機(jī)械制造裝備教案(89章)-全文預(yù)覽
【正文】 廠，經(jīng)過儲存、加工、裝配、檢驗、包裝，直至成品核廢料出廠，在倉庫、車間、工序之間流轉(zhuǎn)、移動和儲存的全過程。 （ 5）平面關(guān)節(jié)型：采用兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)控制前后、左右和上下運(yùn)動，其工作空間的軌跡為矩形回轉(zhuǎn)體。 （ 2）直角坐標(biāo)型：其運(yùn)動部分有 3相互垂直的直線移動所組成，其工作空間圖形為長方體，它在各個軸向的距離，可在各坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性強(qiáng)，易于進(jìn)行位置和姿態(tài)的編程計算，定位精度高，結(jié)構(gòu)簡單；但與圓柱坐標(biāo)向相比，其機(jī)體所占空間體積大，靈活性差。 機(jī)器人的工作空間與坐標(biāo)系 是指機(jī)器人正常工作時，手腕參考電或者機(jī)械接口坐標(biāo)系原點能在空間活動的最大范圍。歸納起來可分為兩大類：指令給定裝置和信息顯示裝置。若工業(yè)機(jī)器人不具備信息反饋功能，則為開環(huán)控制統(tǒng)；若具備信息反饋功能，則為閉環(huán)控制統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)的傳動方式有四種：液壓式、氣壓式、電氣式和機(jī)械式。 (4)機(jī)座 (seat)是用來支撐手臂，并安裝驅(qū)動裝置和其他裝置的基礎(chǔ)部件。 （ 2)手腕 (wrist）是支撐和調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)的部件，主要用來確定和改變末端執(zhí) 行器的方位和擴(kuò)大手臂的動作范圍廠一般具有 23個回轉(zhuǎn)自由度以調(diào)整末端執(zhí)行器的姿 態(tài)。 二、工業(yè)機(jī)器人的組成與機(jī)械結(jié)構(gòu) （一）工業(yè)機(jī)器人的基本組成 通常操作機(jī)、驅(qū)動單元、控制系統(tǒng)以及檢測元件等組成。第八章工業(yè)機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人是一種集機(jī)械、電子、氣動、液壓、自動控制、傳感與計算機(jī)等技術(shù)為一體的機(jī)、電、液、氣、光一體化產(chǎn)品。 工作原理：由控制裝置控制操作機(jī)上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)實現(xiàn)各種所需的動作和提供動力。 （ 1）末端執(zhí)行器，又稱手部，是操作機(jī)直接執(zhí)行任務(wù)，并直接與工作對象接觸已完成抓取物體的機(jī)構(gòu)。由操作機(jī)的 動力關(guān)節(jié)和連接桿件等構(gòu)成。是用來為操作機(jī)各部件提供動力和運(yùn)動的組件。它的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，控制驅(qū)動系統(tǒng)去支配執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的動作和功能。 人機(jī)交互系統(tǒng) (alternation system)是使操作人員參與機(jī)器人控制與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置，例如，計算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺、信息顯示板、危險信號報器等。
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