【正文】 求 客 觀 、公 允 、 準(zhǔn)確。 有資格申請(qǐng)學(xué)位并為申請(qǐng)學(xué)位所寫的那篇畢業(yè)論文就稱為學(xué)位論文，學(xué)士學(xué)位論 文 。 通過(guò)以上各部分 的工 作，得 出了 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn) 單、 實(shí)用化 、自 動(dòng)上料 的快 餐自動(dòng)買取機(jī)械系 統(tǒng)的 整體設(shè) 計(jì)方 案和執(zhí) 行部 件的結(jié) 構(gòu)設(shè) 計(jì)，它 對(duì)其 他類型的數(shù)控系統(tǒng)的設(shè) 計(jì)也 有一定 的借 鑒價(jià)值 。 快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)具有機(jī)構(gòu)合理，性能完善等優(yōu)點(diǎn)，必將加速產(chǎn)品化的進(jìn)程；改善工人的勞動(dòng)環(huán)境，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度；大大提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。 ＪＲ東日本車站不久前推出雨傘自動(dòng)販賣機(jī) ，也受到注目。網(wǎng)點(diǎn)與營(yíng)業(yè)額的快速增長(zhǎng)充分顯示出海內(nèi)外快餐業(yè)投入和快餐市場(chǎng)的不斷擴(kuò)大 （ 4）經(jīng)營(yíng)領(lǐng)域不斷拓寬。 正視問(wèn)題，克服困難求發(fā)展。 快餐業(yè)發(fā)展需要社會(huì)化與產(chǎn)業(yè)化的推動(dòng)，才能提高實(shí)力，增強(qiáng)合力，最終形成競(jìng)爭(zhēng)力，步入良性發(fā)展軌道。行星齒輪傳動(dòng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、效率高的優(yōu)點(diǎn)是用于中等減速比傳動(dòng)，但存在齒輪間隙，難以實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)過(guò)程中精確位置要求，因此限制了它的廣泛應(yīng)用。 快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 16 由表 94 查得小鏈輪孔許用應(yīng)力最大直徑 maxd =34 mm,大于電動(dòng)機(jī)軸徑 D=30 ，故合適。 P2） / 2n = 3T =（ 9550 電機(jī)的型號(hào)計(jì)算與選擇 （ 1）工作機(jī)所需要的功率為 Pw=FV/1000= (2 00 0 0. 5) /1 00 0= 1? kw 從電動(dòng)機(jī)到工作機(jī)的傳動(dòng)效率為 1 2... 6? ?? ?? =? ? ? ? = 電動(dòng)機(jī)實(shí)際至少需要的功率為 wd PP=? = = 由 39。 在設(shè)計(jì)過(guò)程中，暴露了自己許多問(wèn)題 — 專業(yè)知識(shí)不扎實(shí)、運(yùn)用能力不強(qiáng)和查找資料不全面。機(jī)械和那個(gè)型號(hào)對(duì)于機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)階段來(lái)說(shuō)，為了預(yù)防振動(dòng)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析很重要。 連桿機(jī)構(gòu)是開(kāi)回路機(jī)構(gòu)（作為主要連續(xù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)）和閉回路。 激振力矩的波形制御 作為運(yùn)動(dòng)各連接的重心是慣性力，和共同重心旋轉(zhuǎn)的慣性扭矩來(lái)作用的，這個(gè)慣性扭矩是使機(jī)構(gòu)整體回轉(zhuǎn)的發(fā)生回轉(zhuǎn)，把這個(gè)叫激振力矩。因此，對(duì)制御變數(shù)參與下限值作為不等式的條件，下限值構(gòu)成連桿材料的強(qiáng)度，形狀，加工難易程度來(lái)決定的。 用機(jī)構(gòu)的尺寸和扭矩變動(dòng)系 數(shù)的最低設(shè)計(jì) 把機(jī)構(gòu)的尺寸利用前節(jié)的傳動(dòng)角的平均值來(lái)決定后，為了得到快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 41 動(dòng)特性更好的機(jī)構(gòu)使輸入扭矩的變動(dòng)系數(shù)作為目的開(kāi)數(shù)，目的關(guān)系如下面的式子 min F(x)= min n2n=1 f(x)/f?? nn1f ????????