數(shù)字pid的仿真實驗例子-閱讀頁
2025-06-03 23:28本頁面
【正文】 )yout(k)。 M=1。abs(error(k))=40 beta=。abs(error(k))=30 beta=。abs(error(k))=20 beta=。 end elseif M==2 beta=。 ki=。 u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)error_1)/ts+beta*ki*ei。 end if u(k)=110 u(k)=110。u_4=u_3。u_2=u_1。 y_3=y_2。y_1=yout(k)。 error_1=error(k)。 plot(time,rin,39。,time,yout,39。)。time(s)39。ylabel(39。)。 plot(time,u,39。)。time(s)39。ylabel(39。)。 措施：對輸出進行限幅，同時切除積分作用。假設(shè)常規(guī) PID控制器為： ?????? ??? sssD 2)(采用微分先行 PID控制器，并設(shè)其中的 系統(tǒng)采用兩種控制器的原理圖如下： ?r系統(tǒng)采用兩種控制器的輸出響應波形如下： 試湊法試一種憑借經(jīng)驗整定參數(shù)的方法，讓系統(tǒng)閉環(huán)，改變給定值以給系統(tǒng)施加干擾信號，一邊按 順序調(diào)節(jié)，一邊觀察過渡過程，直到滿意為止。 四、 試湊法 iTpKpK??iT 0?dTdT (2)調(diào) :若靜差太大，則加入 ，且同時使 略下降（如降至原來的 80％，因加入積分會使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，故減小 ）， 由大到小，直到滿足靜差要求。 iT iT pKpK iTpKdT dT 工程實際中，以上幾步反復操作，直到滿意為
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