【正文】 代機(jī)器人 公元前 1066前 771， 《 列子 春秋后期，我國著名的木匠 魯班 ，在機(jī)械方面也是一位發(fā)明家，公元前 400至 350年， 《 墨子 公元前 2世紀(jì)，亞歷山大時(shí)代的古希臘人發(fā)明了 自動機(jī) 以水、空氣和蒸汽壓力為動力 的會動的雕像，可以自己開門、借助蒸汽唱歌。 6 指南車，它與指南針利用地磁效應(yīng)不同，它是利用齒輪傳動系統(tǒng)，根據(jù)車輪的轉(zhuǎn)動，由車上木人指示方向，不論車子轉(zhuǎn)向何方，木人的手始終指向南方。 諸葛亮傳 》 載：“九年，亮復(fù)出祁山，以木牛運(yùn)”，“十二年春，亮悉大眾由斜谷出，以流馬運(yùn)”?！? “搬運(yùn)糧米，甚是便利。 8 1738年，法國天才技師杰克 瓦克遜發(fā)明了一只機(jī)器鴨，它會嘎嘎叫，會游泳和喝水，還會進(jìn)食和排泄。 ? 1738年，法國天才技師 杰克 瓦克遜發(fā)明了一只機(jī)器鴨 ，它會嘎嘎叫，會游泳和喝水，還會進(jìn)食和排泄。 10 ? 1773年 ,在當(dāng)時(shí)的自動玩偶中，最杰出的要數(shù) 瑞士的鐘表匠杰克 路易 他們連續(xù)推出了自動書寫玩偶、自動演奏玩偶等，他們創(chuàng)造的自動玩偶是利用 齒輪 和發(fā)條原理而制成的 . ? 現(xiàn)在保留下來的最早的機(jī)器人是瑞士努 薩蒂爾 歷史博物館里的少女玩偶，它制作于二百年前，兩只手的十個(gè)手指可以按動風(fēng)琴的琴鍵而彈奏音樂，現(xiàn)在還定期演奏供參觀者欣賞，展示了古代人的智慧。 ? 進(jìn)入 20世紀(jì)后，機(jī)器人的研究與開發(fā)得到了更多人的關(guān)心與支持，一些適用化的機(jī)器人相繼問世， 1927年美國西屋公司工程師溫茲利制造了第一個(gè)機(jī)器人“電報(bào)箱”，并在紐約舉行的 世界博覽會 上展出。 12 1920年，捷克作家卡雷爾 卡佩克在劇本中把捷克語“ Robota”寫成了 “ Robot”，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機(jī)器人一詞的起源。它由電纜控制，可以行走，會說 77個(gè)字，甚至可以抽煙，不過離真正干家務(wù)活還差得遠(yuǎn)，但它讓人們對家用機(jī)器人的憧憬變得更加具體。阿西莫夫在他的科幻小說《 I， Robot》 中首次使用了 “ Robotics” ，即 “ 機(jī)器人學(xué) ” 。 A robot must obey orders given it by human beings except where such orders would conflict with the First Law. 在不違反第一定律的前提下，機(jī)器人必須絕對服從人類給與的任何命令。 14 1954年 美國人（ Gee C. Devol）喬治 這種機(jī)械手能按照不同的程序從事不同的工作，具有通用性和靈活性。 現(xiàn)代機(jī)器人 現(xiàn)代機(jī)器人的研究始于 20世紀(jì)中期，其技術(shù)背景是計(jì)算機(jī)和自動化的發(fā)展，以及 原子能 的開發(fā)利用 。 15 1959年 德沃爾與美國發(fā)明家 約瑟夫 1962年，美國萬能自動化（ Unimation）公司的第一臺機(jī)器人 Unimate在美國通用汽車公司（ GM）投入使用 標(biāo)志著 第一代機(jī)器人的誕生 。 隨后，成立了世界上第一家機(jī)器人制造工廠 ——美國萬能自動化（ Unimation）公司。 16 1962年， .（機(jī)械與鑄造）公司，研制出一臺數(shù)控自動通用機(jī)，取名“ Versatran”，即多用途搬運(yùn)之意，并以“ Industrial Robot”為商品廣告投入市場。 17 傳感器的應(yīng)用 1961年 恩斯特采用的 觸覺傳感器 1962年 托莫維奇和博尼在世界上最早的“靈巧手”上用到了 壓力傳感器 1963年 麥卡錫則開始在機(jī)器人中加入 視覺傳感系統(tǒng) 1965年 MIT推出了世界上第一個(gè)帶有視覺傳感器，能識別并定位積 木的機(jī)器人系統(tǒng) 1965年 約翰 能 通過聲納系統(tǒng)、光電管等裝置，根據(jù)環(huán)境校正自己的位置 “ 有感覺”的機(jī)器人 18 20世紀(jì) 60年代中期開始，美國麻省理工學(xué)院、斯坦福大學(xué)、英國愛丁堡大學(xué)等陸續(xù)成立了機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室。它帶有視覺傳感器，成為第一個(gè)運(yùn)用邏輯思維自行定位物體，并在物體周圍移動的智能機(jī)器人。 Shakey可以算是 世界第一臺智能機(jī)器人。 1968年，第一臺智能機(jī)器人 Shakey在斯坦福研究所誕生。 1973年， Cincinnati Milacron公司推出 T3型機(jī)器人。 第一次機(jī)器人和小型計(jì)算機(jī)結(jié)合 1978年 美國萬能自動化 Unimation公司推出通用工業(yè)機(jī)器人 PUMA，標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)成熟 。 21 1978年，第一臺 PUMA機(jī)器人在 Unimation公司誕生。 1990年， Cincinnati Milacron公司被瑞士 ABB公司兼并。