(10) 桿的搖擺幅度為 30? ，固定連接長(zhǎng) ，時(shí)間率 K=1，回轉(zhuǎn)速度 n=800rpm,用這些實(shí)行輸入扭矩變動(dòng)系數(shù)的計(jì)算，八個(gè)結(jié)果吧傳動(dòng)角的平均值設(shè)為 66? ，使機(jī)構(gòu)的輸入扭矩變化率為 1，如果實(shí)行最低設(shè)計(jì)，變化率變?yōu)?， Tqc 變?yōu)樽钚。瑐鲃?dòng)角平均值和尺寸機(jī)構(gòu)變化率為 ，根據(jù)這個(gè)場(chǎng)合的最低設(shè)計(jì)變化率為 ，從這開(kāi)始設(shè)計(jì)動(dòng)特性的機(jī)構(gòu)，懂得必須考慮幾何學(xué)的尺寸和動(dòng)特性的雙方。輸入回轉(zhuǎn)角一樣，作用力方向也一樣，首先，分割機(jī)構(gòu)的輸入角 1? 為 k 個(gè)，對(duì)輸入角中 1k? 的運(yùn)動(dòng)副作用力的大小 F JK? 和作用力方向 ? JK? 指定。即為式子（ 1）中運(yùn)動(dòng)項(xiàng) ?? C? 是已知，把 psx， psy 指定為求的質(zhì)量項(xiàng) ?? 問(wèn)題，根據(jù)式子（ 1）中 ?? 中有 6 個(gè)， psx， psy 指定的 6 點(diǎn)，式子數(shù)和未知數(shù)數(shù)量一樣求 ?? 。所以在這里連接機(jī)構(gòu)的比較，是講述那個(gè)動(dòng)力學(xué)的分析方法。 [8] 楊 化樹(shù) ,曲 新峰 .《 工 業(yè)機(jī) 器人 技術(shù) 的應(yīng) 用及 發(fā) 展》 [J].黃河水利職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào) ,2020,(4). [9] 陳一民 .《 工業(yè)機(jī)器人通用控制器研究開(kāi)發(fā) 》 [J].上海大學(xué)學(xué)報(bào) (自然科學(xué)版 ) ， 1998， [10] 鄭時(shí)雄 ,劉桂雄 ,閻華 ,溫偉成 .《 機(jī)器人視覺(jué)在自動(dòng)裝配線中的應(yīng)用 》 [J].光學(xué)精密工程 ,1998,(1). [11] 費(fèi)仁元，張彗慧 .《機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析》 [M].北京工業(yè)大學(xué)出版社， 1998, 9 [12] 牡野洋 .自動(dòng)機(jī)械機(jī)構(gòu)學(xué) [M]，日刊工業(yè)新聞社， 1996：52— 68 [13]楠 田 喜 宏 .《 人 間 協(xié) 調(diào) ロ ボ ッ ト WAM》 [J].ロ ボ ッ ト , 2020.(172). [14] 吉田章一 . 《 塗裝ロボットの実態(tài)と対処法 》 [J]. 塗裝技術(shù) , 2020,(43). [15] 藤江正克 .《 ロボットメカ二ズム 》 [C].東京 :日本機(jī)械快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 33 學(xué)會(huì) ― 62. [16]下河辺明 . 《 位置決めメカ二ズム 》 [C]. 東京 :日本機(jī)械學(xué)會(huì) ― 68. [17] 松浦富康．「圧造による高機(jī)能 做畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)，我用到了理論課的知識(shí)，通過(guò)實(shí)踐，把理論能夠聯(lián)系起來(lái)，形成一個(gè)整體，不再是分散的，這樣認(rèn)識(shí)就更進(jìn)了一步。 2）截面 B 右側(cè) 抗彎截面系數(shù)： 3333 5 m ???? 抗扭截面系數(shù)： 3333t 3 3 2 7 5 m ???? 彎矩 M 為： mm130424NM ?? 扭矩 T 為： mm332926NT ?? 截面上的彎曲應(yīng)力為： 快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 26 MP aMP a ???? 截面上扭轉(zhuǎn)應(yīng)力為： MP aMP aWT tT 75332 92 6 ???? 由軸的材料查得 MPaB 640?? ， MPa2751 ??? ， MPa1551 ??? 。 η 2η 3= = kw P3= P2這時(shí)，從送料機(jī)構(gòu)送來(lái)的餐盤，正好落到執(zhí)行機(jī)構(gòu)前方 .由于簧的作用使轉(zhuǎn)軸復(fù)位，之后凸輪有低點(diǎn)轉(zhuǎn)入高點(diǎn)，底座右移，執(zhí)行機(jī)構(gòu)將餐盤送到客人取餐處，在右移送餐盤過(guò)程中。它的整體布局結(jié)構(gòu)合理，如圖 。 從總體上看，中式快餐企業(yè)發(fā)展的資金支撐、技術(shù)開(kāi)發(fā)和管理體系問(wèn)題是當(dāng)前面臨的主要問(wèn)題，還難以保證在連鎖推進(jìn)的過(guò)程中快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 10 開(kāi)一家店，生意火一家店，生存一家店。