【正文】 行審查和鑒別，根據(jù)實(shí)際情況修正某些劃分不當(dāng)?shù)谋９芷谙?，進(jìn)一步完善科技檔案的質(zhì)量，并且把確實(shí)已經(jīng)失去保存價(jià)值的科技檔案剔出銷毀。劃分會(huì)計(jì)檔案的保管期限是會(huì)計(jì)檔案價(jià)值鑒定工作的主要內(nèi)容之一。原則上按《會(huì)計(jì)檔案管理辦法》和三個(gè)附件的規(guī)定執(zhí)行，如有特殊需要，可以適當(dāng)延長保管期限。屬于永久保存的會(huì)計(jì)檔案主要有：年度決算報(bào)表、涉及外事和對(duì)私改造的會(huì)計(jì)憑證、賬簿等，其余屬于定期保存，定期保存的年限分3年、5年、10年、15年、25年五種。一般的會(huì)計(jì)憑證，保存15年左右，便基本上可以滿足查找利用的需要。但是對(duì)會(huì)計(jì)憑證也不能一刀切，還要依據(jù)具體情況，區(qū)別對(duì)待。（2）會(huì)計(jì)賬簿的保管期限會(huì)計(jì)賬簿，也不需要永久保存，在一般情況下保存15— 25年左右即可。比如，單位預(yù)算會(huì)計(jì)檔案中的現(xiàn)金出納賬、銀行存款賬以及企業(yè)會(huì)計(jì)和建設(shè)單位會(huì)計(jì)檔案中的現(xiàn)金和銀行存款日記賬的保管期限可長一些。（3）會(huì)計(jì)報(bào)表的保管期限會(huì)計(jì)報(bào)表中的年度會(huì)計(jì)報(bào)表（決算）需要永久保存。它是以會(huì)計(jì)賬簿記錄為根據(jù)，經(jīng)過加工整理而產(chǎn)生的一套完整的指標(biāo)體系。同時(shí)，它又是研究和編纂立檔單位歷史的不可缺少的史料。如果會(huì)計(jì)年度報(bào)表過于簡略，或者年度報(bào)表遺失，需要季度、月份報(bào)表輔助時(shí)，季度報(bào)表、月份報(bào)表可酌情適當(dāng)延長保管期限。第二篇：2011 專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得通過網(wǎng)上繼續(xù)教育學(xué)習(xí)，教育教學(xué)理念有了新的認(rèn)識(shí)，教學(xué)技能有了提高，對(duì)于幸福教育的教師來說，教育不是犧牲，而是享受；教育不是重復(fù)，而是創(chuàng)造；教育不是謀生的手段，而是生活本身。好的教學(xué)設(shè)計(jì)不僅僅是一份好的教案，而是通過對(duì)教學(xué)過程的反思獲得的經(jīng)驗(yàn)。善于思考的人從身邊的平常事中也會(huì)發(fā)現(xiàn)真理。帕斯卡爾說：“人是一根思想的蘆葦?！苯處煈?yīng)該是個(gè)思想者。我們?cè)诮逃虒W(xué)工作中，要做個(gè)有心人，去認(rèn)真總結(jié)教育的得與失。這些東西如果不記下來，激動(dòng)一下興奮一下后很快就還給記憶了。遇到問題要注意從多方面考慮，而且要持之以恒，更要養(yǎng)成思考的習(xí)慣。只有從多方面考慮和解決問題，才能出現(xiàn)解決問題的靈感，才能創(chuàng)新。二、要有追求繼續(xù)教育培訓(xùn)學(xué)習(xí)，是教師提高綜合素質(zhì)的主要形式。記得狄金森曾這樣描述生命的意義：如果我能彌補(bǔ)一個(gè)破碎的心靈，我便不是徒然活著；如果我能減輕一個(gè)生命的痛苦，撫慰一處創(chuàng)傷，或是令一只離巢的小鳥回到巢里，我便不是徒然活著。好孩子誰都會(huì)教，可壞孩子卻不是誰都能教，可見時(shí)刻追求對(duì)學(xué)生能力的培養(yǎng)對(duì)一個(gè)優(yōu)秀教師成長有著極大的重要性。我以他們?yōu)榘駱樱诮虒W(xué)中大膽探索、實(shí)踐自己的教學(xué)方法。凡人做一事，必須全副精神注在此一事，首尾不懈。坐這山，望那山。如果你希望成功，當(dāng)以恒心為良友，以經(jīng)驗(yàn)為參謀，以當(dāng)心為兄弟弟，以希望為哨兵。他提議我們的教育工作者都來系統(tǒng)地讀一些教育名著，哪怕是二十本，這二十本不讀，不能做教師。思想這個(gè)東西不是憑空而來的，就像生產(chǎn)，要有原材料進(jìn)行加工?！弊x書是“物我的回響交流”過程，要有不斷“修煉”的意念，當(dāng)我們以平和的心態(tài)，謙虛的胸懷來讀書時(shí)，自己的思維與書中的思想進(jìn)行交流與踫撞，無形中，思想會(huì)走向縱深，精神版圖會(huì)更為廣袤。四、要敬業(yè)敬業(yè)樂業(yè)關(guān)鍵是要強(qiáng)化先進(jìn)性意識(shí)，是一種積極向上的迫切要求，從小事做起，善于做小事，提高工作的積極主動(dòng)性。