【正文】 用方法如程序編輯、在線仿真模擬、點(diǎn)動示教、機(jī)器人I/O信號接口通訊有了一定程度的理解與掌握。初識工業(yè)機(jī)器人。機(jī)械系統(tǒng)即執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括基座、臂部和腕部，大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個運(yùn)動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)主要指驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)的驅(qū)動裝置，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的信號，控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使其完成規(guī)定的運(yùn)動和功能。六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動，每個電機(jī)后均有編碼器。本次培訓(xùn)課程所用的機(jī)器人型號是ABB_IRB 120小型6軸機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系。機(jī)器人目標(biāo)和位置通過沿坐標(biāo)系軸的測量來定位。ABB六軸機(jī)器人坐標(biāo)系包括：基座標(biāo)系、大地坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系。因此它對于將機(jī)器人從一個位置移動到另一個位置很有幫助。大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。它主要用于簡化編程，工件坐標(biāo)系擁有兩個框架：用戶框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶框架相關(guān)）。執(zhí)行程序時，機(jī)器人就是將TCP 移至編程位置。所有機(jī)器人在手腕處都有一個預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。單軸運(yùn)動即為單獨(dú)控制某一個關(guān)節(jié)軸運(yùn)動，機(jī)器人末端軌跡難以預(yù)測，一般只用于移動某個關(guān)節(jié)軸至指定位置、校準(zhǔn)機(jī)器人關(guān)節(jié)原點(diǎn)等場合。當(dāng)將工具中心點(diǎn)微調(diào)至特定位置后，在大多數(shù)情況下需要重新定位工具方向，定位完成后，將繼續(xù)以線性動作進(jìn)行微動控制，以完成路徑和所需操作。每臺機(jī)器人配有一部示教器，它是進(jìn)行機(jī)器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。機(jī)器人的線性運(yùn)動是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運(yùn)動。那么可以使用“增量”模式，來控制機(jī)器人運(yùn)動。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動的速度不熟練的話。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動一步。工業(yè)機(jī)器人程序編寫。支持二次開發(fā)，支持中斷、錯誤處理、多任務(wù)處理等高級功能。常用RAPID指令包括賦值指令、運(yùn)動指令、I/O控制指令、邏輯指令。MoveL: 機(jī)器人以線性移動方式運(yùn)動至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)可控，運(yùn)動路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動。邏輯指令包括IF條件判斷、WHLIE循環(huán)、FOR循環(huán)、GOTO跳轉(zhuǎn)指令。例行程序種類：Procedures, Functions和Traps。如寫一段直線運(yùn)動程序代碼如下，MoveL p1, v100, z10, toool1。在編寫運(yùn)行程序時要熟練的掌握每個常用運(yùn)動控制指令的用法，并結(jié)合使用的需求和現(xiàn)場情況選擇合適的指令進(jìn)行運(yùn)動控制。ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入di、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao、以及輸送鏈跟蹤。如常見DSQC652板，主要提供16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號的處理。機(jī)器人模擬仿真。軟件完全和現(xiàn)場實(shí)際應(yīng)用一樣的示教器操作，機(jī)器人運(yùn)動仿真與真實(shí)一致，可以做到在RobotStudio里所見即真實(shí)環(huán)境所得。經(jīng)過六個周末的培訓(xùn)，我們完成了工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)應(yīng)用的培訓(xùn)。通過這次培訓(xùn)，我不但夯實(shí)了理論基礎(chǔ)，提高了專業(yè)技能，還與同行進(jìn)行了交流，受益匪淺。本次的機(jī)器人培訓(xùn)課程雖然只是基礎(chǔ)入門課程，但這次的培訓(xùn)為自身打開了機(jī)器人學(xué)習(xí)的大門，同時為即將開始的白木Housing自動化項(xiàng)目打下了理論基礎(chǔ)。第三篇：工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)在信息科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業(yè)機(jī)器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢。