【正文】 置。即判斷庫位是否已有貨物..禁止雙重入庫存貨與空取貨操作。④執(zhí)行 “存”指令。取 2號(hào)庫位：首先按下啟動(dòng)按鈕 ..定時(shí)器 T255控制啟動(dòng)指示燈 2秒..然后按下取貨按鈕 ,定時(shí)器 T37控制取指示燈 2秒. 2秒后 T37接通..按下庫位 2按鈕 ,定時(shí)器 T52控制取有物指示燈 2秒. 2秒后 T52接通. 1..定時(shí)器 T53控制 X電機(jī)右行 4秒到達(dá)庫位 2所在的列..然后 ..定時(shí)器 T54控制 Y軸電機(jī)上行 3秒到達(dá)庫位 2前..然后 ..定時(shí)器 T55控制 Z軸電機(jī)正轉(zhuǎn) 3秒伸叉進(jìn)入庫位 2..然后 T56控制 Y軸電機(jī)上行 ..定時(shí)器 T57控制 Z軸電機(jī)反轉(zhuǎn) 3秒將物品移出庫位 ..定時(shí)器 T58控制 Y軸電機(jī)下行 6秒..然后 ..定時(shí)器 T59控制 X軸電機(jī)右行 ..定時(shí)器 T60控制 Y軸電機(jī)上行 6秒..然后 ..定時(shí)器 T61控制 Z軸電機(jī)正轉(zhuǎn) 3秒伸叉進(jìn)入裝 /卸貨臺(tái)進(jìn)行 “存貨 ”動(dòng)作..然后 ..定時(shí)器 T62控制 Y軸電機(jī)下行 3秒將物品放在裝 /卸貨臺(tái)上..然后 ..定時(shí)器 T63控制 Z軸電機(jī)反轉(zhuǎn) 3秒移出裝 /卸貨臺(tái)..然后 ..定時(shí)器 T101控制 Y軸電機(jī)下行 3秒..然后 ..定時(shí)器 T102控制 X軸電機(jī)左行 12秒回到初始位置。STEP 7MicroWIN S7200系列 PLC基于 Windows的編程工具。其界面如圖 33所示STEP7Micro/WIN編程軟件為用戶開發(fā)、編輯和控制自己的應(yīng)用程序提供了良好的編程環(huán)境。 STEP7Micro/。 STEP7MicroWIN既可以在 PC機(jī)上運(yùn)行..也可以在 Siemens公司的編程器上運(yùn)行。. （1）打開 STEP7Micro/WIN ..在 PC與 PLC接口連接中選擇 PC/PPI協(xié)議。如圖 35所表示..（3）在通訊菜單里雙擊刷新..STEP7Micro/WIN 開始搜索PPI 網(wǎng)絡(luò)中的S7200CPU。 （4）編輯梯形圖。 （1）外部輸入/輸出繼電器、內(nèi)部繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器等器件的接點(diǎn)可多次重復(fù)使用..無需用復(fù)雜的程序結(jié)構(gòu)來減少接點(diǎn)的使用次數(shù)。接點(diǎn)不能放在線圈的右邊.. 在繼電器控制的原理圖中..熱繼電器的接點(diǎn)可以加在線圈的右邊..而PLC 的梯形圖是不允許的。如果需要..可以通過一個(gè)沒有使用的內(nèi)部繼電 器的常閉接點(diǎn)或者特殊內(nèi)部繼電器的常開接點(diǎn)來連接。雙線圈輸出容易引起誤操作..應(yīng)盡量避免線圈重復(fù)使用。 （6）在梯形圖中串聯(lián)接點(diǎn)使用的次數(shù)是沒有限制..可無限次地使用。第4章基于 MCGS對(duì)立體倉庫控制系統(tǒng)的應(yīng)用 MCGS仿真實(shí)現(xiàn)的意義利用 MCGS可視化仿真技術(shù)..可以實(shí)現(xiàn)滿足要求的在仿真界面..能提供一個(gè)多角度、多層次的觀察仿真過程。同時(shí)可以通過組態(tài)仿真使讀者能夠設(shè)計(jì)出更加實(shí)用的控制系統(tǒng)..從而可以在較短的時(shí)間內(nèi)..以較少的代價(jià)完成較好的效果。②設(shè)計(jì)窗口。④制作工程動(dòng)畫和動(dòng)畫連接。 ⑥整體運(yùn)行、程序調(diào)試。組成 MCGS公車各要素間的關(guān)系如圖 41所示。它是在用戶窗口中完成..由新建窗口組建。 （3）將窗口名稱改為. “立體倉庫監(jiān)控系統(tǒng) ”..窗口位置選中 “最大化顯示 ”..其它不變..單擊 “確認(rèn) ”。如圖 43所示..最后生成的畫面如圖 44所示. MCGS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫的讀寫實(shí)現(xiàn) MCGS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫簡介 MCGS用數(shù)據(jù)對(duì)象來表述系統(tǒng)中的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)..用對(duì)象變量代替?zhèn)鹘y(tǒng)意義的值變量。實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫是MCGS的核心..是應(yīng)用系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理中心..