履帶式小車地盤-在線瀏覽
2024-07-31 05:25本頁(yè)面
【正文】 ………………………………………162第 1 章救援機(jī)器人的選型設(shè)計(jì) 地鐵消防救援機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求隨著城市的發(fā)展進(jìn)程不斷加快，路面交通的擁擠、堵塞成為限制交通發(fā)展的首要問(wèn)題，而地鐵運(yùn)輸將會(huì)成為眾多城市的風(fēng)景。但地鐵一旦起火，將難以排出煙和熱。 地鐵消防救援機(jī)器人類型的確定由于設(shè)計(jì)要求中需要地鐵救援機(jī)器人具有倒爬 30度的爬坡能力，故選用附著能力好、能適應(yīng)惡略路況的履帶。兩者的比較如下：（1）履帶結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)：組成：負(fù)重輪用來(lái)承受機(jī)器人的重量和規(guī)正履帶。負(fù)重輪數(shù)量多,可使每個(gè)輪子所承擔(dān)的重量小,對(duì)地面的壓力分布均勻,有利于提高機(jī)器人的通行性能。根據(jù)力的作用與反作用原理,履帶沿水平方向給地面一個(gè)作用力,而地面給履帶一個(gè)反作用力,這個(gè)反作用力使機(jī)器人運(yùn)動(dòng),稱為機(jī)器人的牽引力。動(dòng)力條件就是指發(fā)動(dòng)機(jī)提供給機(jī)器人通過(guò)地面所必須的力量,沒(méi)有這個(gè)力量,主動(dòng)輪就轉(zhuǎn)不動(dòng)。當(dāng)牽引力和行駛阻力相等時(shí),機(jī)器人就作等速運(yùn)動(dòng)；當(dāng)牽引力大于行駛阻力時(shí),機(jī)器人就加速行駛；當(dāng)牽引力小于行駛阻力時(shí),機(jī)器人則減速行駛。輕工業(yè)一般是一噸到四噸以內(nèi)的農(nóng)用機(jī)械。其作業(yè)環(huán)境的選擇大致如下：(1)橡膠履帶的使用溫度一般在 —25～+55‘C 之間。(3)有銳利突起(如鋼筋、石塊等)的路面會(huì)導(dǎo)致橡膠履帶外傷。(5)砂礫、碎石路面會(huì)造成與承重輪接觸的橡膠表面早期磨損,形成小裂口。鋼制履帶相對(duì)而言使用的范圍及其壽命及對(duì)對(duì)工況的選擇則更寬廣。一般比如鉆機(jī)整體布置在底盤上,通過(guò)控制手柄調(diào)節(jié)履帶底盤行走速度,可使整機(jī)實(shí)現(xiàn)方便的移動(dòng)、轉(zhuǎn)彎、爬坡、行走等（2）普通輪式的特點(diǎn)：4組成比較的簡(jiǎn)單，有四個(gè)輪轂組成，原理易懂，裝配安裝制造便宜，運(yùn)動(dòng)速度快，機(jī)動(dòng)性能好，維修簡(jiǎn)單便宜，適合在路況比較好的地帶工作。 履帶及驅(qū)動(dòng)輪設(shè)計(jì)履帶采用整體式履帶板遵照 MT/T5791996 懸臂式掘進(jìn)機(jī)履帶板及其銷軸標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)。計(jì)算時(shí)通常取履帶本身?yè)p失等于其垂直自重載荷的 5～7%，即： (~.7)nFmg?也可取履帶行走裝置的效率等于 ～。（5）慣性阻力 ：tF(~2)t mg?7 綜上所述，以上 5種阻力中，以坡道阻力和轉(zhuǎn)彎阻力為最大，往往占到總阻力的 2/3，但是轉(zhuǎn)彎阻力和爬坡阻力一般不同時(shí)進(jìn)行。，此處僅列出結(jié)果驅(qū)動(dòng)輪凹齒形設(shè)計(jì)：驅(qū)動(dòng)輪齒數(shù) Z=19履帶板節(jié)距 P=滾子直徑 d=節(jié)圓直徑 D1=270mm齒溝半徑 r==工作面長(zhǎng)度 L==作用角 θ=18du齒溝圓弧圓心距離 e=齒頂半徑 R=P（e+r）=齒根圓直徑 Df=Dd=245
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