【正文】 較少。舵機(jī)的規(guī)格主要有幾個(gè)方面：轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、電壓、尺寸、重量、材料等。1）轉(zhuǎn)速 轉(zhuǎn)速由舵機(jī)無負(fù)載的情況下轉(zhuǎn)過60176。~176。（） 舵機(jī)轉(zhuǎn)角2）轉(zhuǎn)矩 舵機(jī)扭矩的單位是KG可以理解為在舵盤上距舵機(jī)軸中心水平距離1CM處，舵機(jī)能夠帶動(dòng)的物體重量。如Futaba S9001 在 時(shí)扭力為 、速度為 秒，在 時(shí)扭力為 、速度為 秒。當(dāng)然，有的舵機(jī)可以在7V以上工作，比如12V的舵機(jī)也不少。選擇舵機(jī)還需要看配套的控制卡所能提供的電壓。舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，~。ELVIS虛擬儀器教學(xué)實(shí)驗(yàn)套件是NI公司于2004年推出的一套基于LabVIEW設(shè)計(jì)和原型創(chuàng)建的實(shí)驗(yàn)裝置。ELVIS虛擬儀器教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)實(shí)際上就是將LabVIEW和NI的DAQ設(shè)備相結(jié)合，綜合應(yīng)用得到一個(gè)LabVIEW的教學(xué)實(shí)驗(yàn)產(chǎn)物，它包括硬件和軟件兩部分：1）硬件包括一臺可運(yùn)行LabVIEW的計(jì)算機(jī)，一塊多功能數(shù)據(jù)采集卡，一根68針電纜和NINI ELVIS的實(shí)驗(yàn)套件可以插入原型實(shí)驗(yàn)面板，方便于教學(xué)實(shí)驗(yàn)和電子電路原型設(shè)計(jì)與測試，以此來完成測量儀器、電子電路、信號處理、控制系統(tǒng)輔助分析與設(shè)計(jì)、通信、機(jī)械電子、物理等學(xué)科課程的學(xué)習(xí)和實(shí)驗(yàn)。ELVIS集成了多個(gè)實(shí)驗(yàn)室常用通用一起的功能，實(shí)現(xiàn)了教學(xué)儀器、數(shù)據(jù)采集和實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)一體化。用戶只需要一臺NI考慮到ELVIS擁有如上的優(yōu)點(diǎn)，并且在試驗(yàn)數(shù)據(jù)的記錄、分析處理和顯示等方面有著傳統(tǒng)儀器無法比擬的優(yōu)勢，所以在本次項(xiàng)目中使用ELVIS完成舵機(jī)測試儀的軟件模擬和硬件電路搭建是相當(dāng)合適的。 ELVIS平臺工作站工作站提供了實(shí)現(xiàn)相關(guān)實(shí)驗(yàn)硬件儀器的連接功能的硬件基礎(chǔ)，工作站的控制面板則提供了函數(shù)發(fā)生器及可調(diào)電源等一系列方便操作的旋鈕，同時(shí)也提供了BNC和香蕉型連接器可以連接到NI ELVIS示波器SFP和NI ELVIS DMM（數(shù)字萬用表）SFP上。比如，能夠?qū)⒑瘮?shù)發(fā)生器的輸出信號傳送到一個(gè)DAQ設(shè)備的指定通道上，然后在NI ELVIS示波器SFP的一個(gè)期望通道上實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集。工作站部件概述：⑴系統(tǒng)電源燈LED（System Power）：指示是否已給NI ELVIS供電；⑵原型實(shí)驗(yàn)板電源開關(guān)（Prototyping Board Power）：控制原型實(shí)驗(yàn)板的電源通斷；⑶通信開關(guān)（Communications）：禁用NI ELVIS軟件控制請求。⑷可調(diào)電源控制（Variable Power Supplies）：可以通過平臺工作站上的硬件（手動(dòng)模式）或NI ELVIS或NI ELVISVariable Power Supplies SFP（軟件模式）中的控制來控制可調(diào)電源。①電源“—”控制—手動(dòng)開關(guān)：控制負(fù)極性電源是處于手動(dòng)還是軟件控制模式；—電壓調(diào)節(jié)旋鈕：控制負(fù)電源的輸出。②電源“+”控制—手動(dòng)開關(guān)：控制正極性電源是處于手動(dòng)還是軟件控制模式；—電壓調(diào)節(jié)旋鈕：控制正電源的輸出。⑸函數(shù)發(fā)生器控制（Function Generator）：可以通過平臺工作站上的硬件控制（手動(dòng)模式）或NI ELVISFGEN SFP上的控制（軟件模式）來控制函數(shù)發(fā)生器。NI ELVIS可以生成正弦波、方波或三角波；③幅值旋鈕（Coarse Requency）：調(diào)節(jié)所產(chǎn)生的波形振幅；④頻率粗調(diào)旋鈕（Amplitude）：設(shè)定函數(shù)發(fā)生器所能產(chǎn)生的頻率范圍；⑤頻率微調(diào)旋鈕（Frequency）：調(diào)節(jié)函數(shù)發(fā)生器的輸出頻率；⑹DMM連接器（DMM）：如果把不同信號同時(shí)連到原型實(shí)驗(yàn)板上的DMM端子和控制面板上的DMM連接器上，就會造成短路，可能損壞原型實(shí)驗(yàn)板上的電路?！狢H A BNC連接器：示波器的通道A的輸入端；—CH B BNC連接器：示波器的通道B的輸入端；—觸發(fā)器BNC連接器（Trigger）：示波器的觸發(fā)器的輸入端；NI ELVIS原型實(shí)驗(yàn)板又稱原型設(shè)計(jì)面板，連接在平臺工作站上，為用戶提供了一個(gè)組建電路的平臺利用NI ELVIS平臺工作站可以交替使用多塊原型實(shí)驗(yàn)板。