系統(tǒng)各部分均以實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫為數(shù)據(jù)公用區(qū)..進(jìn)行數(shù)據(jù)交換、數(shù)據(jù)處理和實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的可視化處理。如圖 41所示..在 MCGS組態(tài)軟件中..數(shù)據(jù)對(duì)象有開關(guān)型、數(shù)值型、字符型、事件型、組對(duì)象等五種類型。①開關(guān)型..記錄開關(guān)信號(hào). 0或非 0..的數(shù)據(jù)對(duì)象稱為開關(guān)型數(shù)據(jù)對(duì)象..通常與外部設(shè)備的數(shù)字量輸入輸出通道連接..用來表示某一設(shè)備當(dāng)前所處的狀態(tài)..也用于表示 MCGS中某一對(duì)象的狀態(tài)..如對(duì)應(yīng)于一個(gè)圖形對(duì)象的可見度狀態(tài)。數(shù)據(jù)對(duì)象的數(shù)值范圍是..負(fù)數(shù)是從 ..正數(shù)從 。④事件型..用來記錄和標(biāo)識(shí)某種事件產(chǎn)生或狀態(tài)改變的時(shí)間信息。⑤組對(duì)象..數(shù)據(jù)組對(duì)象是MCGS引入的一種特殊類型的數(shù)據(jù)對(duì)象..類似于一般編程語言中的數(shù)組和結(jié)構(gòu)體..用于把相關(guān)的多個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)象集合在一起..作為一個(gè)整體來定義和處理。而數(shù)據(jù)對(duì)象是實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫的基本單元。通過對(duì)2*2立體倉庫工作要求的分析..要實(shí)現(xiàn)對(duì)倉庫控制系統(tǒng)的仿真我們需要以下實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫及數(shù)據(jù)對(duì)象。 MCGS實(shí)現(xiàn)設(shè)備驅(qū)動(dòng)的基本方法是..、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、。 MCGS設(shè)備目錄的分類方法..為了用戶在眾多的設(shè)備驅(qū)動(dòng)中方便快速的找到需要的設(shè)備驅(qū)動(dòng). MCGS所有的設(shè)備驅(qū)動(dòng)都是按合理的分類方法排列的..分類方法如圖 46所示..在本次設(shè)計(jì)中.. “設(shè)備窗口 ”.雙擊 “設(shè)備窗口 ”.選中設(shè)備工具箱..單擊設(shè)備管理..選中本組態(tài)設(shè)計(jì)中需要的 “通用串口父設(shè)備 ”、“西門子 S7200PPI”如圖 47所示..雙擊 “通用串口父設(shè)備 ”對(duì)其設(shè)備屬性進(jìn)行編輯..其中 “最小采集周期 ”為 200ms..“串口端口號(hào) ”為“0COM1”..“數(shù)據(jù)校驗(yàn)方式 ”為“2偶校驗(yàn) ”..如圖 48再點(diǎn)擊確認(rèn)..雙擊“PLC{西門子 S7200PPI}”..對(duì) MCGS數(shù)據(jù)與 PLC中的數(shù)據(jù)進(jìn)行連接..由于本次設(shè)計(jì)中需要的輸入口、輸出口較多....具體步驟為..在 PLC{西門子 S7200PPI}中選中 “設(shè)置設(shè)備內(nèi)部屬性 ”.選擇 “增加通道 ”.根據(jù)本次設(shè)計(jì)的需要..增加合適的通道值..點(diǎn)擊確認(rèn)。如圖 410所示..然后單擊 “設(shè)備調(diào)試 ”就可以在線調(diào)試了。如圖 411所示..由圖形對(duì)象搭制而成的圖形畫面是靜止不動(dòng)的..需要對(duì)這些圖形對(duì)象進(jìn)行動(dòng)畫設(shè)計(jì)..真實(shí)地描述外界對(duì)象的狀態(tài)變化..達(dá)到過程實(shí)時(shí)監(jiān)控的目的。在系統(tǒng)運(yùn)行過程中..圖形對(duì)象的外觀和狀態(tài)特征..由數(shù)據(jù)對(duì)象的實(shí)時(shí)采集值驅(qū)動(dòng)..從而實(shí)現(xiàn)了圖形的動(dòng)畫效果。在其表達(dá)式的 “？”中選擇需要的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫作為表達(dá)式..并使其與庫位號(hào)庫位 1傳感器建立連接..并添加填充顏色連接。如圖 412所示..2..按鈕的開關(guān)的設(shè)置..添加數(shù)據(jù)對(duì)象 “啟動(dòng) \停止 ”設(shè)置基本屬性..并設(shè)置好操作屬性。特別要注意的是連接已經(jīng)建立好的所需要的數(shù)據(jù)對(duì)象。