[工學(xué)]自動(dòng)控制原理(2)-在線(xiàn)瀏覽
2025-03-08 12:22本頁(yè)面
【正文】 寬的要求 。 ? 一個(gè)具體系統(tǒng)對(duì)指標(biāo)的要求應(yīng)有所側(cè)重 ? 調(diào)速系統(tǒng)對(duì)平穩(wěn)性和穩(wěn)態(tài)精度要求嚴(yán)格； ? 隨動(dòng)系統(tǒng)對(duì)快速性期望很高 。 如果性能指標(biāo)中以時(shí)域特征量給出時(shí)，一般采用時(shí)域法校正；如果性能指標(biāo)中以頻域特征量給出時(shí)，一般采用頻率法校正。 二、系統(tǒng)帶寬的確定 性能指標(biāo)中的帶寬頻率 ω b的要求，是一項(xiàng)重要的指標(biāo)。因此合理選擇控制系統(tǒng)的帶寬，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中是一個(gè)很重要的問(wèn)題。 ?為了使系統(tǒng)具有較高的穩(wěn)定裕度，希望系統(tǒng)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性在剪切頻率 ωc處的斜率為－ 20dB/dec，但從要求系統(tǒng)具有較強(qiáng)的從噪聲中辨識(shí)信號(hào)的能力來(lái)考慮，卻又希望 ωc處的斜率小于－ 40dB/dec。 左右。 ?要實(shí)現(xiàn) 45176。過(guò)此中頻區(qū)后，要求系統(tǒng)幅頻特性迅速衰減，以削弱噪聲對(duì)系統(tǒng)的影響。 Mb ?? )10~5(?? 在系統(tǒng)基本部分已經(jīng)確定的條件下 ， 為保證系統(tǒng)滿(mǎn)足動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) ， 往往還需要在系統(tǒng)中附加一些具有一定動(dòng)力學(xué)性質(zhì)的附加裝置 ， 稱(chēng)為 校正元件 （ 裝置 ） 。 三 、 校正方式 串聯(lián)校正裝置一般接在系統(tǒng)誤差測(cè)量點(diǎn)之后和放大器之前，串接于系統(tǒng)前向通道之中。 圖 6－ 2 反饋校正 校正裝置G c ( s )原有部分G o ( s )R ( s )－C ( s )－校正裝置G c 2 ( s )原有部分G o ( s )R ( s )－C ( s )－校正裝置G c 1 ( s )圖 6－ 3 串聯(lián)反饋校正 ?前饋校正裝置接在系統(tǒng)給定值之后及主反饋?zhàn)饔命c(diǎn)之前的前向通道上，其作用相當(dāng)于 對(duì)給定值信號(hào)進(jìn)行整形或?yàn)V波 后，再送入反饋系統(tǒng)，因此又稱(chēng)為 前置濾波器 。 控制器 對(duì)象＋N ( s )C ( s )前饋校正圖 6－ 4（ b）前饋校正 注意： 前饋校正可以單獨(dú)作用于開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，也可以作為反饋控制系統(tǒng)的附加校正而組成復(fù)合控制系統(tǒng)?？煞譃?按擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制形式 和 按輸入補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制形式 。 ? 包含校正裝置在內(nèi)的控制器 ， 常采用比例 （ P） 、微分 （ D） 、 積分 （ I） 等基本控制規(guī)律 ， 或其組合 ， 如比例－微分 （ PD） 、 比例－積分 （ PI） 、比例－積分－微分 （ PID） 等 。 則圖 6－ 6中 控制器 G c ( s ) 被控對(duì)象 G o ( s )+()Rs ()Cs圖 6－ 6 比例控制 ()cpG s K?一 、 比例 ( P )控制規(guī)律 稱(chēng)為比例控制器增益 。在信號(hào)變換過(guò)程中 ， 比例控制器只改變信號(hào)的增益而不影響其相位 。 ?在系統(tǒng)校正設(shè)計(jì)中 ， 很少單獨(dú)使用比例控制 規(guī)律 。 Kp和 Td都是 可調(diào)的參數(shù) 。
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