【正文】 造型機(jī)已被射壓、靜壓造型機(jī)所取代。在清潔生產(chǎn)基礎(chǔ)上，滿足產(chǎn)品從設(shè)計(jì)、生產(chǎn)到使用乃至回收和廢棄處理的整個(gè)周期都符合特定的環(huán)境要求的“綠色制造”將成為21世紀(jì)制造業(yè)的重要特征。尤其高效高質(zhì)量制造技術(shù)被廣泛應(yīng)用于飛機(jī)、汽車、造船、模具制造業(yè)、特殊材料加工以及航空航天、國(guó)防事業(yè)等。并逐步成為推動(dòng)世界先進(jìn)技術(shù)向高端技術(shù)發(fā)展重要標(biāo)志。機(jī)械制造工藝流程是由原材料和能源的提供、毛坯和零件成形、機(jī)械加工以先進(jìn)制造工藝加工制造出的產(chǎn)品質(zhì)量高、性能好、尺寸精確、表面光潔、組織致密、無缺陷雜質(zhì)、使用性能好、使用壽命和可靠性高。低耗先進(jìn)制造工藝可大大節(jié)省原材料消耗，降低能源消耗，提高了對(duì)日益枯竭的自然資源的利用率。、材料改性與處理、裝配與包裝、質(zhì)量檢測(cè)與控制等多個(gè)工藝環(huán)節(jié)組成。改進(jìn)、提高信息技術(shù)和現(xiàn)代管理技術(shù)的成果，并將其運(yùn)用于產(chǎn)造業(yè)不斷吸收、品設(shè)計(jì)、加工、檢測(cè)、生產(chǎn)管理、產(chǎn)品銷售、使用、回收等制造全過程技術(shù)的總稱。上世紀(jì)，美國(guó)的一批學(xué)者不斷鼓吹美國(guó)已進(jìn)入”后工業(yè)化社會(huì)”,把傳統(tǒng)的制造業(yè)視為”夕陽工業(yè)”，因而制造技術(shù)的發(fā)展受到極大的阻礙。此時(shí)，由于計(jì)算機(jī)信息技術(shù)的發(fā)展，也全面推動(dòng)了制造技術(shù)的飛躍發(fā)展。而我國(guó)，機(jī)械科學(xué)研究院提出了多層次技術(shù)群構(gòu)成的先進(jìn)制造技術(shù)體系。第二個(gè)層次是新型的制造單元技術(shù)。2先進(jìn)制造技術(shù)現(xiàn)狀我國(guó)工業(yè)化發(fā)展程度較世界先進(jìn)的發(fā)達(dá)國(guó)家相比,起步晚，創(chuàng)新程度低,體系薄弱，突入比例相對(duì)較少，人類資源地下，相比其他發(fā)達(dá)國(guó)家而言，落后程度甚至超過數(shù)十年，為此,我國(guó)在改革開放三十年以來，不斷大力發(fā)展生產(chǎn)力，力求科技創(chuàng)新，認(rèn)真汲取國(guó)內(nèi)外先進(jìn)技術(shù)，來彌補(bǔ)我們先天的不足，所以有了，十五、十一五、為邁向世界先進(jìn)制造技術(shù)大國(guó)強(qiáng)國(guó)而分發(fā)。并把先進(jìn)制造技術(shù)作為國(guó)家級(jí)關(guān)鍵技術(shù)和優(yōu)先發(fā)展領(lǐng)域。20 世紀(jì)90 年代以來，各發(fā)達(dá)國(guó)家，如美國(guó)、日本、歐共體、德國(guó)等都針對(duì)先進(jìn)制造技術(shù)的研發(fā)提出了國(guó)家級(jí)發(fā)展計(jì)劃，旨在提高本國(guó)制造業(yè)的國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)能力。20 世紀(jì)90 年代初,美國(guó)政府提出”先進(jìn)制造技術(shù)”計(jì)劃，將基于信息高速公路的敏捷制造作為美國(guó)21世紀(jì)的制造戰(zhàn)略。發(fā)展中國(guó)家也十分重視制造業(yè)信息化，都把信息技術(shù)作為改造傳統(tǒng)企業(yè)和產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整的主要戰(zhàn)略。自建國(guó)以來，尤其是改革開放以來，我國(guó)機(jī)械制造業(yè)得到了迅速地發(fā)展。