他們有獻(xiàn)身教育的熾熱情懷，有實(shí)現(xiàn)自我價(jià)值的人生抱負(fù)，有不知困難迎難而上的堅(jiān)強(qiáng)意志，有樂觀進(jìn)取的人生態(tài)度。五、要有水平反思是教師發(fā)現(xiàn)問題，分析問題的過程。隨著改革的不斷發(fā)展，信息的不斷創(chuàng)新，學(xué)生吸收的渠道成多樣性，她們儲(chǔ)備的知識(shí)結(jié)構(gòu)也呈現(xiàn)了多樣化,教師要讓學(xué)生信服，尊敬，同樣要有良好的教學(xué)水平適應(yīng)當(dāng)今社會(huì)的快速發(fā)展。但她應(yīng)當(dāng)如星辰，遠(yuǎn)看像一盞燈，近看是一團(tuán)火。這對(duì)于我們提高教學(xué)創(chuàng)新效率、創(chuàng)新水平、創(chuàng)新成果的產(chǎn)業(yè)化極為有益。注意發(fā)現(xiàn)和總結(jié)前人失敗的創(chuàng)新經(jīng)驗(yàn)，通過前人失敗的經(jīng)驗(yàn)我們可以發(fā)現(xiàn)很多問題，還可以通過改變方法和途徑，成功的解決一些我們目前遇到的問題。持續(xù)積累夯實(shí)基礎(chǔ)知識(shí)，可以肯定，良好的基礎(chǔ)知識(shí)是創(chuàng)新成果誕生的良好基點(diǎn)。針對(duì)每個(gè)人不同的情況，要提高創(chuàng)新能力還要做到以下幾點(diǎn)：首先，必須具有強(qiáng)烈的事業(yè)心和責(zé)任感。其次，必須用人類的文明成果武裝自己的頭腦。沒有豐富的知識(shí)作基礎(chǔ)，思維就不可能產(chǎn)生聯(lián)想，不可能利用知識(shí)的相似點(diǎn)、交叉點(diǎn)、結(jié)合點(diǎn)引發(fā)思維轉(zhuǎn)向，不可能由一條思維路線轉(zhuǎn)移到另一條思維路線，實(shí)現(xiàn)思維創(chuàng)新；最后，必須堅(jiān)持思維的相對(duì)獨(dú)立性。時(shí)代在發(fā)展，社會(huì)在進(jìn)步，只有把握職業(yè)教育時(shí)代脈搏，開拓進(jìn)取，努力創(chuàng)新。套用這樣一句話作為結(jié)尾吧：“我是一個(gè)行者，步履輕盈，在教育的路上，我的臉上帶著笑容，我的心中充滿陽光，我的行囊中為教育準(zhǔn)備了一切：偉人的大腦、良好的追求、執(zhí)著的恒心、澎湃的愛心、多樣的水平。學(xué)習(xí)涉及到機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、理論力學(xué)、自動(dòng)控制理論基礎(chǔ)、線性代數(shù)、機(jī)電一體化等機(jī)械工程類大學(xué)本科所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)課程的知識(shí)，使自己對(duì)仿生機(jī)器人控制的實(shí)際應(yīng)用有了更全面、更深入的認(rèn)識(shí)和理解，尤其對(duì)機(jī)器人控制在原理、結(jié)構(gòu)級(jí)成及控制策略上加深了理解，理論上得到了提高，下面就具體談?wù)剬W(xué)習(xí)上的一些體會(huì)：一、全自立型仿生機(jī)器人理論與技術(shù)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu) —— 通過關(guān)節(jié)（運(yùn)動(dòng)副）將桿件連接起來，在原動(dòng)機(jī)作用下將個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)變換成末端操作器的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)某種作業(yè)；關(guān)節(jié)空間—各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)可用變量表示：回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（回轉(zhuǎn)副）—關(guān)節(jié)角；移動(dòng)副移動(dòng)量 —— 用位移來表示移動(dòng)量；螺旋副 — 回轉(zhuǎn)角度與位移的函數(shù)關(guān)系。機(jī)器人的自由度——由原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)副，串聯(lián)桿件機(jī)構(gòu)自由度——1個(gè)原動(dòng)機(jī)對(duì)應(yīng)1個(gè)自由度；欠自由度機(jī)構(gòu)——存在無原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的自由度。