單回路pid控制ppt課件-在線瀏覽
2025-06-23 13:11本頁面
【正文】 S值小，可控范圍就窄，將導致控制閥特性的畸變，使控制效果變差。 執(zhí)行機構(gòu)電氣轉(zhuǎn)換器 閥體管路系統(tǒng)u ( t ) p c l f q執(zhí)行機構(gòu)閥體....... .......pc控制閥氣開氣關(guān)結(jié)構(gòu)示意圖 閥門的“氣開”與“氣關(guān)” 1. 氣開閥與氣關(guān)閥 * 氣開閥： pc↑→ f↑ (“有氣則開” ) * 氣關(guān)閥： pc↑→ f↓ (“有氣則關(guān)” ) 無氣源 ( pc = 0 )時 ， 氣開閥全關(guān)，氣關(guān)閥全開。 調(diào)節(jié)閥的氣開氣關(guān)選擇 出料進料冷卻劑TCTC進料出料燃料TTmTspRfuFC ? 從保護鍋爐出發(fā)，應選用氣閉閥；從保護后續(xù)設(shè)備出發(fā)，應選用氣開閥。 生產(chǎn)工藝對控制閥的開閉形式?jīng)]有嚴格的要求開閉形式可以任選。 ()fl??f 為相對 流量 ； l 為相對開度： ? 線性閥 （ 1）： fKdldf ?? 等百分比閥或稱對數(shù)閥 （ 2）： fKdldf f?調(diào)節(jié)閥 4種理想流量特性 調(diào)節(jié)閥流量特性總結(jié) ? 線性閥： 在理想情況下，調(diào)節(jié)閥的放大增益 Kv與閥門開度無關(guān)；而隨著管路系統(tǒng)閥阻比的減少，當開度到達 50 ~ 70%時，流量已接近其全開時的數(shù)值，即 Kv隨著開度的增大而顯著下降。 控制閥結(jié)構(gòu)形式的選擇 閥結(jié)構(gòu)形式 特點及使用場合 直通單座 閥前后壓降低，適用于要求泄露量小的場合 直通雙座 閥前后壓降大，適用于要求泄露量較大的場合 角閥 適用于高壓，高粘度的，含懸浮物或顆粒狀物質(zhì)的場合 高壓閥 適用于高壓控制的特殊場合 蝶閥 適用于有懸浮物的液體、大流量氣體、壓差低、允許泄露量大的場合 隔膜閥 適用于有腐蝕介質(zhì)的場合 三通閥 適用于分流或合流的控制場合 控制閥的結(jié)構(gòu)形式 調(diào)節(jié)閥流量特性的選擇 ? 選擇原則： 僅當對象特性近似線性而且閥阻比大于 0. 60 以上（即調(diào)節(jié)閥兩端的壓差基本不變），才選擇線性閥，如液位控制系統(tǒng)；其他情況大都應選擇對數(shù)閥。 控制器的 “正反作用” 選擇 問題 控制器Gc ( s )執(zhí)行器Gv ( s )控制通道Gp ( s)測量變送Gm ( s )設(shè)定值ysp 偏差 e+_控制變量u操縱變量q被控變量y測量值ym擾動 D干擾通道GD ( s )++被控對象問題：如何構(gòu)成一個負反饋控制系統(tǒng)？ 控制器的“正反作用”選擇 ? 定義： 當被控變量的 測量值 增大時，控制器的輸出也增大，則該控制器為“正作用”；否則，當 測量值 增大時，控制器輸出反而減少，則該控制器為“反作用”。 ?選擇方法 ： （ 1） 假設(shè)檢驗法。 （ 2） 回路判別法。 控制器的作用方向選擇：假設(shè)檢驗法 根據(jù)控制閥的“氣開氣關(guān)”的選擇原則，該閥應選“氣開閥”，即： u↑→ Rf↑。 回路判別法的步驟： ? （ 1）根據(jù)被控變量和操作變量判斷被控對象增益特性； ? （ 2）根據(jù)控制閥開閉形式選擇原則確定控制閥增益特性； ? （ 3）變送器增益特性一般為正； ? （ 4）確定控制器的增益特性，從而確定其正、反作用。 上一講內(nèi)容回顧 ? 討論了調(diào)節(jié)閥的流量特性及開關(guān)選擇原則； ? 引入了廣義對象的概念； ? 介紹了 單回路 控制器的“正反作用”； 本講基本要求 ? 描述了單回路系統(tǒng)的常用性能指標 ? 掌握 PID控制律的意義及與控制性能的關(guān)系 ? 了解 PID控制律的選取原則 ? 掌握 單回路 PID控制器的參數(shù)整定方法 ? 了解“防積分飽和”與“無擾動切換” ? 了解 PID參數(shù)的自整定方法 控制系統(tǒng)的性能指標 ? 以階躍響應曲線的特征參數(shù)作為性能指標 ? 偏差積分性能指標 控制性能指標 nBB ?21%100)( )()( ?? ??? y yty p?st?衰減比 ?超調(diào)量 ?回復時間 ?余差 偏差平方值積分 ? ? ??0 2 m in)( dtteI S E偏差絕對值積分 ? ? ??0 m
教學課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1