同時本人有幸被學(xué)院指派參加了此次培訓(xùn)。本次培訓(xùn)班主要培訓(xùn)學(xué)習(xí)的內(nèi)容是“工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)”，分別學(xué)習(xí)了解瑞典的ABB和日本三菱的六軸機(jī)器人的軟件使用，及一些典型的機(jī)器人軌跡運(yùn)動、搬運(yùn)、碼垛及工件裝配等基本編程操作技能。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。此次學(xué)習(xí)主要對工業(yè)機(jī)器人的編程軟件進(jìn)行了培訓(xùn)。隨著人口紅利的逐漸下降，企業(yè)用工成本不斷上漲，工業(yè)機(jī)器人正逐步走進(jìn)公眾的視野。隨著企業(yè)大量使用機(jī)器人也催生出大量需求的懂得組裝操作和維修的人才，為此全國大多數(shù)職業(yè)院校都開辦了相關(guān)專業(yè)，為廣大企業(yè)培訓(xùn)相關(guān)人員。通過這次培訓(xùn)，我不但夯實(shí)了理論基礎(chǔ)，提高了專業(yè)技能，還與同行進(jìn)行了交流，分享了教學(xué)經(jīng)驗(yàn)，真實(shí)受益匪淺。我也希望以后繼續(xù)有機(jī)會接受這樣的培訓(xùn)，以便更好地完成教學(xué)任務(wù)，更加努力地提高自己職教理論水平和專業(yè)技能素質(zhì)，堅定不移地從事職業(yè)教育。不斷地去提高自身素質(zhì)，爭當(dāng)一名教學(xué)理念新、奉獻(xiàn)精神強(qiáng)、師德高尚、有精湛專業(yè)技能的“雙師型”素質(zhì)的專業(yè)教師。第四篇：淺談工業(yè)機(jī)器人蘇 州 市 職 業(yè) 大 學(xué)課程報告名 稱現(xiàn)代制造技術(shù)院系機(jī)電工程學(xué)院班級12機(jī)電3班姓名戴亮學(xué)號125307306淺談工業(yè)機(jī)器人戴 亮（蘇州市職業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電一體化專業(yè)機(jī)電一體化12級3班）【摘要】：本文對工業(yè)機(jī)器人的定義和所涉及到的技術(shù)進(jìn)行了概述，然后從其組成及分類、控制技術(shù)、發(fā)展歷程、現(xiàn)狀、發(fā)展前景、產(chǎn)業(yè)發(fā)展模式以及主要研究內(nèi)容進(jìn)行了系統(tǒng)的闡述，最后分析了其在生產(chǎn)生活中的應(yīng)用。近年來，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，種種跡象表明工業(yè)自動化時代已經(jīng)到來，工業(yè)機(jī)器人極有可能成為下一個迎來爆發(fā)式增長的新興產(chǎn)業(yè)。一、工業(yè)機(jī)器人的定義及技術(shù)概述工業(yè)機(jī)器人是一種可重復(fù)編程的多自由度的自動控制操作機(jī)，是涉及機(jī)械學(xué)、控制技術(shù)、傳感技術(shù)、人工智能、計算機(jī)科學(xué)等多學(xué)科技術(shù)為一體的現(xiàn)代制造業(yè)的基礎(chǔ)設(shè)備。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。二、工業(yè)機(jī)器人的組成及分類工業(yè)機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)以及位置檢測機(jī)構(gòu)組成。（2）控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，控制與支配機(jī)器人按給定的程序動作，并記憶人們示教的指令信息，如動作順序、運(yùn)動軌跡、運(yùn)動速度等，可再實(shí)現(xiàn)控制所儲存的示教信息。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有機(jī)械式、液壓式、氣動式以及電氣驅(qū)動等不同的驅(qū)動形式。機(jī)器人的分類方法有很多，這里僅按機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式、驅(qū)動方式以及系統(tǒng)功能進(jìn)行分類。（2）按照控制系統(tǒng)的硬件分，可分為機(jī)械控制、液壓控制、射流控制、順序控制、計算機(jī)控制。（4）按編程方式分，可分為物理設(shè)置編程控制系統(tǒng)、示教編程控制系統(tǒng)、離線編程控制系統(tǒng)。（1）關(guān)節(jié)伺服控制關(guān)節(jié)伺服控制是以大多數(shù)非直角坐標(biāo)機(jī)器人為控制對象，它把每一個關(guān)節(jié)作為單獨(dú)的單輸入單輸出系統(tǒng)來處理，且獨(dú)立構(gòu)成一個個伺服系統(tǒng)。以前這種伺服系統(tǒng)通常采用模擬電路構(gòu)成，而隨著微電子和信號處理技術(shù)的發(fā)展，關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)已普遍采用了數(shù)字電路形式。因而，將末端位置矢量作為指令目標(biāo)值所構(gòu)成的伺服控制系統(tǒng)，稱為作業(yè)坐標(biāo)伺服系統(tǒng)。Dubowsky等人在這個參考系統(tǒng)中采用二維弱衰減模型，然后采用最陡下降法調(diào)整局部比例和微分伺服可變增益，使實(shí)際系統(tǒng)的輸出和參考模型的輸出之差為最小。此外，該方法也不能保證適用于實(shí)際系統(tǒng)時調(diào)整律的穩(wěn)定性。四、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展（1）工業(yè)機(jī)器人的誕生日本是當(dāng)今的工業(yè)機(jī)器人王國，既是工業(yè)機(jī)器人的最大制造國也是最大消費(fèi)