微分變位零，完全清零，但是激振力和激振力矩同時清零有困難。激振力和激振力矩減少，并且高調(diào)波其共 振防止噪音。一方面 ?? 是關(guān)于各連接的質(zhì)量和重心稱為質(zhì)量項，加振力是用運動項和質(zhì)量項來表達的。即為式子（ 1）中運動項 ?? C? 是已知，把 psx， psy 指定為求的質(zhì)量項 ?? 問題，根據(jù)式子（ 1）中 ?? 中有 6 個， psx， psy 指定的 6 點，式子數(shù)和未知數(shù)數(shù)量一樣求 ?? 。 2L6 的場合是根據(jù)未知數(shù)多少來確定的不能用最小二乘法求解，特別激振力所望波形制御的場合，指定值的數(shù)量很有必要。 激振力矩的波形制御 作為運動各連接的重心是慣性力，和共同重心旋轉(zhuǎn)的慣性扭矩來作用的，這個慣性扭矩是使機構(gòu)整體回轉(zhuǎn)的發(fā)生回轉(zhuǎn)，把這個叫激振力矩。 作用 在機 構(gòu)的 運動 副部 上的 力， 一般 大作 用方 向變 化 的變 動力，根據(jù)機構(gòu)的質(zhì)量分配那個作用方向急速變化，并且運動副部為了使機構(gòu)打滑減少存在。因此，關(guān)于曲柄和運動副講述的為根據(jù)調(diào)整質(zhì)量分配來抑制運動副作用力方向的急速變化。 Fx12= 1? 71J?????? Fy12= 快餐自動買取機械系統(tǒng)設計 38 1? 71k??????(3) ? = 2233223 3a si n a co sa si n a co s?? (4) 并且運動副作用力方向 12? 為式子（ 5），因此評價作用方向變化的度合，像式子（ 6）的入力曲柄角度 ?? 的變化，對于運動副作用力方向的變化的變化率 12? 和 12 1? ? 的評價被采用。運動項矩陣是決定連接的長度和回轉(zhuǎn)數(shù)，指定所望的作用力方向，合成運動副作用力的 x 軸， y 軸成分 7 個以上，式子（ 3）是關(guān)心到質(zhì)量向量建立 1 次方程的解。 對連桿機構(gòu)的運動副作用力有影響的質(zhì)量項是各連接的質(zhì)量，慣性力矩，重心位置。輸入回轉(zhuǎn)角一樣，作用力方向也一樣，首先，分割機構(gòu)的輸入角 1? 為 k 個，對輸入角中 1k? 的運動副作用力的大小 F JK? 和作用力方向 ? JK? 指定。 f(x)= nn 22jk jk 1k jk jk 1k12k=1 k=1w F F ( , ) + w ( , ) ? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ?????? ? ? ????? (8) 因此， W1， W2 根據(jù)目的成分的重要系數(shù)，各目的關(guān)數(shù)成分的重要度來被決定的。因此，對制御變數(shù)參與下限值作為不等式的條件，下限值構(gòu)成連桿材料的強度，形狀，加工難易程度來決定的。 輸入連桿的回轉(zhuǎn)速度 600rpm，的場合的運動副作用力及其重力系數(shù) W1=1， W2=1 的場合被最低化來表示對 圖 3 的運動副作用力并且 圖 4 表示最低設計的機構(gòu)，用這樣的曲線來構(gòu)成連接機構(gòu)的運動副作用力，良好的特性。一方面連桿的尺寸是擁有桿組和加工部來考慮的，實行所要的運動來決定尺寸的場合是根據(jù)加工部的影響的特征性的程度來決定的。因此，所望運動參與的場合，考慮動特性來滿足所要運動的決定的尺寸的方法的講述。 輸入扭矩的變動系數(shù)和傳動角的平均值 把機構(gòu)的輸入扭矩展成傅立葉的級數(shù)，以扭轉(zhuǎn)的 2 次波的振幅作為基準，像下面的式子定義為扭轉(zhuǎn)的變動系數(shù) Tqc。用 圖 5 表示那個計算 結(jié)果。 用機構(gòu)的尺寸和扭矩變動系 數(shù)的最低設計 把機構(gòu)的尺寸利用前節(jié)的傳動角的平均值來決定后，為了得到快餐自動買取機械系統(tǒng)設計 41 動特性更好的機構(gòu)使輸入扭矩的變動系數(shù)作為目的開數(shù)，目的關(guān)系如下面的式子 min F(x)= min n2n=1 f(x)/f?? nn1f ????????(10) 桿的搖擺幅度為 30? ，固定連接長 ，時間率 K=1，回轉(zhuǎn)速度 n=800rpm,用這些實行輸入扭矩變動系數(shù)的計算，八個結(jié)果吧傳動角的平均值設為 66? ，使機構(gòu)的輸入扭矩變化率為 1，如果實行最低設計，變化率變?yōu)?， Tqc 變?yōu)樽钚?，傳動角平均值和尺寸機構(gòu)變化率為 ，根據(jù)這個場合的最低設計變化率為 ，從這開始設計動特性的機構(gòu)，懂得必須考慮幾何學的尺寸和動特性的