河南科技大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)教學(xué)-閱讀頁(yè)
2025-01-22 22:07本頁(yè)面
【正文】 重合，則只能算一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。 1—3 平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成性質(zhì)相同的運(yùn)動(dòng)副 3） 兩構(gòu)件在多處接觸構(gòu)成平面高副 ， 且各接觸點(diǎn)處的公法線彼此重合 ， 則只能算一個(gè)平面高副 。 1—3 平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 若兩構(gòu)件上距離始終保持不變的點(diǎn)之間 ， 用一桿將其鉸接 對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱部分或結(jié)構(gòu)重復(fù)部分 。 將帶入一個(gè)虛約束 帶入虛約束。 1—3 平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 C D A B G F o E E’ 例：計(jì)算圖示大篩機(jī)構(gòu)的自由度 。 1—3 平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 21927323 ????????? hl PPnF虛約束 2 167。 速度瞬心的定義 若構(gòu)件 2相對(duì)于固定的構(gòu)件 1運(yùn)動(dòng)，可求得瞬心 P，記為 P12有： ，021 ?? PP vv 01212 ??? PPPP vvv 若保持構(gòu)件 2相對(duì)于構(gòu)件 1的運(yùn)動(dòng)不變，構(gòu)件 1也運(yùn)動(dòng)時(shí)，有： ，021 ?? PP vv 01212 ??? PPPP vvv但瞬心 絕對(duì)瞬心（一構(gòu)件固定）： 012 ?Pv 012 ?PPv相對(duì)瞬心（兩構(gòu)件均運(yùn)動(dòng)）： 012 ?Pv 012 ?PPvA B P12 vA2A1 vB2B1 1 P 瞬心數(shù)目 ∵ 每?jī)蓚€(gè)構(gòu)件就有一個(gè)瞬心 ∴ 根據(jù)排列組合 ， 共有瞬心數(shù)： P12 P23 P13 1 2 3 若機(jī)構(gòu)中有 K個(gè)構(gòu)件 ， 則 ? ?21?? KKN構(gòu)件數(shù) 4 5 6 … 瞬心數(shù) 6 10 15 … 167。 1—4 速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用 3 結(jié)論： P21 、 P 31 、 P 32 位于同一條直線上。 2 1 vc1 P32 P31 P21 反證法： B A vc2 C —— 三心定理 三心定理： 167。 求鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的全部瞬心 62 342 )1( ????? NNKP12 P14 P23 P34 P13 1 2 3 P12 P23 P13 P13在 P12 P23的連線上。 相交得 P13 P13 P24 P12 P14 相交得 P24 “下標(biāo)同號(hào)消去法” 同理： P1 P2 P3 P4 P1 P2 4 P13 例 167。 P23 ∞ 解：①直接觀察求瞬心 P1 P23 。 P12在構(gòu)件 2接觸點(diǎn)的公法線 n－ n上 P12在 P13P23在的連線上 相交得 P12 例 分隔 4 167。 ∞ P14 P12 P34 P13 P24 P23 解： P12 P23 P14 P34 相交得 P13 P12 P14 P23 P34 相交得 P24 例 167。 利用速度瞬心 P24，將構(gòu)件 4分別擴(kuò)大到包含 P24點(diǎn)。 2 3 4 1 P12 P14 P23 P34 P13 P24 ω2 ω4 二、速度瞬心在機(jī)構(gòu)速度分析中的應(yīng)用 求構(gòu)件的角速度 例 167。 vP23 3 1 2 LP PPv ?? ??? 2312223LP PPv ?? ??? 23133232313231223 PPPP?? ??結(jié)論：組成高副的兩構(gòu)件，其角速度與連心線被接觸點(diǎn)所分割的兩線段長(zhǎng)度成反比。 1—4 速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用 ω1 1 2 3 求速度 凸輪轉(zhuǎn)速，已知 ω 1，求推桿的速度 v2。 n n P12 P13 已求出 3個(gè)瞬心如圖所示。 1—4 速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用
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