20 世紀(jì)70 年代以前，產(chǎn)品的技術(shù)相對(duì)比較簡(jiǎn)單，一個(gè)新產(chǎn)品上市，很快就會(huì)有相同功能的產(chǎn)品跟著上市。20 世紀(jì)90 年代初，隨著CIMS 技術(shù)的大力推廣應(yīng)用，包活有CIMS實(shí)驗(yàn)工程中心和7 個(gè)實(shí)驗(yàn)室的研究環(huán)境已建成。但因大部分大型機(jī)械制造企業(yè)和絕大部分中小型機(jī)械制造企業(yè)主要限于CAD 和管理信息系統(tǒng)，底層基礎(chǔ)自動(dòng)化還十分薄弱，數(shù)控機(jī)床由于編程復(fù)雜，還沒有真正發(fā)揮作用。在產(chǎn)品設(shè)計(jì)方面，普遍采用計(jì)算機(jī)軒甫助產(chǎn)品設(shè)計(jì)(CAD)計(jì)算機(jī)輔助工程分析(CAE)和計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)。如計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)、智能制造系統(tǒng)、并行工程、敏捷制造等。發(fā)展當(dāng)前先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)大致有以下幾個(gè)方面: l、信息技術(shù)對(duì)先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展起著越來越重要的作用設(shè)計(jì)技術(shù)不斷現(xiàn)代化成形及改進(jìn)制造技術(shù)向精密、精確、少能耗、無污染方向發(fā)展加工制造技術(shù)向著超精密、超高速以及發(fā)展新一代制造裝備的方向發(fā)展工藝由技藝發(fā)展為工程科學(xué)，工藝模擬技術(shù)得到迅速發(fā)展專業(yè)、學(xué)科間的界限逐漸淡化、消失綠色制造將成為21世紀(jì)制造業(yè)的重要特征。三我國(guó)先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)入21世紀(jì)以來，我國(guó)先進(jìn)制造技術(shù)借鑒了國(guó)外先進(jìn)經(jīng)驗(yàn)得到了迅速發(fā)展并且形成lee 自己的方向與目標(biāo)，具體如下所述:(一)精密化精密加工、特種加T、超精密加工技術(shù)、微型機(jī)械是現(xiàn)代化機(jī)械制造技術(shù)發(fā)展的方向之一。在未來的自動(dòng)化技術(shù)實(shí)施過程中，將更加重視人在自動(dòng)化系統(tǒng)中的作用。產(chǎn)品制造過程中的信息投入，己成為決定產(chǎn)品成本的主要因素。(五)集成化集成是綜合自動(dòng)化的一個(gè)重要特征。(六)智能化智能化是制造技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)之一。我國(guó)大中型企業(yè)生產(chǎn)的2000 年，而美國(guó)一般僅有34 年。目前我國(guó)制造企業(yè)的技術(shù)水平與國(guó)先進(jìn)水平相比較，從總體上看差距達(dá)20年左右。(2)深化科技體制改革，推動(dòng)技術(shù)創(chuàng)新體系的建設(shè)。(4)大力發(fā)展先進(jìn)高新制造技術(shù)及其產(chǎn)業(yè)。國(guó)內(nèi)外特種加工技術(shù)的最新發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì) 隨著現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展(和科學(xué)實(shí)驗(yàn))的需要，許多領(lǐng)域要求尖端科學(xué)技術(shù)產(chǎn)品向高精度、高性能、小型化等方向發(fā)展，使用的材料越來越難加工，硬度高、脆性好的難切削材料應(yīng)用 日益廣泛，一些制造精密形狀復(fù)雜和結(jié)構(gòu)特殊的零件需求也在日益增加，對(duì)加工制造技術(shù)提 出了更高的要求，傳統(tǒng)加工由于自身的加工特點(diǎn)，致使其已經(jīng)不能完全滿足加工需要這時(shí)，一種新的加工方法特種加工技術(shù)的出現(xiàn)填補(bǔ)了這一空缺。