運(yùn)動控制系統(tǒng)復(fù)習(xí)ppt課件-在線瀏覽
2025-06-20 18:35本頁面
【正文】 象限運(yùn)行； （ 3）電機(jī)停止時(shí)有微振電流，能消除靜摩擦死區(qū)； （ 4）低速平穩(wěn)性好，系統(tǒng)的調(diào)速范圍可達(dá) 1:20220左右； （ 5）低速時(shí)，每個(gè)開關(guān)器件的驅(qū)動脈沖仍較寬，有利于保證器件的可靠導(dǎo)通。 PWM控制與變換器的數(shù)學(xué)模型 1)( sss ?? sTKsW電能回饋與泵升電壓的限制 泵升電壓形成的原因 。 Knnl ????1opc（ 2）如果比較同一的開環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)，則閉環(huán)系統(tǒng)的靜差率要小得多 Kssl ?? 1opc（ 3）當(dāng)要求的靜差率一定時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)可以大大提高調(diào)速范圍 opc )1( DKD l ??（ 4）要取得上述三項(xiàng)優(yōu)勢，閉環(huán)系統(tǒng)必須設(shè)置放大器 反饋控制規(guī)律的特點(diǎn) 1. 被調(diào)量有靜差 2. 抵抗擾動 , 服從給定 3. 系統(tǒng)的精度依賴于給定和反饋檢測精度 直流電動機(jī)的傳遞函數(shù) 1/Ce Ud0 IdL (s) E Id (s) Un + + 1/R Tl s+1 R Tms 控制與檢測環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù) pnca )()()( KsUsUsW ?????? )( )()( nfn sn sUsW放大器 測速反饋 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖 n(s) U*n (s) IdL (s) Uct (s) Un (s) + Ks Tss+1 KP 1/Ce TmTl s2+Tms+1 ? + R (Tl s+1) Ud0 (s) 反饋控制閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)定條件 s2ssm )(TTTTTTKll ???靜態(tài)性能指標(biāo)：閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)增益越大越好； 動態(tài)性能分析：為了保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)增益卻不宜太大。 積分調(diào)節(jié)器 ssUsUsW?1)()()(inexi ??采用積分調(diào)節(jié)器，當(dāng)轉(zhuǎn)速在穩(wěn)態(tài)時(shí)達(dá)到與給定轉(zhuǎn)速一致，系統(tǒng)仍有控制信號，保持系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)無靜差調(diào)速。比例部分能迅速響應(yīng)控制作用，積分部分則最終消除穩(wěn)態(tài)偏差。 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 兩個(gè)調(diào)節(jié)器的作用 ?雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負(fù)載電流小于Idm時(shí)表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無靜差，這時(shí)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋起主要調(diào)節(jié)作用。 穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算 sdL*nesdesd0c / K RIUCK RInCKUU ????? ??轉(zhuǎn)速 n 是由給定電壓 U*n決定的； ? ASR的輸出量 U*i是由負(fù)載電流 IdL 決定的； ? 控制電壓 Uc 的大小則同時(shí)取決于 n 和 Id，或者說，同時(shí)取決于 U*n 和 IdL 圖 26 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖 U*n ? Uc IdL n Ud0 Un + ? + Ui WASR(s) WACR(s) Ks Tss+1 1/R Tl s+1 R Tms U*i Id 1/Ce + E 系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu) 數(shù)學(xué)模型 ssKsWnnnA S R1)(?? ??ssKsWiiiA C R1)(?? ??轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 電流調(diào)節(jié)器 起動過程 第 I 階段 電流上升階段 第 II階段 恒流升速階段 第 Ⅲ 階段 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段 起動過程的特點(diǎn) （ 1）飽和非線性控制； （ 2）轉(zhuǎn)速超調(diào)； （ 3）準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用 1）調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，跟隨給定電壓變化，穩(wěn)態(tài)時(shí)可減小轉(zhuǎn)速誤差。 3）其輸出限幅值決定電機(jī)允許的最大電流。 2）對電網(wǎng)電壓波動起抗擾作用。 4）當(dāng)電機(jī)過載和堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流，起快速保護(hù)作用。 5%（或 177。 5%（或 177。 兩種系統(tǒng)比較 非典型系統(tǒng)的典型化 調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇 高頻段小慣性環(huán)節(jié)的近似處理 高階系統(tǒng)的降階近似處理 低頻段大慣性環(huán)節(jié)的近似處理 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般原則 先內(nèi)環(huán)后外環(huán) 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) ： 1） 忽略反電動勢的動態(tài)影響 2）等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng) 3）小慣性環(huán)節(jié)近似處理 （電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主，應(yīng)選用典型 I型系統(tǒng)） )(22 isisi ?? ?? TTKRTK RTK ll ??0ii RRK ? iii CR?? oi0oi 41 CRT ?轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) （ 傳遞函數(shù)化簡） 1）系統(tǒng)等效和小慣性的近似處理 2）轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)簡化 3） 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器選擇（ 典型 Ⅱ 型系統(tǒng)） nmen 2)1(???RThTChK??0nnRRK ? nnn CR?? on0on 41 CRT ?恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式 在調(diào)壓調(diào)速范圍內(nèi)，因?yàn)閯?lì)磁磁通不變，容許的轉(zhuǎn)矩也不變，稱作“恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式” 。 電樞電壓與勵(lì)磁配合控制特性 ? P Te U n O Te ?N ? nN nmax 變電壓調(diào)速 弱磁調(diào)速 UN U 第三章 直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)字化 )1()()()()()()()(Is a mIPIP1s a mIP???????? ??kukeTKkeKkukeKieTKkeKkuki數(shù)字控制的主要特點(diǎn) 離散化 和 數(shù)字化 離散化和數(shù)字化的負(fù)面效應(yīng) （ 1） A/D轉(zhuǎn)換的量化誤差 （ 2） D/A轉(zhuǎn)換的滯后效應(yīng) 數(shù)字測速指標(biāo) （ 1）分辯率 （ 2）測速精度 （ 3）檢測
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1