閉環(huán)伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)ppt課件-閱讀頁(yè)
2025-02-01 20:20本頁(yè)面
【正文】 裕度和幅值裕度 這里引用了穩(wěn)定，臨界穩(wěn)定，不穩(wěn)定的概念。 h=gm L（ WC)=0 ? 對(duì)于伺服性能良好的系統(tǒng)，一般推薦： GM=10～20db,Φ=40176。 。一般情況下，按照確定的參數(shù)來(lái)設(shè)計(jì)的實(shí)際系統(tǒng)，都需要校正才能是指標(biāo)的得到滿足。其本質(zhì)都是引入校正裝置，改變系統(tǒng)零極點(diǎn)的分布情況，即改變系統(tǒng)的根軌跡或頻率特性的形狀，是系統(tǒng)性能得以改善。由于電氣校正較機(jī)械校正容易實(shí)現(xiàn)，因此廣泛使用電氣校正。 ? 串聯(lián)校正還分無(wú)源 RC校正和有源校正兩種。 ? （有源）比例為分（ PD) （無(wú)源）超前校正網(wǎng)絡(luò) ? 按照校正裝置在系統(tǒng)中的連接方式，控制系統(tǒng)校正方式可分為串聯(lián)校正、反饋矯正、前饋校正和復(fù)合校正四種。 ? 在位置伺服系統(tǒng)中常采用 PI校正環(huán)節(jié)。 ? 根據(jù)控制理論知識(shí)，無(wú)論輸入信號(hào)是階躍信號(hào)還是等速斜坡信號(hào)，二型系統(tǒng)輸出響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差都為零，擾動(dòng)誤差也為零。 ? 系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)在坐標(biāo)原點(diǎn)處的個(gè)數(shù)即為系統(tǒng)的型，一型系統(tǒng)和二型系統(tǒng)分別有一個(gè)和兩個(gè)積分環(huán)節(jié) 。而且速度環(huán)和電流環(huán)的前向通道中又分別串聯(lián)一個(gè) PI校正環(huán)節(jié)，使得伺服電機(jī)能以恒定的最大電流快速啟動(dòng)，又能使穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)速度為零，從而獲得了良好的靜態(tài)性能。根據(jù)前面講的元件的選擇，校正環(huán)節(jié)的添加，涉及系統(tǒng)。對(duì)于交流伺服電機(jī)，應(yīng)確定是采用矢量控制，還是采用幅值、相位或幅相控制， ? 伺服系統(tǒng)的控制方式有模擬控制和數(shù)字控制，每種控制方式又有多種不同的控制算法。 ? 另外還應(yīng)確定是采用軟件伺服控制，還是采用硬件伺服控制，以便選擇相應(yīng)的計(jì)算
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