【正文】 以PLC為小車控制核心，加上各式傳感器、控制電路（有要求可以外接顯示電路、特殊地段可加上軌道）等器件，組成一個基于PLC的全自動控制控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)將以四輪小車小車為主要載體，采用三相異步電機為動力裝置，加上行程開關、定時器以及PLC和一些控制元件組合而成。隨著技術的發(fā)展，這種采用微型計算機技術的工業(yè)控制裝置的功能已經(jīng)大大超過了邏輯控制的范圍。 PLC的硬件結構PLC根據(jù)基本結構形式的差別可分成兩類，即整體式PLC和模塊式PLC。具有輸入/輸出點數(shù)固定、體積較小、造價低、靈活性低等特點。它具有價格高、應用靈活等特點。圖22模塊式PLC上面所說的兩種結構各有其優(yōu)缺點，為了綜合他們各自的優(yōu)點，回避他們固有的缺點。它同時具備了整體式和模塊式PLC的優(yōu)點，將基本單元和擴展單元設計的高寬一致，并用扁平的電纜將它們連接在一起，放棄占用空間較大的基板。將具有擴展功能的PLC擴展之后，便可稱之為疊裝式PLC。其代表系列如下圖23所示。在實際運行中，它采用不同于一般微型計算機的掃描的方式運行，當PLC開始運行后，它的工作方式是按集中輸入、集中輸出、不斷的周期性循環(huán)掃描進行工作的，它的每個掃描周期按工作過程基本可分為三個階段，分別是輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段。掃描過程如下圖23所示。其中梯形圖使用簡單、直觀易懂，為主要編程語言。 PLC控制系統(tǒng)由硬件部分及軟件部分組成。即在滿足控制要求的前提下，盡量減少PLC系統(tǒng)硬件費用，使控制系統(tǒng)簡單、經(jīng)濟。設計過程中設計者還要考慮，在長期運行中控制系統(tǒng)能不能達到安全可靠、穩(wěn)定運行、維護方便等要求。，這些設備主要有三類：輸入設備、輸出設備和被控對象；然后估算所需PLC的I/O點數(shù)和用戶存儲器容量。作為整個控制系統(tǒng)的核心部件， PLC的正確選擇是保證控制系統(tǒng)的達到生產(chǎn)所需的各項技術指標、經(jīng)濟指標的最重要要求，PLC的選擇主要參考以下幾個方面，即機型的選擇、容量的選擇、I/O模塊的選擇、電源模塊的選擇。，并繪制出相應的I/O連接圖。5. PLC控制系統(tǒng)程序設計。這個步驟包含順序流程圖的設計、梯形圖編譯和語句表的編寫。最終結果必須達到基本的控制要求才能進行下一步。例如整理與設計有關的文檔、設計說明書、硬件原理圖、I/O接線原理圖、電器元件明細表、PLC程序、注意事項和使用說明書、等。圖25設計步驟示意圖在本設計中控制系統(tǒng)的輸入為啟動停止按鈕各一個、呼叫按鈕4個、行程開關5個，總共是11點輸入。由于PIC 的CPU模塊數(shù)字量輸入、輸出點數(shù)能滿足控制系統(tǒng)的I/O點數(shù)要求，所以不再需要增加輸入/輸出模塊。持續(xù)行駛到處于觸發(fā)狀態(tài)的呼叫按鈕對應的行程開關處后，運料小車?？吭谠撜荆㈤_始卸料。我們可以將整個運動過程劃分為8步。順序功能流程圖（SFC）如下圖26所示。啟動系統(tǒng)需先打開啟動電源按鈕，系統(tǒng)啟動并且等待運行，當其余四個站點呼叫時，小車開始裝料，設計裝料時間為60S（可根據(jù)具體情況修改），裝料完成后小車開始向呼叫的站點運行，到達呼叫站點后?？?，然后小車開始卸料，設計卸料時間為120S（可根據(jù)具體情況修改），卸料完成后小車運行回到1號站點等待下一次運行。按下停止按鈕后，系統(tǒng)停止運行。（3）小車卸料完成后，小車開始向裝料處運行，到達裝料處之后停止運行。PLC為小車控制核心，加上各式傳感器、控制電路、顯示電路（特殊地段可加上軌道）等器件，組成一個基于PLC的全自動控制控制系統(tǒng)。根據(jù)大部分運輸情況的要求，我們將其分為幾個控制部分，每個部分都可以在此基礎上根據(jù)具體情況加以刪減或增加。32控制系統(tǒng)組成圖為了更加具體、直觀的了解自動運料小車的運行流程，也為了使得我們的設計更加嚴謹、簡單。其控制系統(tǒng)運行流程圖如下圖33所示。 34主電路圖 35 PLC外部接線圖 上圖34所示KM1和KM2是分別控制電機正轉（向右運行）和電機反轉（向左運行）的交流接觸器。在主電路圖中對于三相電機的選擇應參考實際生產(chǎn)過程中對于小車的動力、運行環(huán)境要求。并且在運料小車的運行過程中通過對行程開關的運用，使得運料小車的運送精度和效率大大提高。極大的提高了自動控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性。在我們的實際生產(chǎn)生活中，該系統(tǒng)還應該具有智能化、遠程化、無人化的操作優(yōu)點，比如說將該控制系統(tǒng)接入互聯(lián)網(wǎng)之中，或者與多臺控制器連接組成局域網(wǎng)，讓生產(chǎn)系統(tǒng)與控制系統(tǒng)之間以及系統(tǒng)自生的信息交換更加準確、方便快捷。如果被控對象有控制要求的話，我們還可以在本設計基礎上加上顯示功能，顯示運料小車的運行速度，到達指定呼叫點需要的時間等。例如在小車底部安裝一個聲吶類傳感器，以此來檢測運料小車的卸料是不是比較完全，在運料距離較長或各個?？奎c距離較大時，可以通過修改運料總數(shù)、卸料時間以及自動運料系統(tǒng)程序，使得小車一次可裝載較多的物料，給多個呼叫點補充生產(chǎn)材料。這些都可提高我們所設計的自動運料系統(tǒng)的生產(chǎn)效率，節(jié)約生產(chǎn)成本。畢業(yè)設計是要求我們對大學階段所學知識進行綜合整理、運用和實踐，通過畢業(yè)設計，我們能更好的了解自身存在的專業(yè)知識盲點、技能掌握不足之處和基本能力的缺陷，并針對這些不足之處進行知識補充、技能熟練和基本能力訓練。讓我們在踏入社會后能更好、更快的適應工作。畢業(yè)設計不僅讓我在知識和學習能力上得到了完善發(fā)展，也讓我在這個創(chuàng)作過程中領悟了許多做做人和做事的道理，感謝這次人生的鍛煉。 Hajarnavis,intosoftwaretechniquestheindustry[J].Assembly2008（01），5963.21