機(jī)械制造裝備教案(89章)-在線瀏覽
2025-03-01 13:53本頁面
【正文】 組成其工作空間為一球體。 （ 4）關(guān)節(jié)型：這種機(jī)器人的手臂與人體上肢類似，其前三個(gè)關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，有力臂和大小臂組成。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中。 （一）機(jī)械夾持器 斜楔杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器 齒輪齒條平行連桿式平移型夾持器 內(nèi)撐連桿式夾持器 （二）吸盤式夾持器 二、工業(yè)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu) 一個(gè)自由度擺動(dòng)油缸手腕結(jié)構(gòu) 兩個(gè)自由度鏈傳動(dòng)手腕結(jié)構(gòu) 3個(gè)自由度輪系傳動(dòng)手腕結(jié)構(gòu) 三、工業(yè)機(jī)器人的手臂結(jié)構(gòu) 具有一個(gè)自由度伸縮式手臂結(jié)構(gòu) 具有一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的雙手臂結(jié)構(gòu) 具有俯仰、回轉(zhuǎn)和升降三個(gè)自由度的手臂結(jié)構(gòu) 四、工業(yè)機(jī)器人的腰座（即回轉(zhuǎn)機(jī)座） 回轉(zhuǎn)機(jī)座位于機(jī)器人的底部，實(shí)現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 諧波齒輪減速器工作原理 諧波齒輪傳動(dòng)的主要特點(diǎn) （ 1）傳動(dòng)比大 （ 2）零件數(shù)少、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 （ 3）精度高 （ 4）承載能力大 （ 5）體積小、重量輕 五、工業(yè)機(jī)器人的控制 六、工業(yè)機(jī)器人實(shí)例 第九章物料儲(chǔ)運(yùn)裝備 “物流”就是物料的流動(dòng)過程。 一、物流系統(tǒng)設(shè)計(jì)的意義 在制造業(yè)中，從原材料入廠到成品出廠，按國內(nèi)的統(tǒng)計(jì)，機(jī)床作業(yè)僅占 5%左右， 95%左右的時(shí)間都處于等待或搬運(yùn)狀態(tài)。 2)物流系統(tǒng)要具有一定的柔性，即靈活性、可變性和可重組性，以適應(yīng)多品種、小批生產(chǎn)；也不會(huì)因產(chǎn)品更新而報(bào)廢原來的物流系統(tǒng)，可稍作調(diào)整或部分補(bǔ)充即可迅速地重組成新的物流系統(tǒng)；也不會(huì)因某些設(shè)備因故停機(jī)時(shí)使生產(chǎn)中斷，物料流動(dòng)路線可靈活地進(jìn)行變動(dòng)，使生產(chǎn)繼續(xù)下去。 4)盡可能減少在制品積壓，為此應(yīng)加快物流系統(tǒng)的流動(dòng)速度，加強(qiáng)庫存管理和生產(chǎn)計(jì)翻管理，朝“零庫存生產(chǎn)”的目標(biāo)努力。 物流系統(tǒng)合理化：各種生產(chǎn)設(shè)施配置合理 ,減少物流的迂回，交叉、往返等無效搬運(yùn)；減少庫存和在制品，縮短無聊的停滯時(shí)間；選用適當(dāng)?shù)难b卸搬運(yùn)方式和機(jī)具；場(chǎng)內(nèi)外運(yùn)輸近便、協(xié)調(diào)、有機(jī)銜接。 二、設(shè)計(jì)方法與步驟 （一）進(jìn)行物料的分類 機(jī)械制造業(yè)的物料基本分類： 1）散裝物料：煤、型砂等 2）板料、型材等金屬材料 3）單件物品：大型零件及配套件 4）筒裝物料：各類
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