機(jī)械工程控制基礎(chǔ)校正-在線瀏覽
2025-03-16 01:47本頁(yè)面
【正文】 方積分性能指標(biāo) 系統(tǒng)的校正一、校正的概念 所謂的校正（或稱補(bǔ)償），就是指在系統(tǒng)中增加新的環(huán)節(jié)，以改善系統(tǒng)性能的方法。二、校正的分類 +R(s) C(s)H(s)圖 1串聯(lián)校正系統(tǒng)方框圖H(s)R(s) C(s)++圖 2反饋校正系統(tǒng)方框圖(一 ) 、模擬 PID調(diào)節(jié)器的數(shù)學(xué)模型 :PID表達(dá)式： 對(duì)上式 La變換： PID調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)為： PID調(diào)節(jié)器的控制作用有以下幾點(diǎn) ： (1)比例系數(shù) Kp，直接決定控制作用的強(qiáng)弱，加大 Kp可以減少系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差， 提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度 . 過(guò)大會(huì)使動(dòng)態(tài)質(zhì)量變壞，引起被控制量振蕩甚至 導(dǎo)致閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定 .⑵ 在比例調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)上加上積分控制可以消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，因?yàn)橹灰嬖谄? 差，它的積分所產(chǎn)生的控制量總是用來(lái)消除穩(wěn)態(tài)誤差的，直到積分的值為零， 控制作用才停止。微分控制能夠預(yù)測(cè)偏差．產(chǎn)生超 前的校正作用 .它有助于減少超調(diào) ,改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。串聯(lián)校正)可分為 :超前校正有如下特點(diǎn)： 超前校正主要針對(duì)系統(tǒng)頻率特性的中頻段進(jìn)行校正， dB/dec， 超前校正會(huì)使系統(tǒng)的穿越頻率增加， 動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度變快， 超前校正很難使原系統(tǒng)的低頻特性得到改善， 則由于整個(gè)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線的上移，將使系統(tǒng)的平穩(wěn)性變差， 4)由穿越頻率的增加而帶來(lái)的系統(tǒng)的相位滯后量， 此時(shí)， 將收效不大。5)而動(dòng)態(tài)性能有待改善的場(chǎng)合。控制系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率響應(yīng) Bode圖二二 .滯后校正滯后校正dB1/βT 1/T10lga滯后校正裝置的設(shè)計(jì)滯后校正不是利用校正裝置的
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