【正文】 發(fā)技術(shù)、關(guān)鍵設(shè)備制造、工程配套、現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行等技術(shù)。經(jīng)過(guò)五年攻關(guān)，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)（包括機(jī)械手、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)單元、測(cè)試系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、制造、應(yīng)用和小批量生產(chǎn)的工藝技術(shù)等）的開發(fā)，研制出噴漆，弧焊，點(diǎn)焊和搬運(yùn)等作業(yè)機(jī)器人整機(jī)，幾類專用和通用控制系統(tǒng)及幾類關(guān)鍵元部件的主要性能指標(biāo)達(dá)到80年代初國(guó)外同類產(chǎn)品的水平，并且形成小批量的生產(chǎn)能力。在80年代中期，國(guó)家組織了對(duì)工業(yè)機(jī)器人需求的行業(yè)調(diào)研，結(jié)果表明，對(duì)第一代工業(yè)機(jī)器人的需求主要集中在汽車行業(yè)（占總需求的60~70%）。2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀我國(guó)工業(yè)機(jī)器人起步于20世紀(jì)70年代初期過(guò)30多年的發(fā)展，大致可以分為3各階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期，90年代的實(shí)用化期。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人已成為柔性制造系統(tǒng)、自動(dòng)化工廠、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)的自動(dòng)化工具。引言機(jī)器人學(xué)是一門綜合性的新興學(xué)科，它涉及機(jī)械工程學(xué)、電器工程學(xué)、微電子工程學(xué)、計(jì)算機(jī)工程學(xué)、控制工程學(xué)、信息傳感工程學(xué)、聲學(xué)工程學(xué)、仿生學(xué)以及人工智能工程學(xué)等多門尖端學(xué)科。第一篇：工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展班級(jí)：07機(jī)械2班 姓名：陳明潔 學(xué)號(hào)：200730861235摘要：工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)在制造技術(shù)中起著舉足輕重的作用。本文介紹了國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，指出了我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化發(fā)展影響因素，闡述了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)。工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)的一個(gè)分支，它代表了機(jī)電一體化的最高成就。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量和數(shù)量，而且對(duì)于保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，對(duì)促進(jìn)我國(guó)制造業(yè)的崛起有著十分重要的意義。在高技術(shù)發(fā)展的推動(dòng)下，隨著改革開放方針的實(shí)習(xí)，我國(guó)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展得到政府的重視和支持。在眾多專家的建議和規(guī)劃下，于“七五”期間，由機(jī)電部主持，中央各部委、中科院及地方科研院所和大學(xué)參加，國(guó)家投入相當(dāng)資金，進(jìn)行了工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)、基礎(chǔ)元器件、幾類工業(yè)機(jī)器人整機(jī)及應(yīng)用工程的開發(fā)研究。經(jīng)過(guò)80年代尤其是后五年的努力，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展基本上可以立足國(guó)內(nèi)。目前已有500臺(tái)左右的焊接機(jī)器人分布于大陸各大中城市的汽車、摩托車、工程機(jī)械等制造業(yè)，其中55%左右為弧焊機(jī)器人，45%左右為點(diǎn)焊機(jī)器人，已建成的機(jī)器人焊接柔性生產(chǎn)線5條，機(jī)器人焊接工作站300個(gè)。目前，我國(guó)（指大陸地區(qū)，不包括港、臺(tái)、澳）工業(yè)機(jī)器人數(shù)量只有約2500臺(tái)，還沒(méi)達(dá)到1997年新加坡（3000多臺(tái)）和我國(guó)臺(tái)灣?。?000多臺(tái)）的水平。隨著我國(guó)加入世界貿(mào)易組織（WTO），我國(guó)的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將面臨著新的發(fā)展機(jī)遇和來(lái)自國(guó)外的挑戰(zhàn)。 