【正文】 所以，通常PC 產(chǎn)品資料中所指的存儲器形式或存儲方式及容量，是指用戶程序存儲器而言。 PLC 的輸入接口有直流輸入、交流輸入、交直流輸入等類型；輸出接口有晶體管輸出、晶閘管輸出和繼電器輸出等類型。 現(xiàn)場控制或檢測元件輸入給 PLC 各種控制信號，如限位開 關、操作按鈕、選擇開關以及其他一些傳感器輸出的開關量或模擬量等，通過輸入接口電路將這些信號轉換成 CPU 能夠接收和處理的信號。 1)輸入接口 輸入接口用于接收和采集兩種類型的輸入信號，一類是由按鈕、轉換開關、行程開關、繼電器觸頭等開關量輸入信號；另一類是由電位器、測速發(fā)電機和各種變換器提供的連續(xù)變化的模擬量輸入信號。當輸入端的按鈕 SB 接通時，光耦合器 T 導通，直流輸入信號被轉換成 PLC 能處理的 5V標準信號電平 (簡稱 TTL)，同時 LED 輸入指示燈亮，表示信號接通。交流輸入與交直流輸入接口電路與直流輸入接口電路類似。由于輸入電信號與 PLC 內部電路之間采用光信號耦合，所以兩者在電氣上完全隔離，使輸入接口 具有抗干擾能力。 2)輸出接口 輸出接口電路向被控對象的各種執(zhí)行元件輸出控制信號。輸出接口電路一般由微電腦輸出接口電路和功率放大電路組成，與輸入接口電路類似，內部電路與輸出接口電路之間采用光電耦合器進行抗干擾電隔離。 3)其它接口 若主機單元的 I/O 數(shù)量不夠用，可通過 I/O 擴展接口電纜與 I/O 擴展單元 (不帶 CPU)相接進行擴充。 編程器作用是將用戶編寫的程序下載至 PLC 的用戶程序存儲器，并利用編程器檢查、修改和調試用戶程序，監(jiān)視用戶程序的執(zhí)行過程，顯示 PLC 狀態(tài)、內部器件及系統(tǒng)的參數(shù)等。簡易編程器 體積小，攜帶方便，但只能用語句形式進行聯(lián)機編程，適合小型 PLC 的編程及現(xiàn)場調試。 目前 PLC 制造廠家大都開發(fā)了計算機輔助 PLC 編程支持軟件，當個人計算機安裝了 PLC 編程支持軟件后，可用作圖形編程器，進行用戶程序的編輯、修改，并通過個人計算機和 PLC 之間的通信接口實現(xiàn)用戶程序的雙向傳送、監(jiān)控PLC 運行狀態(tài)等。 PLC 大都采用高質量的工作 穩(wěn)定性好、抗干擾能力強的開關穩(wěn)壓電源，許多 PLC 電源還可向外部提供直流 24V穩(wěn)壓電源，用于向輸入接口上的接入電氣元件供電，從而簡化外圍配置。在FX 系列 PLC 中還設置了高速計數(shù)器、各種應用指令及模塊，大大的擴大 展 了本系列 PLC 的功能和 應用領域。 本章小結 本章系統(tǒng)全面的介紹了有關 PLC 的基本知識，其型號、優(yōu)勢、功能及組成和各部分的作用 ，使讀者能夠對可編程控制器有 總體全面的了解。它主要由貨物儲存系統(tǒng)、貨物存取和傳送系統(tǒng)、控制和管理等三大系統(tǒng)所組成。更高級的自動化立體倉庫的控制系統(tǒng)采用集中 控制、分離式控制和分布式控制，即由管理計算機、中央控制計算機和堆垛機、出入庫輸送等直接控制的可編程序控制器組成控制系統(tǒng)。 2 將選擇開關置于自動位置，通電狀態(tài)下，各機構復位，即返回零位。 3 當送貨的時候，選擇欲送貨物的倉位號，按動倉位號對應的按鈕，控制青島科技大學本科畢業(yè)設計 (論文 ) 17 面板數(shù)碼管顯示倉位號。若被指定的倉位號里有貨物，則送貨命令不被執(zhí)行。 