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2025-02-23 20:06本頁面
【正文】 別實現(xiàn)垂直方向上的限位，分別接IN4, 是上限位開關。 Z 軸上的定位通過限位開關 SQ5ON 和 SQ6ON 實現(xiàn) Z 軸出叉和進叉定位，其中 SQ6ON是出叉到位限位開關， SQ5ON 是進叉到位開關。 其分別的對應為： MD1 水平方向上的電機：通過 out0， out1 控制正反轉(zhuǎn)，分別控制左行和右行。 MD3 是 Z 軸方向上的點擊，通過 out4， out5 控制正反轉(zhuǎn)，分別控制進叉和出叉。 首先把電源設置到關位置，這個位置將由 PLC 讀取。其它所有旋鈕都處于自動位置，否則對應的操作無法自動實現(xiàn)，同時手動因為面板電源關閉，所以也無法操作。 取貨：（必須完成） 第一步：到達目標庫位下側(cè)，進叉。 Y1 是庫下側(cè)， Z1 就是 1。目標位置保存到 X2,Y2,Z2。 第三步：到達 0 庫位上側(cè)，進叉。 Y3 是庫上側(cè)， Z1 就是 1。目標位置保存到 X4,Y4,Z4。 送貨：（拓展部分） 第一步：到達 0 庫下側(cè)，進叉。 Y1 是庫下側(cè)， Z1 就是 1。目標位置保存到 X2,Y2,Z2。 第三步：到達目標庫位上側(cè)，進叉。 Y3 是庫上側(cè)， Z1 就是 1。目標位置保存到 X4,Y4,Z4。 （ 2）光電計數(shù)器位置確定 命令讀取，實際就是位置算法，在 N=1 時進行。所有操作都是：如果取貨，則從目標庫位到 1 庫位，如果送貨，則從 1 庫位到目標庫位。 從組態(tài)軟件發(fā)送下來不是庫位，而是坐標圖，而在計數(shù)器上，實際的 Y 軸坐標為庫位坐標 Y_COMMAND*2，下面的就是 Y_COMMAND*21。進庫取貨 第二步： X_COMMAND, Y_COMMAND*2,0。進庫送貨 第四步： 1,1,0。目標位置保存到 X1,Y1,Z1。 第二步： 1,2,0 到達目標庫位上側(cè)，退叉。 Y2 是庫上側(cè)，Z1 就是 0。 第四步 ： X_COMMAND, Y_COMMAND*21,0。每個步驟把坐標拷貝到 X1,Y1,Z1，第一步不需要拷貝，因為第一步的目標位置就保存在這里。 以上運動算法： IF X1X0,左行， X0 減計數(shù)器。 IF X1=X0,停止 X 電機。 IF Y1Y0,上行， Y0 加計數(shù)器。 IF X1=X0, Y1=Y0,Z1Z0； 前進 IF X1=X0, Y1=Y0,Z1Z0 ； 后退 IF ZL_BACK=1 Z0=0， IF ZL_FORW=1 Z0=1， IF Z1=Z0 停止 Z 電機 IF X1=X0amp。Z1=Z0 STEP = STEP +1 進入到下一步驟 拷貝 X[STEP]到 X[1], Y[STEP]到 Y[1],Z[STEP],Z[1] （ 4）具體實現(xiàn)及點的分配 寄存器 名稱 用途 備注 N9:0 COMMAD =0 無操作， =1 取貨， =2 存貨 N9:1 Xdec 庫位坐標，水平坐標 N9:2 Ydec 庫位坐標，垂直坐標，連續(xù)的 N10:0 X0 叉的當前 X 位置 N10:1 X1 各個步驟的目標位置 每個 step 會拷貝 N10:2
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