機電控制與自動化論文正稿-在線瀏覽
2024-08-08 00:58本頁面
【正文】 不需要為解耦而簡化交流電動機的數(shù)學(xué)模型，而只需關(guān)心電磁轉(zhuǎn)矩的大小，因此控制上對除定子電阻外的所有電機參數(shù)變化魯棒性良好，所引入的定子磁鏈觀測器能很容易得到磁鏈模型，并方便地估算出同步速度信息，同時也很容易得到轉(zhuǎn)矩模型，磁鏈模型和轉(zhuǎn)矩模型就構(gòu)成了完整的電動機模型，因而能方便地實現(xiàn)無速度傳感器控制，如果在系統(tǒng)中再設(shè)置轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，即可進一步得到高性能動態(tài)轉(zhuǎn)矩控制了。直流斬波器是一種把一定形式的直流電壓變換成負載所需的直流電壓的變流裝置。若將直流斬波器串聯(lián)在電機的勵磁回路中，通過斬波作用調(diào)節(jié)勵磁電流，從而調(diào)節(jié)電機的磁場大小調(diào)節(jié)輸出電壓的平均值，因此直流斬波器的基本作用是進行直流電壓的變換，即調(diào)壓作用。由直流斬波器和一個固定電阻，這一過程稱為調(diào)磁。 DC2模塊（四象限單相整流直流電機）四象限單相整流直流電機仿真系統(tǒng)如上圖所示。m時，AC4電動機空轉(zhuǎn)，輸出電流基本為0，DC2模型工作在電動機狀態(tài)，AC4模型工作在發(fā)電機狀態(tài)，輸出電流增加，隨著轉(zhuǎn)速的降低即逐漸將為200rpm，輸出電流也逐漸減小。m，這時DC2工作于發(fā)電機的狀態(tài)，那么此時AC4電機就工作在電動機狀態(tài)，同時因為剛起動的原因有一個負載擾動，所以有一個尖脈沖，緊接著跟隨參考轉(zhuǎn)矩，經(jīng)過一小段時間轉(zhuǎn)矩平均值穩(wěn)定在了10 Nm，那么電動機AC4就在空轉(zhuǎn)，電機軸輸出的轉(zhuǎn)矩也就為0 Nm，這時DC2工作在電動機狀態(tài)，此時的AC4工作在發(fā)電機狀態(tài)，因為AC4模塊對參考轉(zhuǎn)矩的追蹤跟隨，電機軸的輸出轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定在了10N可以看出AC4電機的性能良好。 第四通道信號負載轉(zhuǎn)矩信號與第二通道信號相同，即負載轉(zhuǎn)矩反映了AC4電機的轉(zhuǎn)矩。 簡要的來說，就是在穩(wěn)定狀態(tài)，AC4電動轉(zhuǎn)矩和速度的象位是相同的，這說明AC4電機運行。在t =0秒， 10AC4電機轉(zhuǎn)速達到要求值，400轉(zhuǎn)/秒。Nm的參考轉(zhuǎn)矩施加到DC2，AC4電動扭矩立即下降到零，以維持調(diào)節(jié)的速度；在t =，+10Nm也顯示了機械軸的扭矩。液壓式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由機械轉(zhuǎn)向裝置和液壓助力裝置兩部分組成，液壓助力裝置主要由儲油罐、轉(zhuǎn)向油泵、轉(zhuǎn)向助力缸、油量控制閥等組成。 Simulink仿真模型： 模型代表了一個助力轉(zhuǎn)向機制，顯示其所有的主要部件的簡化版本：雙作用液壓缸，旋轉(zhuǎn)閥，固定排量泵，減壓閥，機械負荷，減少駕駛軸慣性，阻尼和剛度，安裝在方向盤和齒輪的齒條和小齒輪機制之間的扭桿。轉(zhuǎn)化為開放連接端口氣缸壓力或排氣線，根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)閥??。氣缸移動轉(zhuǎn)向桿，并在同一時間，捻向相反的方向扭轉(zhuǎn)桿，直到閥門處在中立的位置。方向盤(Steering Wheel)模塊內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖1圖1這里Signal Builder是信號發(fā)生器，Ideal Angular Velocity Source1是理想角速度信號源，其輸出端R輸出的是角速度，所以SC端輸出的是角速度， SCA端與理想回轉(zhuǎn)運動傳感器(Ideal Rotational Motion Sensor)輸出端A相連，輸出的是角位移，然后經(jīng)過一個轉(zhuǎn)換模塊(把一個物理信號轉(zhuǎn)換為Simulink輸出信號)輸出到示波器(Input/Output)中。TDEF端的角位移經(jīng)過一個轉(zhuǎn)換器，將一個物理量轉(zhuǎn)換成一個Simulink信號，最終在示波器(Error/System Pressure)中顯示出來。它接收到液壓缸動作并將其轉(zhuǎn)換成液壓缸的線位移輸出出來，最終顯示在示波器(Input/Output)中。最終得到了系統(tǒng)壓力，顯示在示波器
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