中國(guó)快餐發(fā)展的實(shí)踐證明，聯(lián)合起來(lái)，加強(qiáng)合作，走產(chǎn)業(yè)化發(fā)展道路，共同促進(jìn)快餐市場(chǎng)的發(fā)展是十分必要的。以標(biāo)準(zhǔn)化、工廠化為目標(biāo)，以連鎖規(guī)?；癁橥緩?，以管理科學(xué)化為基礎(chǔ)，結(jié)合快餐自身特點(diǎn)和 運(yùn)用 知識(shí) 經(jīng)濟(jì) 現(xiàn)代 手段 發(fā)展 現(xiàn)代 快餐 的模 式已成 為行 業(yè) 發(fā)展的主流，構(gòu)筑了現(xiàn)代快餐的基本特征，并在全國(guó)各地眾多快餐企業(yè)的實(shí)踐基礎(chǔ)上，在各方面的支持配合下不斷得到擴(kuò)大與發(fā)展，為現(xiàn)代快餐的發(fā)展創(chuàng)造了有利的條件。 吃黑輪是日本「飲食文化」的一環(huán)，因?yàn)橄喈?dāng)普及， 連便利超商都販賣，冬夜里在回家的路上，捧著熱騰騰的黑輪邊走邊吃，是快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 7 日本人最快意的享受。s structural design, it also had to other type39。省級(jí)期刊主管單位是省級(jí)單位。 3) 著錄參考 文 獻(xiàn) 能起 索 引 作 用 。 4) 著錄參考 文 獻(xiàn) 有利 于 節(jié) 省 論 文 篇 幅 。國(guó)家級(jí)期刊主管單位是國(guó) 家部 門 或 直 屬 部 門。s numerical control system39?，F(xiàn)在，黑輪居然可以在自販機(jī)上買到。 （ 3）保持了快餐市場(chǎng)強(qiáng) 勁的發(fā)展勢(shì)頭。行業(yè)內(nèi)外對(duì)這一點(diǎn)的認(rèn)識(shí)更加明確，聯(lián)合聯(lián)動(dòng)的呼聲與趨勢(shì)更為強(qiáng)烈。一旦一家或幾家店出現(xiàn)問(wèn)題，企業(yè)就難以承受負(fù)擔(dān)，往往陷入經(jīng)營(yíng)的被動(dòng)局面。 快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 12 圖 總體布局圖 送料機(jī)構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 傳動(dòng) 裝置 的作 用主 要是 將驅(qū) 動(dòng)元 件的 動(dòng)力 傳遞 給相 應(yīng) 的執(zhí) 行部件，以實(shí)現(xiàn)各種預(yù)定的運(yùn)動(dòng)。如此循環(huán)推料。 η 2η 4= = kw P4= P3 截面處有軸肩過(guò)渡， 02 ??Dr ， ??dD ，查應(yīng)力集中系數(shù) ?? ??及 得： ??? ， ??? 軸的材料的敏性系數(shù)為 ?? ， ?? 故應(yīng)力集中系數(shù)為： ? ? ? ? 9 0 ???????? ??? ? ? ? ? ? 2 8 .3 ???????? ??? ? 查得尺寸系數(shù) ??? ， ??? 軸按磨削加工，表面質(zhì)量系數(shù)取 ?? ?? ?? 軸未經(jīng)強(qiáng)化處理，即 1q?? ，則綜合系數(shù)為： 211kK ??????? ???? ?? 911kK ??????? ???? ?? 碳鋼的特性系數(shù)： ~??? ，取 ??? ~??? ，取 ??? 于是，計(jì)算安全系數(shù) caS 的值： 275KS ma 1 ???????? ? ??? ? ??? 275KS ma 1 ???????? ??? ? ??? 快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 27 SSS 2222ca ????????????? 故可知其安全。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我不斷地確立，不斷地否定，又重新確立，又重新否定，計(jì)算和畫(huà)圖同步，通過(guò)理論計(jì) 算確定大小范圍尺寸，又通過(guò)畫(huà)圖，聯(lián)系到實(shí)際的可行性，這樣對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)從了解到熟悉到深刻。精密部品の製造技術(shù)」：圧造機(jī)械の最新技術(shù) [J]. 素形材， 2020， (6) 快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 34 附錄 1 外文翻譯 連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué) 振動(dòng) 有時(shí) 是由 以外 的事 故引 起的 。 