由于這些技術(shù)的發(fā)展，推動了機(jī)器人概念的延伸。這一概念不但指導(dǎo)了機(jī)器人技術(shù)的研究和應(yīng)用，而且又賦予了機(jī)器人技術(shù)向深廣發(fā)展的巨大空間， 水下機(jī)器人、空間機(jī)器人、空中機(jī)器人、地面機(jī)器人、微小型機(jī)器人等各種用途的機(jī)器人相繼問世， 許多夢想成為了現(xiàn)實(shí)。探路者名叫“索杰納”，是一個(gè)小型機(jī)器人６輪探測車，重 10公斤，造價(jià)２５００萬美元。它的行駛速度最快為每分鐘２英尺。 1984年 英格伯格再推機(jī)器人 Helpmate，這種機(jī)器人能在醫(yī)院里為病人送飯、送藥、送郵件。 25 1998年世界著名玩具廠商丹麥樂高 (LEGO)公司推出機(jī)器人 (Mindstorms)套件，讓機(jī)器人制造變得跟搭積木一樣，相對簡單又能任意拼裝，使機(jī)器人開始走入個(gè)人世界，同時(shí)掀起了機(jī)器人教育的熱潮。 AIBO人工智能機(jī)器人（ artificial intelligence robot）的縮寫 27 2023年 5月 2日 ,紐約證交所，本田制造的名叫阿西（ Asimo）四英尺高的白色機(jī)器人搖響開市鈴聲，慶祝本田在美國上市 25周年，搖響了機(jī)器智能時(shí)代的開始。 Qrio最吸引人的不是功能上的進(jìn)步，而是它完全模擬人類獨(dú)有的“性格”。 Roomba是目前世界上銷量最大、最商業(yè)化的家用機(jī)器人。 “徘徊者”無人戰(zhàn)車 31 日本、西歐各國、前蘇聯(lián)也相斷引進(jìn)或自行研制工業(yè)機(jī)器人。 80年代，機(jī)器人在發(fā)達(dá)國家的工業(yè)中大量普及應(yīng)用，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配。 32 90年代 ， 機(jī)器人技術(shù)在發(fā)達(dá)國家應(yīng)用更為廣泛 ， 如軍用 、 醫(yī)療 、 服務(wù) 、 娛樂等領(lǐng)域 ， 并開始向智能型 （ 第三代 ）機(jī)器人發(fā)展 。建立了相應(yīng)學(xué)術(shù)組織，定期舉辦學(xué)術(shù)活動。 國際雜志： 《 Robtics Research 》 、 《 Robotica 》 、 《 Robotics and Automation 》 等。 1981－ 1985： 中國第六個(gè)五年計(jì)劃階段 在各大學(xué)和研究所建立了許多的機(jī)器人研究室 ,許多大學(xué)和研究所開始購買國外的機(jī)器人產(chǎn)品 ,研究開發(fā)機(jī)器人技術(shù)正式納入第七個(gè)五年計(jì)劃 . 1986－ 1990： 中國第七個(gè)五年計(jì)劃階段 政府開始在國家計(jì)劃中支持機(jī)器人技術(shù)的研究與開發(fā) 各大學(xué)和研究所開始研究各種機(jī)器人相關(guān)技術(shù)開發(fā)了一些工業(yè)機(jī)器人原型 . 34 我國機(jī)器人技術(shù)起步較晚， 70年代末，一些院校和企業(yè)，開始研制專用機(jī)械手， 80年代初，開發(fā)小型的教育機(jī)器人。 國家 “ 863”計(jì)劃把機(jī)器人技術(shù)作為重點(diǎn)發(fā)展技術(shù)來支持。 35 2023/3/10 35 沈陽自動化所 —— 機(jī)器人示范工程 以高校和科研院所為主， 863大發(fā)展 863高技術(shù) 863計(jì)劃簡介 發(fā)展計(jì)劃簡介 中國機(jī)器人之父 —— 蔣新松院士 863計(jì)劃總共包括 7個(gè)領(lǐng)域 。 863計(jì)劃支持的研究開發(fā)項(xiàng)目： 基礎(chǔ)研究 ， 關(guān)鍵技術(shù) ， 原型開發(fā) ， 工程應(yīng)用 ， 期刊 ── 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 36 ? 蔣新松，中國科學(xué)院沈陽自動化所研究員，學(xué)術(shù)委員會主任，中國工程院院士， 自動控制 、 機(jī)器人學(xué) 專家。長期為我國工業(yè)自動化、機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化嘔心瀝血。領(lǐng)導(dǎo)研制了水下機(jī)器人系列產(chǎn)品，工業(yè)機(jī)器人、特種機(jī)器人。為我國自動控制和機(jī)器人研制事來業(yè)作出了重要貢獻(xiàn)。 ? 由于他對事業(yè)孜孜以求，疏于自己健康，于 1997年 3月突發(fā)心臟病，經(jīng)搶救無效在沈陽逝世（ 66歲）。 智能機(jī)器人是自動化領(lǐng)域的兩個(gè)分支之一。 這時(shí) ， 863計(jì)劃共有八個(gè)領(lǐng)域 、 20個(gè)主題 。 王淦昌 中國科學(xué)院院士、著名高能物理學(xué)家。 陳芳允 863倡議人之一，中國科學(xué)院院士，著名電子學(xué)家。 以高校和科研院所為主。 ? 研制能感知環(huán)境、自主決策和靈活動作的智能機(jī)器人；完成高精度裝配機(jī)器人；水下無纜作業(yè)機(jī)器人；惡劣環(huán)境下作業(yè)機(jī)器人；跟蹤國際機(jī)器人技術(shù)的前沿。 《 中國自動化學(xué)會 》《 中國自動化