為此，各種新材料、新結(jié)構(gòu)、形狀復(fù)雜的精密機(jī)械零件大量涌現(xiàn)，對(duì)機(jī)械制造業(yè)提出結(jié)構(gòu)形狀復(fù)雜、尺寸或微小或特大、精密零件的加工。對(duì)此，采用傳統(tǒng)加工方法十分困難，甚至無法加工。另一方面，則沖破傳統(tǒng)加工方法的束縛，不斷地探索、尋求新的加工方法，于是一種本質(zhì)上區(qū)別于傳統(tǒng)加工的特種加工便應(yīng)運(yùn)而生，并不斷獲得發(fā)展。特種加工的特點(diǎn)與廣泛應(yīng)用已經(jīng)引起了機(jī)械制造工藝技術(shù)領(lǐng)域的很多變革:(1)提高了材料的可加工性，材料的可加工性不再與硬度、強(qiáng)度、脆性等直接關(guān)系。一些分體加工可以采用整體結(jié)構(gòu)。雖然特種加工已解決了傳統(tǒng)機(jī)械切削方法所遇到的諸多問題，在提高加工能力、產(chǎn)品質(zhì) 量、生產(chǎn)效率和經(jīng)濟(jì)效益上顯示出巨大的優(yōu)越性，但目前仍存在一些問題，一些加工設(shè)備所 需投資大、使用維修費(fèi)用高、加工過程中廢液的排放不當(dāng)會(huì)造成環(huán)境污染、有些特種加工的加工精度及生產(chǎn)效率有待提高等。當(dāng)前先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)大致有以下幾個(gè)方面:信息技術(shù)對(duì)先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展起著越來越重要的作用設(shè)計(jì)技術(shù)不斷現(xiàn)代化成形及改進(jìn)制造技術(shù)向精密、精確、少能耗、無污染方向發(fā)展加工制造技術(shù)向著超精密、超高速以及發(fā)展新一代制造裝備的方向發(fā)展工藝曲技藝發(fā)展為工程科學(xué)，工藝模擬技術(shù)得到迅速發(fā)展專業(yè)、學(xué)科間的界限逐漸淡化、消失綠色制造將成為21世紀(jì)制造業(yè)的重要特征。三我國(guó)先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)入21世紀(jì)以來，我國(guó)先進(jìn)制造技術(shù)借鑒了國(guó)外先進(jìn)經(jīng)驗(yàn)得到了迅速發(fā)展并且形成lee自己的方向與目標(biāo)，具體如下所述:(一)精密化精密加工、特種加工、超精密加工技術(shù)、微型機(jī)械是現(xiàn)代化機(jī)械制造技術(shù)發(fā)展的方向之一。在未來的自動(dòng)化技術(shù)實(shí)施過程中，將更加重視人在自動(dòng)化系統(tǒng)中的作用。產(chǎn)品制造過程中的信息投入，己成為決定產(chǎn)品成本的主要因素。(五)集成化集成是綜合自動(dòng)化的一個(gè)重要特征。(六)智能化智能化是制造技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)之一。四我國(guó)先進(jìn)制造技術(shù)目前存在的問題和解決措施半個(gè)世紀(jì)來，我國(guó)機(jī)械制造業(yè)雖然從無到有，從小到大取得了較快的發(fā)展，但與西方先進(jìn)工業(yè)國(guó)家相比還存在這明顯的差距，主要表現(xiàn)在如下方面:(1)產(chǎn)品檔次低，高水平產(chǎn)品所占比例小目前我國(guó)機(jī)械工業(yè)主導(dǎo)產(chǎn)品達(dá)到當(dāng)代國(guó)際先進(jìn)水平的不到5%，達(dá)到上世紀(jì)90年代國(guó)際先進(jìn)水平的占25%，答到80年代水平的占40%。而美國(guó)國(guó)制造業(yè)的新產(chǎn)品的貢獻(xiàn)率已達(dá)到國(guó)內(nèi)生產(chǎn)總值的52%。