幾何法 —— 根據(jù)幾何學(xué)上的作圖、投影關(guān)系、臂形標(biāo)志等幾何分析得到簡單的數(shù)學(xué)關(guān)系求解運(yùn)動(dòng)學(xué)矩陣齊次變換法——按著規(guī)定的DH法則設(shè)定各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、建立DH參數(shù)，寫出各關(guān)節(jié)的齊次變換矩陣，得到由關(guān)節(jié)空間確定的末端操作器位姿矩陣，再根據(jù)末端作業(yè)規(guī)劃的位姿矩陣與之的元素對(duì)應(yīng)關(guān)系求解運(yùn)動(dòng)學(xué)問題。動(dòng)力學(xué)正問題 ——即給定力和力矩，用動(dòng)力學(xué)方程求解關(guān)節(jié)的加速度，再積分求得廣義坐標(biāo)和速度。黑龍江省2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得具體方法：拉格朗日歐拉法、牛頓歐拉法、廣義達(dá)朗貝爾方程。為實(shí)現(xiàn)“動(dòng)態(tài)控制”而采用的力學(xué)方程式的計(jì)算被稱為“逆動(dòng)力學(xué)問題”。其輸入為瞬間各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角、角速度、角加速度，計(jì)算結(jié)果能用不只離心力、科氏力、重力，還含有線性項(xiàng)的形式來得到。因此，應(yīng)盡可能采用將實(shí)際機(jī)器人正確模型化的運(yùn)動(dòng)方程式，知道正確的參數(shù)，是最重要的。依靠控制算法，尋求實(shí)時(shí)地計(jì)算運(yùn)動(dòng)方程式的數(shù)值解，快速求解逆動(dòng)力學(xué)的方法。2)結(jié)構(gòu)緊湊、集成化程度要高— 所有的驅(qū)動(dòng)與控制系統(tǒng)硬件、軟件、傳感器、通信設(shè)備等全部集成在機(jī)器人機(jī)械本體內(nèi)；3)在形體上與生物相似(形似)— 外觀設(shè)計(jì)要求。全自立仿生型機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)對(duì)元器件要求：1)驅(qū)動(dòng)元件—要求電機(jī)、氣缸等高功率體積小。DC電池情況下，多為電池組以獲得大電流及電壓，同等功率下，電池組體積大小與所用電機(jī)的額定電壓、電流有關(guān)；3)傳動(dòng)元件—體積要小且具有較高的傳動(dòng)精度和剛度。傳動(dòng)方式與傳動(dòng)件 同步齒形帶傳動(dòng)：諧波傳動(dòng)與諧波減速器元件：行星齒輪減速器與多級(jí)齒輪減速器：繩索繩輪傳動(dòng)：滾珠絲杠傳動(dòng)：直線導(dǎo)軌：傳感元件及原理光電編碼器—位置、速度傳感器：用于類機(jī)器人關(guān)節(jié)位置、速度控制。加速度傳感器：用于仿人仿生機(jī)器人。視覺傳感器：用于各種操作型機(jī)器人視覺、仿人仿生機(jī)器人視覺識(shí)別。嗅覺傳感器：用于仿人機(jī)器人。因此，需要我們機(jī)械類的研究生也要掌握計(jì)算機(jī)通信的基礎(chǔ)知識(shí)、計(jì)算機(jī)通信系統(tǒng)的構(gòu)成等內(nèi)容。兩臺(tái)或多臺(tái)計(jì)算機(jī)通過導(dǎo)線或其它能夠從一臺(tái)計(jì)算機(jī)把信息傳到另一臺(tái)計(jì)算機(jī)的介質(zhì)（包括導(dǎo)線、無線）將計(jì)算機(jī)“連 黑龍江省2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得接”起來相互協(xié)同工作傳遞或接受信息。大多數(shù)方面，PC機(jī)上的標(biāo)準(zhǔn)接口遵守RS232標(biāo)準(zhǔn)。國際電信聯(lián)盟(ITU)和CCITT(國際電話與電報(bào)顧問委員會(huì))也發(fā)布了一個(gè)類似的標(biāo)準(zhǔn)。并且一直沿用至今。當(dāng)你需要在一個(gè)更長的距離上或者比RS232更快的速度下進(jìn)行傳播的時(shí)候，RS485就是一個(gè)解決辦法。半雙工下，主控端只需3根信號(hào)線(A,B,GND)即可實(shí)現(xiàn)向其他終端的信息傳輸。傳輸線——雙絞線。：500m1000m2000m因具體的RS232/485轉(zhuǎn)換器而異。為此，如果能夠在設(shè)計(jì)完成后進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證設(shè)計(jì)的正確性和可行性，然后選擇電機(jī)、設(shè)計(jì)或購置傳動(dòng)元件、伺服系統(tǒng)，再加工制作，則可保證設(shè)計(jì)的穩(wěn)妥性。