4 當取貨的時候，選擇欲取貨物的倉位號后，在控制面板的數(shù)碼管里顯示出來，按動取貨按鈕后，可以自動將貨物取出。取貨與送貨裝有互鎖開關，防止發(fā)生故障。 6 當小車內有貨物時，若無外部操作，就緒指示 燈亮，十秒后程序把最大倉位號里的貨物轉運至沒有放貨物的比它小的倉位號所對應的倉位里。 7 需用手動取貨時，必須在斷電狀態(tài)下進行?？商岣咚拓浶?。 2 ) 貨物檢測載貨臺上設有貨物超高、超長和超寬檢測裝 置。 一般允許誤差為 3 0 ～ 4 0 m m，檢測元件采用對射或反射式光電傳感器。如貨叉沒有回位，堆垛機不能水 平運行；如貨叉上已有貨物，則不能再取貨；入庫時，必須 檢測貨位中有無貨物，以避免發(fā)生事故。 本倉庫系統(tǒng)的基本物流過程 與控制面板 Confidential Page 18 12/13/2020 18 作者： 18 9:27:41 AM 18 物流過程示意圖 數(shù)碼管 倉位號顯示 送貨指令 送貨指令 取貨指令 Dxf PLC 檢測有無貨物 無 /有 有 /無 送貨指令 無 /執(zhí)行送貨 控制面板接受指令 有 /指令不執(zhí)行 有 /執(zhí)行取貨 送貨指令 無 /指令不執(zhí)行 動作完成后，返回原點等待下一個命令的執(zhí)行 青島科技大學本科畢業(yè)設計 (論文 ) 19 1234567 890就緒取送數(shù)碼管顯示手動 自動 停取送電源控制面板控制面板示意圖控制面板示意圖 輸入與輸出點數(shù)（ I/O）的分配 輸入： X0 按鈕 0 X7 按鈕 7 X16 送 X23 X軸 2位置行程開關 X1 按鈕 1/手動向左 X42 自動 X17 取 X24 X軸 3位置行程開關 X2 按鈕 2/手動向下 X100 電源 X18 左限位開關 X25 X軸 4位置行程開關 X3 按鈕 3/手動向右 X10 按鈕 8 X19 右限位開關 X26 X軸 5位置行程開關 X4 按鈕 4/手動向外 X11 按鈕 9 X20 Z 軸里側限位開關 X27 X軸 6位置行程開關 X5 按鈕 5/手 X12 手動 X21 Z 軸外限位開 X28 X軸 7位置行Confidential Page 20 12/13/2020 20 作者： 20 9:27:41 AM 20 動向上 關 程開關 X6 按鈕 6/手動向里 X15 停 X22 X 軸 1 位置行程開關 X29 X軸 8位置行程開關 X32 Y軸 1位下限位 X33 Y軸 1位上限位 X34 Y 軸 2 位下限位 X30 X軸 9位置行程開關 X35 Y軸 2位上限位 X36 Y軸 3位下限位 X37 Y 軸 3 位上限位 X31 X軸 10位置行程開關 X38 Y軸 4位下限位 X39 Y軸 4位上限位 X40 Y 軸 5 位下限位 X41 Y軸 5位上限位 注： X50～ 57 矩陣輸入 輸出： Y8 就緒指示燈 Y9 取貨指示燈 Y10 送貨指示燈 Y11 小車沿 X 軸右行 Y12 小車沿 X 軸左行 Y13 小車沿 Y 軸上行 Y14 小車沿 Y 軸下行 Y15 小車沿 Z 軸里行 Y16 小車沿 Z 軸外行 注： Y0～ Y7 數(shù)碼管顯示輸出 、 Y20～ Y26 矩陣輸出 輸送系統(tǒng)的 PLC 程序設計 編程過程中的問題及其解決方法 由于 PLC 的輸入與輸出點數(shù)直接決定了其價格，因此在實現(xiàn)更多功能的基礎上，為了降低成本，程序設計的基本原則是盡量減少其 I/O 點數(shù)。 該指令使用范例： 青島科技大學本科畢業(yè)設計 (論文 ) 21 ⑴當觸點閉合后，將 D1的值送到 Y0～ Y7外部布線的七段數(shù)碼管顯示。 ⑶ 執(zhí)行 SEGL 指令時，掃描時間 大于 10ms。 ⑸ 四位數(shù)一組七段燈管與 PLC 的輸出外部接線如圖 以上 數(shù)碼管顯示要由十鍵輸入指令來配合一起使用，本指令也是三菱 FX 系列 PLC 高級指令。其具體用法及接線圖如下： Confidential Page 22 12/13/2020 22 作者： 22 9:27:41 AM 22 ⑴當 X100 閉合時，從指定的 X0 開始的十個輸入端，代表 0～ 9，如下圖 ⑵ 假設按鍵順序為 X X X X10， 則將結果 5638 保存在 D0 寄存器中。 ⑷ 若使用 32 位 DTKY 指令，則 D0最多為 99999999。 ⑸ 當觸點 X100 斷開時，前面輸入的值繼續(xù)保留。因此用矩陣輸入指令，就可以解決這個問題。 ⑸ 使用本指令每列讀取時間大約為 20ms，本設計中為 7 列，時間為大約140ms。 程序中應用的復雜指令的 PLC 接線及解釋 七段燈的譯碼表如下： 十 進制 4Bit 七段燈 Y7 Y6 Y5 Y4 Y3 Y2 Y1 Y0 顯示值 1 0001 0 0 0 0 0 1 1 0 1 2 0010 0 1 0 1 1 0 1 1 2 3 0011 0 1 0 0 1 1 1 1 3 4 0100 0 1 1 0 0 1 1 0 4 青島科技大學本科畢業(yè)設計 (論文 ) 25 5 0101 0 1 1 0 0 1 1 1 5 6 0110 0 1 1 1 1 1 0 1 6 7 0111 0 0 1 0 0 1 1 1 7 8 1000 0 1 1 1 1 1 1 1 8 9 1001 0 1 1 0 1 1 1 1 9 0 0000 0 0 1 1 1 1 1 1 0 七段燈示意圖 PLC 程序的編制 4 步進電機的選擇 與控制 步進電機作為本系統(tǒng)的動力驅動元件，控制其穩(wěn)定性是至關重要的本章將具體介紹，三相六拍式步進電機的控制 原理 。當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度 (稱為“步距角” )，因此，可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目 的。它的時序為 脈沖正序列為 A→ AB→ B→ BC→ C→ CA,反序列為 CA→ C→BC→ B→ AB→ A。當將時序輸入按照與正轉時序相反的順序輸入時，就可以實現(xiàn)步進電機的反轉 。均屬于開環(huán)控制系統(tǒng)，一般主要由步進電機運動控制器（本設計中步進電機運動控制器為PLC）、步進 電機驅動器和步進電機三部分組成。其中環(huán)形分配器又稱脈沖分配器，它根據(jù)運行指令按一定的邏輯關系分配脈沖，通過功率放大器加到步進電機的各相繞組，使步進電機按一定的方式運行；并實現(xiàn)正、反轉控制和定位控制。 步進電機運動控制器則是控制系統(tǒng)的核心部分，它根據(jù)控制要求提供給步進電機驅動控制信號，該控制信號包括脈沖信號、脈沖方向信號 、控制方式信號。這樣為步進電機設計的運動控制器就可根據(jù)不同的需要與不同的驅動器連接使用 [21]?？刂颇Ｊ骄褪怯煽刂品绞叫盘杹碓O置的。 步進電機的正反轉及速度的 PLC 控制 控制要求 ①步進電機的通電方式為三相六拍（脈沖正序列為 A→ AB→ B→ BC→ C→ CA,青島科技大學本科畢業(yè)設計 (論文 ) 27 反序列為 CA→ C→ BC→ B→ AB→ A）