[工學(xué)]講稿2---懸掛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)-在線瀏覽
2025-04-06 15:39本頁面
【正文】 1：從坐標(biāo)原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到任一指定點(diǎn) 2：在坐標(biāo)紙上任指定一點(diǎn)，以該點(diǎn)為 圓心， 25CM為半徑畫一圓 3：畫出另一種圖形（自定義）（我們 選擇的是正弦波） 4：坐標(biāo)紙上貼有黑線，控制筆尖沿 黑線運(yùn)動(dòng) 懸掛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) ? 該系統(tǒng)以單片機(jī) 89C51為控制系統(tǒng)的核心，采用了步進(jìn)電機(jī)控制裝置、光電耦合傳感器裝置和精確的控制算法來實(shí)現(xiàn)一個(gè)懸掛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。 該系統(tǒng)組成 ? 主控單片機(jī) ? 鍵盤顯示 ? 步進(jìn)電機(jī) ? 尋跡用光電耦合管 組成框圖 系統(tǒng)控制的基本原理和算法 如圖所示，根據(jù)題意，以 80cm 100cm 圖紙的左下角為坐標(biāo)圓點(diǎn)，水平向右為 x軸 正方向，垂直向上為 y軸正方向。 根據(jù)勾股定理 算出 L1到 L3， L2到 L4繩子縮放長度，再轉(zhuǎn)換成左右電機(jī) 分別需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度即可。拿從（ 0， 0）運(yùn)動(dòng)到 （ 5， 5）來說并不是直接算好左右電機(jī)要 運(yùn)行的距離就讓它運(yùn)行下去而是把它分割 成很多段。具體的運(yùn) 算就交給單片機(jī)了。走定點(diǎn)， 畫圓，畫正弦都是這個(gè)原理。（具體在后面介紹） 系統(tǒng)功能及其原理 １． 走到定點(diǎn) ２． 畫 圓 ３． 畫 正 弦 ４． 循跡運(yùn)動(dòng) 控 制 中 心 M
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