掃地機器人設(shè)計方案-在線瀏覽
2025-06-12 01:30本頁面
【正文】 支持定時預(yù)約定時一次自救功能支持靜音級別常規(guī)拖地功能不支持雙充模式支持自動清掃模式支持灰塵識別感應(yīng)器支持延邊清掃功能支持面積調(diào)節(jié)功能支持航跡推算是一種應(yīng)用廣泛的定位方法。航跡推算定位技術(shù)的關(guān)鍵是測量出移動機器人在一個較短單位時間間隔的運動距離，以及在這段時間內(nèi)移動機器人航向轉(zhuǎn)過的角度。這種方法具有自參自測的優(yōu)點，即無需外部信息即可自己測量自己的運動參數(shù)。因此慣性傳感器不適于長時間的精確定位。針對智能掃地機器人而言，航跡推算是性價比最高的定位方法。本文設(shè)計的智能掃地機器人定位系統(tǒng)采用航跡推算方法。機器人路徑規(guī)劃是指根據(jù)已知條件和限定條件，規(guī)劃一條滿足任務(wù)要求的安全、有效、可行的路徑。覆蓋路徑規(guī)劃不僅在智能掃地機器人領(lǐng)域有所應(yīng)用，在油漆噴涂、操場除草、路面鋪瀝青、智能犁地甚至戰(zhàn)場排雷、海底探測諸多涉及“全覆蓋”概念的軍民技術(shù)都有重要意義。隨機路徑和規(guī)劃路徑應(yīng)用場合區(qū)別在于是否對周圍環(huán)境已知，如果不能建立環(huán)境地圖，就無法進行規(guī)劃，就只能采用隨機路徑。雖然機器人路徑規(guī)劃已經(jīng)得到了多領(lǐng)域長時間的關(guān)注，但是至今智能掃地機器人仍沒有最佳的路徑規(guī)劃方案。這樣要求機器人在規(guī)劃繞過障礙的前提下，還有自主避障的能力。隨機覆蓋法是目前中低檔智能掃地機器采用的主要邏輯。這種方法是一種以時間換空間的低成本策略，如不計時間可以達100%覆蓋率。但是，隨機覆蓋算法因為策略簡單，面對復(fù)雜地形經(jīng)常出現(xiàn)BUG，造成機器人陷入死區(qū)，即在某個區(qū)域來回打轉(zhuǎn)。分割策略是單元域分割法的第一個關(guān)鍵，最理想狀態(tài)即是所有障礙物均處在單元域的邊界，這樣在單元域的中心可以進行高效的連續(xù)覆蓋。單元域法的第二關(guān)鍵即是各個單元域的鏈接。這種方法針對一些多房間的場合效果最好，對于連續(xù)空間也可以提升運算速度。 隨機覆蓋法是本機器人路徑規(guī)劃的方法之一，主要原因有如下諸點:(1)隨機覆蓋法原理簡單易于實現(xiàn)。(3)在定位失效的情況下，通過冗余的覆蓋依舊可以完成任務(wù)。單元區(qū)域分割法亦是本機器人路徑規(guī)劃方法之一，主要原因有如下諸點:(1)室內(nèi)清掃任務(wù)區(qū)域性特征突出適合單元區(qū)域分割法。(3)單元區(qū)的分割策略可以根據(jù)智能識別技術(shù)，也可以根據(jù)模板比對。地圖建立的備選方案有:拓撲地圖、特征地圖、柵格地圖。拓撲地圖不適合選作本機器人地圖建立方案，主要因為拓撲地圖包含信息量過于簡略不能滿足路徑規(guī)劃的基本需要。 掃地機器人俯視圖使用SolidWorks 2013繪制了掃地機器人裝配體，它采用圓餅形設(shè)計（），最大限度的減小運動路徑所占面積，保證能夠清潔一些狹窄的角落；采用較高強度的塑料外殼，既減小了自身的重量又具有防碰撞和跌落的特性。通過改變電機驅(qū)動芯片的控制線，實現(xiàn)驅(qū)動輪的調(diào)速，從而實現(xiàn)執(zhí)行和任意角度轉(zhuǎn)向操作。 防纏繞吸取器一對表面覆蓋虛實胎紋的滾筒，一路對向高速轉(zhuǎn)動；軟膠富足的彈性零距離貼地旋轉(zhuǎn)，保持真空態(tài)勢；每一個胎面虛實胎紋交錯，實紋巧妙的設(shè)計成150度菱形胎紋，專攻頑固污物，刮取、震碎、虛紋趁勢連根拔起，高效馬達與真空氣流增強系統(tǒng)協(xié)同發(fā)力。高檔耐磨橡膠材質(zhì)，鋸齒狀胎面設(shè)計，高速旋轉(zhuǎn)的同時可強力分解碎屑，斬斷毛發(fā)，徹底解決纏繞難題?？杉铀贇饬魍ㄎ∑?，直達垃圾盒，最大限度減少吸力散失。無毛刷結(jié)構(gòu)可以最大限度的增加清潔周期，只需34個月清理一次。 L298N芯片內(nèi)含兩個全橋式驅(qū)動器，可以同時驅(qū)動兩個直流電機或者一個兩相四線步進電機。工作溫度范圍在25℃到130℃之間。 L298N電路對外有如下接口: IN1IN4:邏輯輸入端，其中ININ2控制電機M1；IN3 、IN4控制電機M2。 ENA、 ENB: L298N使能端(高電平有效，默認短接到VCC，可通過這兩個端口實現(xiàn)PWM調(diào)速(使用PWM調(diào)速時取下跳線帽)。 VIN/GND:電機供電電源接口，VIN、GND分別接電源正、負極。直流減速電機配套有一只兩路增量光電編碼器用于測
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