機(jī)械工程控制基礎(chǔ)培訓(xùn)課件-在線瀏覽
2025-03-16 01:56本頁面
【正文】 n )1tt t t?? ?????? ? ??n 22 d11 ( a r c ta ne si n )1tt?? ??? ?? ?? ? ? ??角頻率為 有阻尼固有頻率 的減幅振蕩 制作：華中科技大學(xué) 熊良才、吳波、陳良才 2no 2 2 2 2nn11() sXss s s s???? ? ? ???no ( ) 1 c ost tx ??? 1oo( ) [ ( ) ]t L X s? nn(1 ) e1 tt ?? ?? ? ?2) ???時(shí)： 3) ??1時(shí)： 4) ??1時(shí)： 角頻率為無阻尼固有頻率 的等幅振蕩 無振蕩 )0(})1()1(exp [])1()1(exp [{121)(22222???????????????ttttxnnnnnou??????????????0101 2 t (se c)? n)t(x out制作：華中科技大學(xué) 熊良才、吳波、陳良才 ? nw ( t )? n t????? 時(shí)， ?越小，振蕩衰減越慢，振蕩越劇烈； 二階系統(tǒng)單位脈沖響應(yīng) ? n tx o ( t )二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng) ?? ? 時(shí)，振蕩無衰減，為等幅振蕩； ??? 時(shí)，無振蕩； ??? 時(shí)，無振蕩 . 制作：華中科技大學(xué) 熊良才、吳波、陳良才 五、二階系統(tǒng)的性能指標(biāo) n 21od 21e( ) 1 si n( tg )1tx t t?? ?? ???? ?? ? ??12drsi n( tg ( 1 ) ) 0t? ? ??? ? ?12rdπ tg ( 1 )t ???????二階 欠阻尼 系統(tǒng) 單位階躍 響應(yīng) 1. 上升時(shí)間 tr n 21d21e1 1 si n( tg )1tt?? ?? ???? ?? ? ???=2% 或 5% r p p st t M t N、 、 、 、性能指標(biāo) ?一定，增大 ?n， 上升時(shí)間減小 ?n 一定 ， 減小 ?， 上升時(shí)間減小 制作：華中科技大學(xué) 熊良才、吳波、陳良才 2o p o π 1po( ) ( ) 100% e 100%()x t xMx?????? ? ? ?∞∞2. 峰值時(shí)間 tp 3. 最大超調(diào)量 Mp ?=2% 或 5% Mp 只與 ? 有關(guān)，與 ?n無關(guān) dppdpddttouttttx??????????0)si n(0)(??一定，增大 ?n， 或 ?n 一定 ， 減小 ?， 峰值時(shí)間減小 峰值時(shí)間為振蕩周期之半 增大 ?， 最大超調(diào)量減小 制作：華中科技大學(xué) 熊良才、吳波、陳良才 ssd2 πttNT ???)()1arctansi n(122 sdtnttte ????????????? ts s()tt?o ( )xt ? ? ? N ?=2% 或 5% sn4t???0 ,???當(dāng) 時(shí), ( 2%) 。 解：系統(tǒng)傳遞函數(shù)為 2n22nn() 2Gs ss?? ? ?? ??2n d n= , 5 / sec , 1 4 / sec? ? ? ? ?? ? ? ?且 則12rdπ tg ( 1 ) se ct ????????pdπ 5 se ct?1) 2) 2p e xp( π 1 ) 100 % %M ??? ? ? ? ?sn4 3 se c , ( 2%)t??? ? ? ?s n3 1 se c , ( 5%)t??? ? ? ?sd 5 1 ( 2% )(2 π )tN ?? ? ? ? ?sd 1 ( 5% )(2 π )tN ?? ? ? ? ?3) 4) 5) 制作：華中科技大學(xué) 熊良才、吳波、陳良才 例 2 圖示機(jī)械系統(tǒng)，在質(zhì)塊 m上施加 xi(t)=，質(zhì)塊的時(shí)間響應(yīng) xo(t)如圖所示，求 m,k,c. 解： i ( ) ,t N?o ( ) 3 m ,x ?∞o p o( ) ( ) 02 9 m ,x t x??∞p 2 se ct ?mx ( t )kcx ( t )io(a)297 N mk ?故2π 1 29e %????? ? ?? ?得p 2d nπ π 21t ? ??? ? ??n 6 / sec ,? ?, 得2n km? ? kgm ?,得 n2 / ,cm??由 181. 8 N s mc ??得1)求 k 3)求 c o2i() 1()()XsGsX s m s c s k?? ??i ( ) NXs s?o o o2( ) l im ( ) l im ( )1 im N Ntssx x t s X ssm s c s k s k???? ? ?? ? ???∞ 00∞2)求 m 制作：華中科技大學(xué) 熊良才、吳波、陳良才 例 3 圖 a所示位置隨動(dòng)系統(tǒng)，單位階躍輸入時(shí)，要求 p 5%M ?1）系統(tǒng)是否滿足要求？ 2）增加微分負(fù)反饋，如圖 b 所示 , 求滿足要求時(shí)的 t 值。? ? 31 .62n? ? 2π 1p e 5 5%M ????? ? ?故不 滿 足 要 求系統(tǒng) b： B 250() 1 50 50ss t? ? ? ?()可知 31 .62n? ?
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