產(chǎn)業(yè)化的影響因素1）市場(chǎng)方面我國(guó)大力推行國(guó)企改革，推行市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)，工業(yè)企業(yè)大都在進(jìn)行重組，并正用先進(jìn)制造技術(shù)來(lái)改造傳統(tǒng)的生產(chǎn)方式，提高基層的柔性生產(chǎn)水平是技術(shù)改造的重點(diǎn)。同時(shí)，生產(chǎn)的全球化和競(jìng)爭(zhēng)的國(guó)際化，以及產(chǎn)品的個(gè)性化不斷發(fā)展創(chuàng)新，要求許多行業(yè)必須使用機(jī)器人和機(jī)械手才能參與國(guó)際市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)，包括氣沉、家用電器制造業(yè)等行業(yè)。機(jī)器人價(jià)格將大幅度降低。2）技術(shù)方面我國(guó)于 1972年開始研究工業(yè)機(jī)器人，上海、天津、北京、沈陽(yáng)、哈爾濱、廣州、昆明等研究單位和院校分別開發(fā)了固定程序、組合式、液壓伺服型通用機(jī)器人，并開始了機(jī)構(gòu)學(xué)、計(jì)算機(jī)控制應(yīng)用技術(shù)的研究。已在工業(yè)機(jī)器人、特種機(jī)器人和智能機(jī)器人各方面取得成績(jī)，其中，國(guó)家 “863” 計(jì)劃智能機(jī)器人主題的研究更是令人目，成果層出。3）人員方面隨著國(guó)內(nèi)外機(jī)器人學(xué)的快速發(fā)展，國(guó)內(nèi)許多大學(xué)開設(shè)了機(jī)器人學(xué)課程，很多碩士研究生和博士研究生在從事機(jī)器人的開發(fā)和研究工作同時(shí)，國(guó)家 “863” 計(jì)劃從 ,1987 年開始實(shí)施以來(lái)，組織和培養(yǎng)了一支2000多人的機(jī)器人研究開發(fā)隊(duì)伍。雖然這支隊(duì)伍還不夠大、也不夠強(qiáng)，需要繼續(xù)鍛煉，發(fā)展壯大，但他們將成為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的主力軍。中國(guó)人口眾多，勞動(dòng)力廉價(jià)，不需要機(jī)器人的觀念正在改變。敏捷制造的基本思想是企業(yè)能迅速將其組織和裝備重組，快速響應(yīng)市場(chǎng)變化，生產(chǎn)出滿足用戶需求的個(gè)性化產(chǎn)品。機(jī)器人是一種具有高度柔性的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。這將為工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展提出更高的要求。近年來(lái)，世界各國(guó)注意發(fā)展組合式機(jī)器人。目前，國(guó)外已經(jīng)研制和生產(chǎn)了各種不同的標(biāo)準(zhǔn)組件。）研究新型機(jī)器人結(jié)構(gòu)隨著工業(yè)機(jī)器人作業(yè)精度的提高和作業(yè)環(huán)境的復(fù)雜化，應(yīng)開發(fā)新型微動(dòng)機(jī)構(gòu)保證動(dòng)作精度； 開發(fā)多關(guān)節(jié)、多自由度的手臂和手指，研制新型的行走機(jī)構(gòu)等以適應(yīng)復(fù)雜的作業(yè)的需要。為此，必須開發(fā)類似人類感覺(jué)器官的傳感器（如觸覺(jué)傳感器、視覺(jué)傳感器、測(cè)距傳感器等），發(fā)展多傳感器的信息融合技術(shù)。)研究機(jī)器人協(xié)作控制先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展對(duì)協(xié)作機(jī)器人學(xué)的研究與發(fā)展起著積極的促進(jìn)作用。在這樣的生產(chǎn)線上，機(jī)器人是作為一個(gè)群體工作的，不論每個(gè)機(jī)器人在生產(chǎn)線上起什么作用，它總是作為系統(tǒng)中的一員而存在。而面向先進(jìn)制造環(huán)境的機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)和機(jī)器人加工系統(tǒng)中，不僅有多機(jī)器人的集成，還有機(jī)器人與生產(chǎn)線、周邊設(shè)備、生產(chǎn)管理系統(tǒng)以及人的集成。結(jié)束語(yǔ)要縮短我國(guó)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用及研究與國(guó)外的差距，必須利用自己的優(yōu)勢(shì)走產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展道路。我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)要快速發(fā)展，不能只靠幾家科研單位的單方面努力，機(jī)器人不應(yīng)該只作為展覽會(huì)上的表演者。同時(shí)，應(yīng)當(dāng)把發(fā)展機(jī)器人產(chǎn)業(yè)納入政府重要產(chǎn)業(yè)政策中，引導(dǎo)和扶持企業(yè)進(jìn)行產(chǎn)業(yè)和產(chǎn)品結(jié)構(gòu)調(diào)整，加速機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。（王田苗．國(guó)家863計(jì)劃先進(jìn)制造與自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域機(jī)器人技術(shù)主題發(fā)展戰(zhàn)略的若干思考[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用, 2002,(3): 27.）