運(yùn)動控制器的程序設(shè)計-在線瀏覽
2024-08-03 09:39本頁面
【正文】 達(dá)到纏繞層數(shù)？ 啟動纏繞 讀取參數(shù) N Y 達(dá)到來回數(shù)？ Y 自動加減速纏繞 N MOVELINK 為運(yùn)動控制類命令， 在基本軸產(chǎn)生直線運(yùn)動，并通過電子齒輪比與連接軸的測量位置連接 。 2當(dāng)主軸運(yùn)動到設(shè)定的絕對位置，從軸與主軸開始連結(jié) 。設(shè)置 REP_OPTION=1，取消此操作 。 參數(shù) 6和 7可選。連接軸驅(qū)動基準(zhǔn)軸的移動距離可以分成三個階段分別是加速、勻速、減速部分。常速連接距離由總連接距離和以上兩個參數(shù)。并且使用本指令有兩條規(guī)律。 規(guī)律二： 為了滿足速度需要，在常速階段，兩軸必須要運(yùn)動相同的距離，其運(yùn)動距離與 link distance 是相同的。 注意：若 link acc 和 link dec 的和大于 link dist,則它們要成比例的減少并使得兩者的總和等于 link dist。飛剪可以運(yùn)動到 ，此例中使用運(yùn)動 1米的距離。兩軸的單位轉(zhuǎn)換因子設(shè)置成米。 MOVELINK （ 0， 150， 0， 0， 1） ；等待距離 MOVELINK （ ， ， ， 0， 1） ；加速度 MOVELINK （ ， ， 0， ， 1） ；匹配速度然后減速 WAIT UNTIL NTYPE=0 ；等待到最后運(yùn)動開始 OP （ 0， ON） ；激活剪子 MOVELINK （ 1， ， ， ， 1） ；返回 在這個程序中， MC 控制單元開始等待滾動 150米。這個運(yùn)動使用兩MOVELINK 指令。這表明加速階段完成。確定速度，飛剪位置和紙在剪切任務(wù)中匹配。因此，最先分別考慮加速度，常速和減速階段是最簡單的 。兩個階段可以定義為： MOVELINK （ ， ， ， 0， 1） ?此為全加速運(yùn)動 MOVELINK （ ， ， 0， ， 1） ?此為全減速運(yùn)動 常速階段匹配速度，兩軸運(yùn)行相同的距離，因此，運(yùn)動距離和連結(jié)距離相等。產(chǎn)生如下指令： MOVELINK （ 1， ， ， ， 1） 在以上程序中，加速階段獨(dú)立編程。 MOVELINK （ ， ， ， 0， 1） MOVELINK （ ， ， 0， ， 1） 假設(shè)本系統(tǒng)中錐形管的長度為 L,為了實現(xiàn)它的均勻纏繞，主軸做 勻速旋轉(zhuǎn)，并且其所在的軸為軸 0，小車也稱工作臺做加速，勻速，減速的過程，其所在的軸為軸 1。其一個來回導(dǎo)絲頭的運(yùn)動示意圖： 設(shè)置參數(shù)行程均已知： 1 2 3 4 5 6 7 8 1 小車（工作臺）： Lacc，主軸
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