(4)企業(yè)生產(chǎn)管理技術(shù)落后目前，我國(guó)大部分企業(yè)的生產(chǎn)管理依舊停留在過去計(jì)劃經(jīng)濟(jì)管理方式上，現(xiàn)金管理模式和手段未能得到實(shí)施。結(jié)合我國(guó)基本國(guó)情，解決我國(guó)先進(jìn)制造技術(shù)目前問題應(yīng):(1)提高認(rèn)識(shí)，全面規(guī)劃，力促先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展。(3)將引進(jìn)消化國(guó)外先進(jìn)制造技術(shù)與自主開發(fā)創(chuàng)新相結(jié)合。(5)積極培養(yǎng)創(chuàng)造性人才，努力提高制造業(yè)的全員素質(zhì)。(2)高能束流加工設(shè)備向多功能、精密化和智能化方向發(fā)展，力求達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和模塊化的目的。(3)不斷推進(jìn)高能束流加工新技術(shù)、新工藝、新設(shè)備的工程化和產(chǎn)業(yè)化工作。RE)的概念逆向工程產(chǎn)生于2 0世紀(jì)8 0年代末至9 0年代初，廣義上，逆向工程可以分為實(shí)物逆向、軟件逆向和影像逆向三類。逆向工程也稱反求工程。在產(chǎn)品設(shè)計(jì)時(shí)，如果客戶給出的只是實(shí)物模型而沒有產(chǎn)品原始圖紙、文檔或CAD模型數(shù)據(jù)，需要通過對(duì)已有產(chǎn)品實(shí)物進(jìn)行分析與測(cè)里，重新得到制造產(chǎn)品所需的幾何模型和特性數(shù)據(jù)，即對(duì)其進(jìn)行數(shù)字化處理，使之能利用CAD、維數(shù)據(jù)測(cè)里，是反求工程實(shí)現(xiàn)的第一步。該技術(shù)關(guān)系到對(duì)零部件(實(shí)物)描述的精確度和完整度，從而景響重構(gòu)的CAD曲面和實(shí)體模型的質(zhì)里，并最終決定加工出來的產(chǎn)品能否真實(shí)反映原始實(shí)物。根據(jù)測(cè)里原理、設(shè)備結(jié)構(gòu)的不同還可以進(jìn)一步細(xì)分。也可以在此基礎(chǔ)上對(duì)已有的產(chǎn)品進(jìn)行剖析、理解和改進(jìn)，這樣的過程就稱為逆向工程。其中快速反求是從實(shí)物原型到三維數(shù)字模型的轉(zhuǎn)換，是反求工程技術(shù)實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵技術(shù)，它包括數(shù)據(jù)測(cè)里、數(shù)據(jù)處理、三維重建和模型評(píng)價(jià)四部分。接觸式數(shù)據(jù)采集通常使用三三坐標(biāo)丈量機(jī)，丈量時(shí)可根據(jù)實(shí)物的特征和丈量的要求選擇測(cè)頭及其方向，確定丈量點(diǎn)數(shù)及其分布,然后確定丈量的路徑，有時(shí)還要進(jìn)行碰撞的檢查。常用的接觸式觸發(fā)探頭主要包括: 機(jī)械式觸發(fā)探頭、應(yīng)變片式觸發(fā)探頭、壓電陶瓷觸發(fā)探頭。觸發(fā)式探頭的通用性較強(qiáng)，適用于尺寸丈量和在線應(yīng)用。由于丈量數(shù)據(jù)點(diǎn)時(shí)丈量機(jī)處于勻速直線低速狀態(tài)，丈量機(jī)的動(dòng)態(tài)性能對(duì)丈量精度的影響較小。另外接觸式丈量的測(cè)頭與零件表面接觸，丈量速度慢，丈量后還要進(jìn)行測(cè)頭補(bǔ)償，數(shù)據(jù)量小，不能真實(shí)的反映實(shí)體的外形。非接觸式數(shù)據(jù)采集速度快、精度高，排除了由丈量摩擦力和接觸壓力造成的丈量誤差,避免 了接觸式測(cè)頭與被測(cè)表而由于曲率千涉產(chǎn)生的偽劣點(diǎn)題目,獲得的密集點(diǎn)云信息量大、精度 高，測(cè)頭產(chǎn)生的光斑也可以做得很小，可以探測(cè)到一般機(jī)械測(cè)頭難以丈量的部位,最大限度 地反映被測(cè)表面的真實(shí)外形。