雙擊組態(tài)畫面中的堆垛機(jī)左移指示燈..選中屬性設(shè)置中的 “可見度 ”..使其與相應(yīng)數(shù)據(jù)對(duì)象進(jìn)行連接..在 “表達(dá)式非零時(shí)”框中選擇對(duì)應(yīng)圖符可見..即表達(dá)式 =1時(shí)..指示燈可見。當(dāng)某些控制和計(jì)算任務(wù)通過常規(guī)組態(tài)方法難以實(shí)現(xiàn)時(shí)..通過使用腳本語言..能夠增強(qiáng)整個(gè)系統(tǒng)的靈活性..解決其常規(guī)組態(tài)方法難以解決的問題。它被封裝在一個(gè)功能構(gòu)件里..稱為腳本程序功能構(gòu)件....在后臺(tái)由獨(dú)立的線程來運(yùn)行和處理..能夠避免由于單個(gè)腳本程序的錯(cuò)誤而導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)的癱瘓。可以應(yīng)用在運(yùn)行策略中..把整個(gè)腳本程序作為一個(gè)策略功能塊執(zhí)行..也可以在菜單組態(tài)中作為菜單的一個(gè)輔助功能運(yùn)行..更常見的用法是應(yīng)用在動(dòng)畫界面的事件中。這些事件發(fā)生時(shí)..就會(huì)觸發(fā)一個(gè)腳本程序..執(zhí)行腳本程序中的操作。所有的腳本程序都可由這五種語句組成..當(dāng)需要在一個(gè)程序行中包含多條語句時(shí)..各條語句之間須用 “：”分開..程序行也可以是沒有任何語句的空行。用比較多的是條件語句。如拼寫不正確..檢查程序會(huì)提示出錯(cuò)信息。本動(dòng)畫我們對(duì) “庫位顯示 ”、“行顯示 ”“列顯示 ”進(jìn)行了腳本程序編程。此時(shí)堆垛機(jī)停在初始位置。②開始工作則 ..然后選擇 “取”“存”指令。即取貨時(shí)庫位中有物品..存貨時(shí)庫位中無物品。（本動(dòng)畫設(shè)置有庫位中有物品時(shí)為紅色..無物品時(shí)為黃色）③執(zhí)行 “取”指令..選擇庫位號(hào)..堆垛機(jī) X軸、 Y軸步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到該庫位. Z軸直流電機(jī)正轉(zhuǎn)將伸桿伸入庫內(nèi). Y軸步進(jìn)電機(jī)上升將物體抬起 ,Z軸電機(jī)反轉(zhuǎn)將物體帶出..步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行到裝 /卸貨臺(tái)進(jìn)行 “存”操作..把物品送到該貨臺(tái)。執(zhí)行 “送”指令..選擇庫位號(hào)..堆垛機(jī)由初始位置運(yùn)行到裝 /卸貨臺(tái)進(jìn)行 “取“操作（X右—Y上） ，Z軸電機(jī)正轉(zhuǎn)伸入裝 /卸貨臺(tái)內(nèi). Y軸電機(jī)上升將物體抬起. Z軸電機(jī)反轉(zhuǎn)伸出庫外. X軸、 Y軸步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行至所選庫位. Z軸正轉(zhuǎn)送入物體. Y軸電機(jī)下降將物體入庫. Z軸電機(jī)反轉(zhuǎn)出庫。取貨、存貨模擬步驟分別如圖 41417所示..以下演示 2號(hào)庫位 “取”貨的部分 MCGS仿真運(yùn)行過程圖。）①按下啟動(dòng)按鈕..啟動(dòng)指示燈亮 2秒..當(dāng)按下取貨按鈕時(shí)..則取指示燈亮 2秒。如圖 419所示..③當(dāng)取有物指示燈亮 2S后..這時(shí)堆垛機(jī)開始從初始位置運(yùn)動(dòng)。接著堆垛機(jī) Y軸電機(jī)上行到達(dá)庫位 2所在的行..此時(shí)上移指示燈亮 3S。其伸叉、上移、縮叉仿真界面分別如圖 42 42424所示..當(dāng)堆垛機(jī)把物體取出后則將所取的物體送到裝 /卸貨臺(tái)進(jìn)行 “存”貨動(dòng)作。從而了解立體倉庫的結(jié)構(gòu)、存取工作要求以及工作流程。 ..3..學(xué)習(xí)了工控組態(tài)軟件 MCGS,探討了 MCGS實(shí)現(xiàn)仿真的方法和制作過程..并實(shí)現(xiàn)了用組態(tài)軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)立體倉庫的模擬。通過建立動(dòng)畫連接、設(shè)備連接與設(shè)置變量、構(gòu)造實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫..設(shè)置變量與 PLC的 I/O分配一一對(duì)應(yīng)..等實(shí)現(xiàn)畫面模擬。金無赤足，每個(gè)人總有遺憾，重要的是不要留下后悔，崎嶇山路，當(dāng)自己專心去避開障礙的時(shí)候，也許過往的景物成為了時(shí)間的陪襯。這次畢業(yè)論文能夠順利的完成，并非我一個(gè)人的功勞，是所有指導(dǎo)過我的老師，幫助過我的同學(xué)和一只關(guān)心支持我的家人對(duì)我的教誨，幫助和鼓勵(lì)的結(jié)果。