【正文】 ………………………………………………………………162第 1 章救援機(jī)器人的選型設(shè)計 地鐵消防救援機(jī)器人的設(shè)計要求隨著城市的發(fā)展進(jìn)程不斷加快，路面交通的擁擠、堵塞成為限制交通發(fā)展的首要問題，而地鐵運輸將會成為眾多城市的風(fēng)景。輕工業(yè)一般是一噸到四噸以內(nèi)的農(nóng)用機(jī)械。（5）慣性阻力 ：tF(~2)t mg?7 綜上所述，以上 5種阻力中，以坡道阻力和轉(zhuǎn)彎阻力為最大，往往占到總阻力的 2/3，但是轉(zhuǎn)彎阻力和爬坡阻力一般不同時進(jìn)行。部分零部件的名稱如下：名稱 規(guī)格/材料 數(shù)量 單價總價（元）主動輪 HT200 2 200 400負(fù)重輪 HT200 8 200 1600誘導(dǎo)輪 HT200 2 100 200底盤 HT200 2022其它 5000總計 9200備注：其它包括：各種型號的螺栓，螺母，墊片，軸承，軸等等具體的型號及要求見前面的設(shè)計說明。王老師老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度勤勉的工作精神淵博的知識和敏銳的洞察力以及對學(xué)生言傳身受親切熱情的態(tài)度使學(xué)生受益終身，老師那份對事業(yè)的執(zhí)著精神將永遠(yuǎn)激勵著學(xué)生不懈地去攀登科學(xué)的高峰勇敢地去接受具體的實踐中將要面臨的任何挑戰(zhàn)在此本組成員謹(jǐn)向敬愛的王老師老師致以最誠摯的謝意和祝福！同時感謝機(jī)械工程學(xué)院為學(xué)生提供了課題研究的平臺，感謝 11 級機(jī)設(shè)同學(xué)陪伴我們走過這一期，感謝他們在其中給予我們許多有力的幫助和真誠的鼓勵。常用脹套有膜片脹套， 鼓形齒式脹套，萬向脹套，安全脹套，彈性脹套及蛇形彈簧脹套。 履帶及驅(qū)動輪設(shè)計履帶采用整體式履帶板遵照 MT/T5791996 懸臂式掘進(jìn)機(jī)履帶板及其銷軸標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計。動力條件就是指發(fā)動機(jī)提供給機(jī)器人通過地面所必須的力量,沒有這個力量,主動輪就轉(zhuǎn)不動。 地鐵機(jī)器人的運動設(shè)計地鐵機(jī)器人的運動方式：普通的輪式結(jié)構(gòu)和履帶的結(jié)構(gòu)。(4)道路的邊石、車轍或凹凸不平的路面會導(dǎo)致履帶邊緣接地側(cè)花紋產(chǎn)生裂紋,這種裂紋未傷及鋼絲簾線時可以繼續(xù)使用。所以選擇容量 180AH 比亞迪磷酸鐵鋰電池組，可以滿足供電需求。本部分對履帶進(jìn)行了故障排除，運動機(jī)構(gòu)進(jìn)行了細(xì)心的分析與設(shè)計組裝。在這一學(xué)期的學(xué)習(xí)中本組組成員平時密切聯(lián)系，經(jīng)常就課題中出現(xiàn)的問題進(jìn)行討論，在討論中不僅使問題得到了解答，還使各自的知識得到了補(bǔ)充，知識面得到拓展，這都是在課內(nèi)難以獲得的，由于在研究過程中需要用軟件構(gòu)建模型進(jìn)行求解，使兩成員使用軟件的能力得到很大提高了。附表：10第 3 章脹套選擇負(fù)重輪及導(dǎo)向輪處采用脹套聯(lián)接脹套屬于機(jī)械通用零部件范疇，用來聯(lián)接不同機(jī)構(gòu)中的兩根軸（主動