通過(guò)“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)制造技術(shù)，解決了工業(yè)機(jī)器人控制、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)技術(shù)，機(jī)器人軟件的設(shè)計(jì)和編程等關(guān)鍵技術(shù)，還掌握了弧焊、點(diǎn)焊及大型機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線（工作站）與周邊配套設(shè)備的開發(fā)和制造技術(shù)，掌握了運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人?！笆濉逼陂g，根據(jù)“有所為，有所不為”，“重創(chuàng)新、抓應(yīng)用、建環(huán)境、促發(fā)展、見(jiàn)效益”的指導(dǎo)思想，顯現(xiàn)了有以機(jī)器人技術(shù)為主向基礎(chǔ)裝備和成套裝備研發(fā)方向的轉(zhuǎn)移。以上原因主要是沒(méi)有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國(guó)的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計(jì)”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長(zhǎng)、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。縱觀目前經(jīng)濟(jì)發(fā)展現(xiàn)狀，我國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)增長(zhǎng)非常迅猛，從銷售量上更是充分說(shuō)明了這個(gè)不爭(zhēng)的事實(shí)。而該公司在過(guò)去 9 年中一共才在中國(guó)大陸市場(chǎng)銷售2000 臺(tái)機(jī)器人。汽車制造、工程機(jī)械及電機(jī)、電子等行業(yè)的企業(yè)是中國(guó)今后對(duì)機(jī)器人需求最大的產(chǎn)業(yè)，其中所需機(jī)器人的品種以點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、裝配、搬運(yùn)、沖壓等為主。其中最為突出的是水下機(jī)器人，6000米水下無(wú)纜機(jī)器人的成果居世界領(lǐng)先水平，還開發(fā)出直接遙控機(jī)器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等機(jī)種；在機(jī)器人視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、聲覺(jué)等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)，但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國(guó)外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績(jī)的基礎(chǔ)上，有重點(diǎn)地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品。【關(guān)鍵詞】：發(fā)展現(xiàn)狀前景應(yīng)用序言工業(yè)機(jī)器人是生產(chǎn)過(guò)程中的關(guān)鍵設(shè)備，可用于安裝、制造、檢測(cè)、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，并廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件、電氣電子、化工、工程機(jī)械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè)，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。另一方面，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正處于前所未有的機(jī)遇期，政策紅利、工業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)需求釋放等機(jī)遇疊加，但中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化發(fā)展卻不盡如人意，產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程發(fā)展緩慢。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。（1）執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是一組具有與人手腳功能相似的機(jī)械機(jī)構(gòu)，俗稱操作機(jī)，通常由手部、腕部、臂部、機(jī)身、機(jī)座及行走機(jī)構(gòu)組成。（3）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是機(jī)器人執(zhí)行作業(yè)的動(dòng)力源，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的作業(yè)。