原型實(shí)驗(yàn)板通過一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的PCI連接器連到平臺工作站上，組建自定義電路和NI ELVIS一起使用。原型實(shí)驗(yàn)板部件概述：原型實(shí)驗(yàn)板電源：原型實(shí)驗(yàn)板提供一個(gè)177。⑴模擬輸入，示波器，可編程函數(shù)輸入輸出信號排；⑵數(shù)字輸入輸出信號排；⑶LED燈；⑷DSUB連接器；⑸計(jì)數(shù)器/時(shí)鐘，用戶可編程I/O，直流電源信號排；⑹數(shù)字萬用表，函數(shù)發(fā)生器，用戶可編程I/O，可調(diào)電源信號排；⑺LED燈電源；⑻BNC連接器；⑼香蕉插孔連接器； 配置ELVIS的軟件及配置用戶在使用NI ELVIS之前，必須通過選擇連到NI ELVIS平臺工作站的DAQ設(shè)備來配置NI ELVIS軟件。⑵ 選擇Start→Programs→National Instruments→NI →NI ELVIS，打開NI ELVIS儀器啟動(dòng)器。注意：如果有錯(cuò)誤產(chǎn)生，那么僅有Configure按鈕可用。⑸ 單擊窗口通信部分中的Check（檢查）按鈕來檢驗(yàn)與NI ELVIS平臺工作站的通信。如果嘗試失敗，會出現(xiàn)一條錯(cuò)誤信息，狀態(tài)窗口中的這條消息會指示“配置嘗試已失敗”。NI ELVIS自帶用LabVIEW編制的SFP儀器連同源代碼，用戶不可以直接修改可執(zhí)行文件，但是能夠通過修改代碼來實(shí)現(xiàn)修改或增強(qiáng)這些儀器的功能，而這些儀器是在典型的實(shí)驗(yàn)室應(yīng)用中必須使用到的虛擬儀器（VIs）。為了使用NI ELVIS，連接到NI ELVIS硬件上的計(jì)算機(jī)中的DAQ設(shè)備必須滿足以下最低要求：⑴16個(gè)AI通道，最低采樣率200kS/s；⑵2個(gè)AO通道；⑶8個(gè)DIO線；⑷2個(gè)計(jì)數(shù)器/定時(shí)器；使用適當(dāng)?shù)碾娎|時(shí)，NI ELVIS也支持64個(gè)AI通道的DAQ設(shè)備，NI ELVIS不支持只有DIO的設(shè)備或使用USB的NI DAQPad602E。正常操作時(shí)，開關(guān)處于正常模式，DIO總線連到NI ELVIS硬件上，允許使用軟件對其進(jìn)行控制。NI ELVIS允許旁路模式通信VI（Enable Communications Bypass VI）在開關(guān)置于旁路模式時(shí)生效，在用戶撥動(dòng)開關(guān)并運(yùn)行VI后，DIO總線連到原型實(shí)驗(yàn)板上的DI總線上。2 舵機(jī)測試儀系統(tǒng)設(shè)計(jì)一、硬件結(jié)構(gòu)從構(gòu)建系統(tǒng)的成本，靈活性，方便性和開發(fā)的速度，及許多其他的因素的考慮，本次設(shè)計(jì)選擇用NI ELVIS為硬件基礎(chǔ)并基于LabVIEW軟件平臺進(jìn)行舵機(jī)測試儀系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。在該系統(tǒng)中, 基于計(jì)算機(jī)和ELVIS的軟件測試平臺為測試提供信號源, 數(shù)據(jù)采集卡給予舵機(jī)激勵(lì)信號，舵機(jī)接收信號并通過內(nèi)部電路輸出反饋信號，經(jīng)數(shù)據(jù)采集卡轉(zhuǎn)化的舵機(jī)反饋信號最后通過虛擬儀器測試軟件顯示在計(jì)算機(jī)上的LabVIEW用戶控制面板上, 并根據(jù)該信號和舵激勵(lì)信號計(jì)算出舵機(jī)的相關(guān)特性參數(shù), 實(shí)現(xiàn)測試系統(tǒng)的測試要求。主控模塊系統(tǒng)設(shè)置數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)存儲顯示控制硬件驅(qū)動(dòng)文件I/O 功能模塊結(jié)構(gòu)根據(jù)測試系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)的要求。數(shù)據(jù)采集模塊主要是實(shí)現(xiàn)被測信號的拾取及對各種參數(shù)的控制，比如對數(shù)據(jù)采集通道、輸入信號范圍、信號輸入方式、采樣率、采樣方式以及讀取率的設(shè)置等。一般來說，一塊DAQ卡可以完成多種功能，模/數(shù)轉(zhuǎn)換，數(shù)/模轉(zhuǎn)換，數(shù)字量輸入/輸出，以及計(jì)數(shù)器/定時(shí)器操作等。這些控制程序需要許多低層的DAQ驅(qū)動(dòng)程序支持。但是要實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以測量物理信號，必須要使用傳感器把物理信號轉(zhuǎn)換成電信號（電壓或者電流信號）?？傊瑪?shù)據(jù)采集是借助軟件來控制整個(gè)DAQ系統(tǒng) – 包括采集原始數(shù)據(jù)、分析數(shù)據(jù)、給出結(jié)果等。
數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)是結(jié)合基于計(jì)算機(jī)的測量軟件和硬件產(chǎn)品來實(shí)現(xiàn)靈活的、用戶個(gè)性化定位的測量系統(tǒng)。 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)1）DAQ硬件配置DAQ硬件配置的兩種方法：MAX（Measurement amp。
NI公司還提供了配套的一