非接觸式探頭取樣率較高。但是非接觸式探頭由于受到物體表而特征的影響(顏色、光度、粗糙度、外形等)的影響較大，目前在多數(shù)情況下其丈量誤差比接觸式探頭要大，保持在10微米級(jí)以上?？傊?，在可以應(yīng)用接觸式丈量的情況下,不要采用非接觸式丈量?？紤]丈量本錢且能滿足要求的情況下,盡量采用接觸式丈量。對(duì)易變形、精度要求不高的產(chǎn)品、要求獲得大量文量數(shù)據(jù)的零件進(jìn)行丈量時(shí)用非接式丈量方法。坐精度速度被測(cè)材質(zhì)破壞性成本研究探討機(jī)械法三坐標(biāo)測(cè)里法最高主要測(cè)里方法的比較光學(xué)法激光三角法高投影光柵法較低電氣法斷層工業(yè)和掃描法核磁共振法較低標(biāo)測(cè)里機(jī)可達(dá)到很高的測(cè)里精度，測(cè)頭體積小、通用性較強(qiáng)，適于無復(fù)雜內(nèi)部型腔、只有少里特殊曲面的空間箱體類工件的測(cè)里。在非接觸式技術(shù)中較成熟且應(yīng)用最廣泛的是光學(xué)測(cè)里法。激光三角形法以激光作為光源，根據(jù)光學(xué)三角形則里原理，將光源(可分為光點(diǎn)、單光條、多光條等)投射到被測(cè)物體表面，并采用光電敏感元件在另一位置接收激光的反射能里，根據(jù)光點(diǎn)或光條在物體上成像的偏移，通過被測(cè)物體基平面、像點(diǎn)、像距等之間的關(guān)系計(jì)算物體的深度信息。其缺點(diǎn)是對(duì)被測(cè)表面的粗糙度、漫反射率和傾角過于敏感，限制了則頭的使用范圍。此法的主要優(yōu)點(diǎn)是對(duì)實(shí)物的測(cè)里范圍大、速度快、成本低。目前，分區(qū)測(cè)里技術(shù)的進(jìn)步使光柵投影范圍不斷增大，結(jié)構(gòu)光法則里設(shè)備成為現(xiàn)在逆向測(cè)里系統(tǒng)領(lǐng)域中使用最廣泛且最成熟的系統(tǒng)。通過逆向造型，可以為患者提供更為準(zhǔn)確的個(gè)性化設(shè)計(jì)替代物模型，使得缺損部位與替代物能更好地匹配，提高缺損修復(fù)的成功率。CATIA的DSE、OSR模塊以及Paraform公司的Paraform等。軟件產(chǎn)品主要有高華CAD、CAXA系列、電影產(chǎn)業(yè)的3D造型。參考文獻(xiàn): [1] [J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造數(shù)據(jù)處理是逆向工程的一項(xiàng)重要的技術(shù)環(huán)節(jié)，它決定了后續(xù)CAD模型重建過程能否方便、正確地進(jìn)行。不同的丈量系統(tǒng)所得到的丈量數(shù)據(jù)的格式是不一致的，且兒乎所有的丈量方式和丈量系統(tǒng)都不可避免地存在誤差。數(shù)據(jù)處理工作主要包括: 數(shù)據(jù)格式的轉(zhuǎn)化、多視點(diǎn)云的拼合、點(diǎn)云過濾、數(shù)據(jù)精簡(jiǎn)和點(diǎn)云分塊等。目前通行的辦法是利用兒種主要的數(shù)據(jù)交換標(biāo)準(zhǔn)(IGES、STEP的DXF 等)來實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊。產(chǎn)品的數(shù)字化不能在同一坐標(biāo)系下完成，而在模型重建的時(shí)候又必須將這些不同坐標(biāo)下的數(shù)據(jù)同一到一個(gè)坐標(biāo)系里，這個(gè)數(shù)據(jù)處理過程就是多視數(shù)據(jù)定位對(duì)齊(多視點(diǎn)云的拼合)。采用事后數(shù)據(jù)處理對(duì)齊又可以分為:對(duì)數(shù)據(jù)的直接對(duì)齊和基于圖形的對(duì)齊。四元數(shù)法?；谌齻€(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的對(duì)齊方法等。