（4）位置檢測(cè)裝置通過(guò)附設(shè)的力、位移、觸覺(jué)、視覺(jué)等不同的傳感器，檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位置和工作狀態(tài)，并隨時(shí)反饋給控制系統(tǒng)，以便執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度和速度達(dá)到設(shè)定的位置。（1）按結(jié)構(gòu)形式分類①直角坐標(biāo)機(jī)器人 ②圓柱坐標(biāo)機(jī)器人 ③球坐標(biāo)機(jī)器人 ④關(guān)節(jié)機(jī)器人（2）按驅(qū)動(dòng)方式分類①氣壓傳動(dòng)機(jī)器人 ②液壓傳動(dòng)機(jī)器人 ③電氣傳動(dòng)機(jī)器人（3）按系統(tǒng)功能分類①專用機(jī)器人 ②通用機(jī)器人 ③示教再現(xiàn)式機(jī)器人 ④智能機(jī)器人三、工業(yè)機(jī)器人的控制技術(shù)（1）按照控制回路的不同分，可分為開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)。（3）按自動(dòng)化程度分，可分為順序控制系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)、自適應(yīng)控制系統(tǒng)、人工智能系統(tǒng)。（5）按機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)控制軌跡分，可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)輪廓控制。這種關(guān)節(jié)伺服結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，目前大部分關(guān)節(jié)機(jī)器人都由這種關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)來(lái)控制。（2）坐標(biāo)伺服控制由于關(guān)節(jié)伺服控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，被較多的機(jī)器人所采用，但在三維空間對(duì)手臂進(jìn)行控制時(shí)，很多場(chǎng)合都要求直接給定手臂末端運(yùn)動(dòng)的位置和姿態(tài)，而關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)中的各個(gè)關(guān)節(jié)是獨(dú)立進(jìn)行控制的，難以預(yù)測(cè)有各個(gè)關(guān)節(jié)實(shí)際控制結(jié)果所得到的末端位置狀態(tài)的響應(yīng)，且難以調(diào)節(jié)各個(gè)關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的增益。（1）模型參考自適應(yīng)控制這種方法控制器的作用是使得系統(tǒng)的輸出響應(yīng)趨近于某指定的參考模型，因而必須設(shè)計(jì)相應(yīng)的參數(shù)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。然而該方法從本質(zhì)上忽略了實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)的非線性項(xiàng)和耦合項(xiàng)，是對(duì)單自由度的單輸出系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)的。（2）自校正適應(yīng)控制自校正適應(yīng)控制由表現(xiàn)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)離散時(shí)間模型各參數(shù)的估計(jì)機(jī)構(gòu)與用其結(jié)果來(lái)決定控制器增益或控制輸入的部分組成，采用輸入輸出數(shù)與機(jī)器人自由度相同的模型，把自校正適應(yīng)控制法用于機(jī)器人。機(jī)器人的啟蒙思想其實(shí)很早就出現(xiàn)了，1920年捷克作家卡雷爾于是在1959年美國(guó)的一家汽車公司，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。接著他們兩人合辦了世界上第一家機(jī)器人制造工廠，生產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人。毫無(wú)疑問(wèn)，在美國(guó)誕生并已投入生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人給日本帶來(lái)了福音。經(jīng)過(guò)短暫的搖籃階段，日本的工業(yè)機(jī)器人很快進(jìn)入實(shí)用階段，并由汽車業(yè)逐步擴(kuò)大到其它制造業(yè)以及非制造業(yè)。再加上日本政府采取的多方面鼓勵(lì)政策，這些機(jī)器人收到了廣大企業(yè)的歡迎。1993年末，全世界安裝的工業(yè)機(jī)器人有61萬(wàn)臺(tái)，其中日本占60%，美國(guó)占8%，歐洲占17%，俄羅斯和東歐占12%。%左右，%。② 1973年十月爆發(fā)的第一次石油危機(jī)提高了勞動(dòng)力成本，日本政府不得不鼓勵(lì)私營(yíng)企業(yè)向自動(dòng)化領(lǐng)域投資，提高生產(chǎn)效率，以抑制由石油危機(jī)帶來(lái)的成本型通貨膨脹。