讓連桿機(jī)構(gòu)高速運(yùn)動(dòng)，大型變動(dòng)的慣性力會(huì)發(fā)生，這個(gè)慣性力快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 35 是被振動(dòng)的機(jī)構(gòu)的組成部分，作為激振動(dòng)力和激振動(dòng)力矩，是雙作用力產(chǎn)生 變化，根據(jù)這樣的振動(dòng)現(xiàn)象，機(jī)構(gòu)會(huì)出現(xiàn)誤差，同樣，噪音也會(huì)發(fā)生。把 psx， psy 使用在各個(gè)場(chǎng)所， 2L6 的場(chǎng)合是 ?? ，是快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 37 有預(yù)定多少個(gè)的必要。下面把包含這個(gè)指定值和制御變數(shù) 的計(jì) 算值 的差 二者 相乘 變?yōu)?最小 化的 決定 問(wèn)題應(yīng) 該考 慮一下，這個(gè)問(wèn)題的目的開(kāi)數(shù)參與下面的式子。 連桿機(jī)構(gòu)。 如果把連桿簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)副作用力變小，并有強(qiáng)度限制。 求解制御激振力的式子 (1),如下所示，從這個(gè) ?? 質(zhì)量 m? ，重心位置 （ u ? ,v? ） 來(lái)求得質(zhì)量分配， ?? 是 6 個(gè)，質(zhì)量參數(shù)有 9 個(gè)，質(zhì)量參數(shù)內(nèi)部的 3 個(gè)是任意選定的。像這樣為了降低機(jī)構(gòu)的振動(dòng)，減小慣性力或慣性扭矩的大小是很必要的，機(jī)構(gòu)的材料，尺寸，質(zhì)量分配等，從機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)開(kāi)始的階段就應(yīng)該考慮降低振動(dòng)的策略。因此。 通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，深深的感覺(jué)到設(shè)計(jì)工作是一個(gè)綜合性知識(shí)和能力運(yùn)用的過(guò)程，而不是簡(jiǎn)簡(jiǎn)單單的計(jì)算過(guò)程。 截面處有軸肩過(guò)渡， ??Dr ， ??dD ，查應(yīng)力集中系數(shù) ?? ??及 得： ??? ， ??? 軸的材料的敏性系數(shù)為 ?? ， ?? 故應(yīng)力集中系數(shù)為： ? ? ? ? 8 6 ???????? ??? ? ? ? ? ? 2 8 .3 ???????? ??? ? 查得尺寸系數(shù) ??? ， ??? 軸按磨削加工，表面質(zhì)量系數(shù)取 ?? ?? ?? 軸未經(jīng)強(qiáng)化處理，即 1q?? ，則綜合系數(shù)為： 111kK ??????? ???? ?? 111kK ??????? ???? ?? 快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 28 碳鋼的特 性系數(shù)： ~??? ，取 ??? ~??? ，取 ??? 于是，計(jì)算安全系數(shù) caS 的值： 275KS ma 1 ???????? ? ??? ? ??? 275KS ma 1 ???????? ??? ? ??? SSS 2222ca ????????????? 由于設(shè)備 受客觀條件所限制，送料機(jī)構(gòu)和推料機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)裝置所要設(shè)計(jì)及其計(jì)算 步驟幾乎一樣，送料裝置那里已經(jīng)有詳細(xì)的說(shuō)明，在這里就簡(jiǎn)單的是、敘述一下。 P1） / 1n = 2T =（ 9550 圖 推料機(jī)構(gòu)圖 鏈的傳動(dòng)設(shè)計(jì)與計(jì)算 ，選用兩級(jí)圓柱齒輪減速器， 選 ? = 8， 電動(dòng)據(jù)轉(zhuǎn)速為 1440rmin ,可得 1n =14408 =180rmin 由于絲杠軸轉(zhuǎn)速為 ,由 v= 2dn （ 60 100 0）? ? 可得 2n = 48rmin 快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 15 所以鏈傳動(dòng)比為 ? = 12nn=18048 ? 1z , 2z 假定鏈速 v=~3ms,由《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 98 選取小鏈輪齒數(shù)1z =17， 從動(dòng)鏈輪齒數(shù) 2z = 1z? =?17?64 caP 由表 99 查得工作情況系數(shù) AK =1，故 caP = AK P=1?= kw Lp 初定中心距 oa =30P，則鏈節(jié)數(shù)為 Lp= o2aP + 1+ 2(z z)2 + 2o 2 1(P a ) (z z ) 2????? = (2 30P)P? + +(1764)2 + 2(P 30 P) (64 17 ) 2??