目前通是采用標(biāo)準(zhǔn)高斯、均勻或中值濾波算法。因此在選用時(shí)應(yīng)該根據(jù)數(shù)據(jù)質(zhì)量和建模方法靈活選擇濾波算法。實(shí)際上并不是所有的數(shù)據(jù)點(diǎn)都對(duì)模型的重建起作用，因此,可以在保證一定的精度的條件下減少數(shù)據(jù)量，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精簡(jiǎn)。利用減少多變形三角形達(dá)到減少數(shù)據(jù)點(diǎn)的方祛。數(shù)據(jù)分割是根據(jù)組成實(shí)物外形曲而的子曲面的類型，將屬于同一曲面類型的數(shù)據(jù)成組,劃分為不同的數(shù)據(jù)域，為后續(xù)的模型重建提供方便。目前的分割方法有: 基于參數(shù)二次曲面逼近的數(shù)據(jù)分割方法: 散亂數(shù)據(jù)點(diǎn)的自動(dòng)分割方法。三、逆向工程的應(yīng)用領(lǐng)域逆向工程可以迅速、精確、方便地獲得實(shí)物的三維數(shù)據(jù)及模型，為產(chǎn)品提供先進(jìn)的開發(fā)、設(shè)計(jì)及制造的技術(shù)支撐。逆向工程已成為聯(lián)系新產(chǎn)品開發(fā)過程中各種先進(jìn)技術(shù)的紐帶，并成為消化和吸收先進(jìn)技術(shù)、實(shí)現(xiàn)新產(chǎn)品快速開發(fā)的重要技術(shù)手段。[2 ][J ].模具工程，[3] 呂國(guó)剛，諶永祥，[J].機(jī)械研究與應(yīng)用，2006，19(4):，通過對(duì)零件原型的測(cè)繪，形成圖紙或模型，并由此生成數(shù)控加工的NC代碼，加工復(fù)制出與其相同的零件。逆向工程技術(shù)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)[J].現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備[5 ]田濤，陳揚(yáng)，[J]。[6] ，2004.[7] 陳宏遠(yuǎn)， 向工程中的關(guān)鍵技術(shù)及其最新發(fā)展。[9 ][J].設(shè)備管理與維修2005(12)、修改、或者需要通過實(shí)驗(yàn)測(cè)試才能定型的零部件(如在航空航天領(lǐng)域業(yè)和模具制造業(yè))時(shí)，反求工程可縮短過程。此時(shí)并不需要對(duì)整個(gè)零件原型進(jìn)行復(fù)制，而是借助反求工程技術(shù)獲取零件原形的設(shè)計(jì)思想來指導(dǎo)新的設(shè)計(jì)。[10] [J ].中國(guó)測(cè)試技術(shù)，.[11] 王建勇，賀煒，[J]。簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的組成與分類。簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的示教編程方法。三大部分是:機(jī)械本體、傳感器部分和控制部分。要使機(jī)器人運(yùn)行起來,需要給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安裝傳動(dòng)裝置，這就是驅(qū)動(dòng)統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)身、手臂、末端執(zhí)行器三大件組成。若機(jī)身具備行走機(jī)構(gòu)便構(gòu)成行走機(jī)器人。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機(jī)器人內(nèi)部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。外部傳感器用于檢測(cè)機(jī)器人與周圍環(huán)境之間的一些狀態(tài)變量，如距離、接近程度和接觸情況等，用于引導(dǎo)機(jī)器人，