④ 日本自80年代起就采用推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的普及和促進(jìn)研究與發(fā)展的政策。現(xiàn)今美國(guó)有著一批具有國(guó)際影響力的工業(yè)機(jī)器人供應(yīng)商，像Adept Technologe、American Robot、Emersom Industrial Automation 等。目前在普及第一代工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上，第二代工業(yè)機(jī)器人經(jīng)推廣應(yīng)用成為主流安裝機(jī)型，而第三代智能機(jī)器人已占有一定比重并成為發(fā)展的方向。瑞典的ABB公司是世界上最大機(jī)器人制造公司之一。1975年生產(chǎn)出第一臺(tái)焊接機(jī)器人。ABB公司制造的工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用在焊接、裝配鑄造、密封涂膠、材料處理、包裝、噴漆、水切割等領(lǐng)域。1973年研制開發(fā)了KUKA的第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。所生產(chǎn)的機(jī)器人廣泛應(yīng)用在儀器、汽車、航天、食品、制藥、醫(yī)學(xué)、鑄造、塑料等工業(yè)，主要用于材料處理、機(jī)床裝備、包裝、堆垛、焊接、表面休整等領(lǐng)域。其機(jī)器人產(chǎn)品包括Smart系列多功能機(jī)器人和MASK系列龍門焊接機(jī)器人。日系是工業(yè)機(jī)器人制造的主要派系，其代表有FANUC、安川、川崎、OTC、松下、不二越等國(guó)際知名公司。其中：歐盟31100臺(tái)(比2003年增加15％，但比2001年的記錄僅增加1％)；北美16100臺(tái)(比2003年增加27％，比2000年的記錄高24％)；亞洲51400臺(tái)，主要在日本，但中國(guó)市場(chǎng)增長(zhǎng)迅速(比2003年增長(zhǎng)24％)。其中，日本機(jī)器人數(shù)量據(jù)世界首位。其中日本的工業(yè)機(jī)器人密度達(dá)到了世界平均水平的10倍，也比排在第二位的新加坡多出了一倍。雖然排在前三位的國(guó)家都在亞洲，不過(guò)歐洲卻是世界上工業(yè)機(jī)器人密度最大的地區(qū)。在發(fā)達(dá)國(guó)家中，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流及未來(lái)的發(fā)展方向。全球諸多國(guó)家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高社會(huì)生產(chǎn)效率，推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。電氣和電子工程師協(xié)會(huì)（IEEE）的科學(xué)家在對(duì)未來(lái)科技發(fā)展方向進(jìn)行預(yù)測(cè)中提出了4個(gè)重點(diǎn)發(fā)展方向，機(jī)器人技術(shù)就是其中之一。這類機(jī)器人擁有規(guī)定的程序動(dòng)作控制系統(tǒng)；⑵沿軌跡作業(yè)型。比如在月球上自動(dòng)工作的機(jī)器人；⑷智能型?？v觀世界各國(guó)發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的過(guò)程，可歸納為三種不同的發(fā)展模式，即日本模式、歐洲模式和美國(guó)模式。即機(jī)器人制造廠商以開發(fā)新型機(jī)器人和批量生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品為主要目標(biāo)，并由其子公司或社會(huì)上的工程公司來(lái)設(shè)計(jì)制造各行業(yè)所需要的機(jī)器人成套系統(tǒng)，并完成交鑰匙工程。即機(jī)器人的生產(chǎn)和用戶所需要的系統(tǒng)設(shè)計(jì)制造，全部由機(jī)器人制造廠商自己完成。美國(guó)國(guó)內(nèi)基本上不生產(chǎn)普通的工業(yè)機(jī)器人，企業(yè)需要機(jī)器人通常由工程公司進(jìn)口，再自行設(shè)計(jì)、制造配套的外圍設(shè)備，完成交鑰匙工程。中國(guó)工程院在《我國(guó)制造業(yè)焊接生產(chǎn)現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略研究總結(jié)報(bào)告》中認(rèn)為，我國(guó)應(yīng)從“美國(guó)模式”著手，在條件成熟后逐步向“日本模式”靠近。（2）柔性仿形噴涂機(jī)器人開發(fā)：柔性仿形復(fù)合機(jī)構(gòu)開發(fā)，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究，控制系統(tǒng)開發(fā)，整機(jī)安全防爆、防護(hù)技術(shù)開發(fā)，高速噴杯噴涂工藝研究。（4）弧焊機(jī)器人用激光視覺(jué)焊縫跟蹤裝置的開發(fā)：激光發(fā)射器的選用，CCD成象系統(tǒng)，視覺(jué)圖象處理技術(shù)，視覺(jué)跟蹤與機(jī)器人協(xié)調(diào)控制。（6）電子行業(yè)用裝配機(jī)器人產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計(jì)。（1）遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成和控制策略研究包括建模－遙控機(jī)器人模型，人行為模型，人控制動(dòng)態(tài)建模，圖形