北郵電子工藝實(shí)習(xí)-迷宮車實(shí)驗(yàn)報(bào)告-閱讀頁(yè)
2024-08-24 04:10本頁(yè)面
【正文】 sec++。} if(sec==60){min++。} if(min==60){min=0。(2) 小車的外殼及輪子是純手工安裝的，精度不是很高，小車在行駛過(guò)程中不能一直走直線，很容易發(fā)生擦墻事故影響小車走迷宮。(3) 小車經(jīng)常出現(xiàn)轉(zhuǎn)彎角度不夠或者轉(zhuǎn)過(guò)了的情況，需要通過(guò)多次長(zhǎng)期的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，調(diào)整delay的參數(shù)進(jìn)行效準(zhǔn)。(4) 在調(diào)試的過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)當(dāng)前方有障礙時(shí)，由于電池放置位置使小車前面太重的原因，小車總是出現(xiàn)“點(diǎn)頭”的現(xiàn)象，為克服這種現(xiàn)象，在小車的后面增加了裝飾物，在增加小車美觀度的同時(shí)盡量使全車的重量趨于平衡。 迷宮機(jī)器人Maze Robot實(shí)驗(yàn)心得 一開(kāi)始的機(jī)器人焊接真的是一個(gè)很大的挑戰(zhàn)，期間有幾次出現(xiàn)了沒(méi)有看清楚實(shí)驗(yàn)器件要求，把器件正負(fù)極焊反了的情況，只得拿吸錫器一點(diǎn)一點(diǎn)吸掉重新焊，期間還把手焊?jìng)?，于是迷宮車的焊接工作主要由同伴負(fù)責(zé)。后來(lái)到了實(shí)驗(yàn)的編程部分，這部分主要由我負(fù)責(zé)，于是前期做了很多調(diào)研，在網(wǎng)上圖書館里查閱了很多資料。但是可能由于算法結(jié)構(gòu)寫的有問(wèn)題，delay時(shí)間有變化時(shí)，左右轉(zhuǎn)方向也會(huì)出現(xiàn)變化，在調(diào)試的過(guò)程中出現(xiàn)了很多狀況并且嘗試很多種變化均沒(méi)有很好的效果，于是只得作廢這種自認(rèn)為比實(shí)際采用的算法更快捷的方法。在最終的驗(yàn)收中，雖然可能由于電池電量過(guò)低的問(wèn)題，出現(xiàn)了小車轉(zhuǎn)彎角度有點(diǎn)不夠，使得完成的時(shí)間超過(guò)了30秒，不過(guò)兩次試跑全部出迷宮的完成度也算是非常出色的了，還算比較滿意。 在跑道中調(diào)試小車迷宮車近照附錄：源程序清單includeinclude define uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine t 1uchar code seg_data[ ] = {0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0xff}。//顯示緩沖區(qū)sbit IN1 =P1^0。sbit IN3=P1^4。sbit LED1=P2^6。 sbit S1=P1^6。sbit Z2=P3^1。uchar count=0。 for(i=xms。i) // i=xms,即延時(shí)xms, xms由實(shí)際參數(shù)傳入一個(gè)值 for(j=115。j)。 //顯示毫秒十位 P2=0xfe。 //延時(shí)10ms P0=seg_data[sec%10]。 //開(kāi)十位顯示(開(kāi)第2只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 //顯示秒個(gè)位 P2=0xfb。 //延時(shí)10ms P0=seg_data[min%10]。 //開(kāi)個(gè)位顯示(開(kāi)第4只數(shù)碼管) Delay_ms(1)。 IE=0x82。 TL0=(4800%256)。} void timer0srv(void) interrupt 1 { TH0=(4800/256)。 deta++。deta=0。sec=0。}} stop(){ IN1=0。 IN3=0。 Delay_ms(350)。 IN2=0。 IN4=1。 IN2=1。 IN4=0。 IN2=1。 IN4=1。 IN2=0。 IN4=0。 P2=0xff。 TMOD=0x01。 TH0=0xfe。 //1ms定時(shí)初值 EA=1。 TR0=1。 display()。 if(count100) { houtui()。 youzhuan()。 qianjin()。 count=0。 Delay_ms(10)。 } else { if(Z3) { stop()。 Delay_ms(135)。 qianjin()。 } else { if(Z2) { stop()。 Delay_ms(130)。 qianjin()。 } else { while(1) { houtui()。 if(Z2) { stop()。 Delay_ms(130)。 } } } } } }}21
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1