四足、六足動(dòng)物（馬、烏龜、蜥蜴等）等在自然界的進(jìn)化過程中形成了天然合理的運(yùn)動(dòng)規(guī)律（如不同的步態(tài)、能耗），其中包含著“機(jī)構(gòu)”、“力學(xué)”、“控制”等合理性。人可以利用比精密陀螺儀(Gyro)、加速度計(jì)(Accelerometer)精度更高的三規(guī)半管、前庭器等姿勢角、加速度傳感器來進(jìn)行步行控制。因此，本節(jié)以次為出發(fā)點(diǎn)，參考人類和生物的機(jī)構(gòu)及步行控制方式講述雙足步行機(jī)器人開發(fā)基礎(chǔ)理論。如慢跑、快步走或行走。觀察我們生活的自然界周圍，你就會(huì)發(fā)現(xiàn)四足動(dòng)物的步行方式有多樣性、各不相同。所以，我們還是著眼于步行速度較慢的動(dòng)物。二、智能運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)理論:Soft puting Computing(軟計(jì)算)導(dǎo)論 黑龍江省2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得軟計(jì)算技術(shù)是隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)發(fā)展起來的一門學(xué)問。所謂的Soft Computing 就是學(xué)習(xí)人類在思考、判斷方面的柔軟化信息處理方法，通過模擬并模型化，以活用于復(fù)雜、大規(guī)模的、變化著的問題和對(duì)象為目標(biāo)的信息處理方法。Soft Computing將目前已發(fā)展起來的概率理論(Probabilistic reasoning)、模糊理論(Fuzzy system theory)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論(Neural networks theory)、混沌理論(Chaos theory)、遺傳算法(Genetic Algorithm: GA)等理論單獨(dú)或聯(lián)合使用，來模擬人類信息處理的方法。這似乎把一切都說成是含含糊糊的。另外，更重要的是它里面包含了精確的普通集，因而也就包含了精確條件下的集合元素——模糊中包含精確性。模糊集合是用隸屬函數(shù)表示的。即通過兩個(gè)模糊集合的隸屬函數(shù)的運(yùn)算得到新的模糊集。這種方法工作量大，在科學(xué)研究中可以運(yùn)用，在實(shí)際應(yīng)用中一般很難采用。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)是由四部分組成：即權(quán)值集、節(jié)點(diǎn)集、閾值集和輸出集組成的 小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CMAC)基礎(chǔ)最初由 Albus 在1975年給出一個(gè)小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CMAC)的簡易模型。它可以視為一種具有模糊聯(lián)想記憶特性監(jiān)督式(有導(dǎo)師)前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。其操作特點(diǎn)是“查表”，需要占用較大的存儲(chǔ)空間。機(jī)器人一邊感知當(dāng)前環(huán)境的狀態(tài)，一邊行動(dòng)。機(jī)器人根據(jù)“報(bào)酬”信息決定下一個(gè)行動(dòng)。其意義在于很大程度上復(fù)雜問題求解的可能性將依賴于這種方法。EP的階層型進(jìn)化算法與動(dòng)作生成方法階層型進(jìn)化算法由被稱為大范圍內(nèi)生成動(dòng)作樣本的GA層和評(píng)價(jià)、生成中間層的EP層兩大模塊組成?？梢陨蛇m于各種環(huán) 黑龍江省2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得境的動(dòng)作。為進(jìn)行高效地搜索，采用啟發(fā)式(heuristics)方法的算法，進(jìn)行逐次修正和高效搜索。目標(biāo)是生成時(shí)間函數(shù)的波形作為控制輸入。然后，根據(jù)控制目的，為使預(yù)先決定的動(dòng)作的評(píng)價(jià)函數(shù)變得更好不斷地進(jìn)行試行錯(cuò)誤的學(xué)習(xí)。兩桿機(jī)器人移動(dòng)動(dòng)作的控制目標(biāo)是：機(jī)器人開始處于用兩端