【正文】 的工作電壓下它能與 TTL 和 CMOS 電路直接相連 ,可以直接處理原先需要標(biāo)準(zhǔn)邏輯緩沖器 。 ULN2021 芯片引腳圖 ULN2021 芯片引腳介紹 引腳 1： CPU 脈沖輸入端，端口對(duì)應(yīng)一個(gè)信號(hào)輸出端。 引腳 3： CPU 脈沖輸入端。 引腳 5： CPU 脈沖輸入端。 引腳 7： CPU 脈沖輸入端。 7 引腳 9：該腳是內(nèi)部 7 個(gè)續(xù)流二極管負(fù)極的公共端，各二極管的正極分別接各達(dá)林頓管的集電極。如果該腳接地，實(shí)際上就是達(dá)林頓管的集電極對(duì)地接通。 參考電路接法 引腳 11：脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng) 6 腳信號(hào)輸入端。 引腳 13：脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng) 4 腳信號(hào)輸入端。 引腳 15：脈沖信號(hào)輸出端，對(duì)應(yīng) 2 腳信號(hào)輸入端。 8 四、硬件設(shè)計(jì) 超聲波發(fā)送接收電路 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 9 串口下載電路 系統(tǒng)整體硬件電路 10 系統(tǒng) PCB 圖 五、軟件設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)思路 本次設(shè)計(jì)軟件部分主要包括測(cè)距壁障程序、遙控參數(shù)設(shè)置程序、顯示程序、定時(shí)器及相關(guān)中斷程序。為了避免中斷沖突造成錯(cuò)誤處理，應(yīng)該對(duì)某些中斷設(shè)為高優(yōu)先級(jí)，且中斷執(zhí)行程序不應(yīng)過長。 遙控要能實(shí)現(xiàn)對(duì)小車左右輪控制、定路程停止點(diǎn)調(diào)節(jié)、定時(shí)停止及啟動(dòng)點(diǎn)調(diào)節(jié)，以及對(duì)壁障距離調(diào)節(jié)。num=3。 右燈亮 左燈亮 Zkb1=0 Zkb1=0 keyC 按下， Zkb1=10 keyD 按下， zkb1+=10 Zkb2=0 Zkb2=0 keyC 按下， zkb2=10 keyD 按下， zkb2+=10 All=99999 All+=100 All=0 Fen1=59? Miao1=59? Fen2=59? Miao2=59? KeyC 按下： Num1=0, fen1++。 Num1=2,fen2++。Num1=1,miao1。Num1=3,miao2 Num1=0,fen1=0。 Num1=2,fen2=0。經(jīng)過不斷的努力，提前完成了設(shè)計(jì)任務(wù)，并且各個(gè)預(yù)期功能基本實(shí)現(xiàn)。但是網(wǎng)上視頻基本上都是超聲波探頭橫著放的，我通過調(diào)試發(fā)現(xiàn)探頭豎著放效果更好，準(zhǔn)確度更高。這樣可方便控制小車各種模式。 由于對(duì) 51單片機(jī)及 lcd1602液晶都比較熟悉，所以調(diào)試在這兩模塊問題不大。這個(gè)問題最后是在 網(wǎng)站解決的，許多網(wǎng)友也遇到了同樣的問題。同時(shí)，要感謝賴?yán)蠋煹亩喾笇?dǎo)和提供意見，以及 08 電本班其他同學(xué)的幫助。 sbit P13=P2^4。 sbit CSOut=P1^6。 sbit EN = P2^7。 sbit LEDR=P3^1。 sbit TEST=P3^0。 sbit keyC=P3^5。 sbit keyA=P3^7。 long int all=0,aa=0,an。 xdata uchar num=0,num1=0,miao1=0,fen1=0,miao2=0,fen2=0,YY1=0,YY2=0,dis=50,i,d,t,jj,h,mod,u,fen=0,miao=0,sj=0,g,j,temp=0,avg=0,j0=0,j1=0,j2=0,j3=0,K,m=0,click=0,a[48],b[4],bcd_dis[4],acd_dis[6],ccd_dis[3]。 //反轉(zhuǎn) uchar code FFZ[8]={0xf6,0xf7,0xf3,0xfb,0xf9,0xfd,0xfc,0xfe}。 uchar code table3[]=Mode3Time Set 。 uchar code table2[]=Stop at: cm 。 uchar code table6[]=From: cm 。 uchar code table8[]=Left: Right: 。 uchar code table0[]=A T M0。 TL0=0。 //40KHz CSOut=0。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=1。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。//2 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=0。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 CSOut=1。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。//4 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 _nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。 } void delayns(uint xms) { uint a,b。axms。b110。 } void write(uchar ) { RS=0。 delayns(1)。 delayns(1)。 } void writedata(uchar data11) { RS=1。 delayns(1)。 delayns(1)。 } void initlcd() { EN=0。 write(0x0c)。 write(0x01)。 acd_dis[1]=b/1000%10+0x30。 acd_dis[3]=b/10%10+0x30。 acd_dis[5]=0x00。 bcd_dis[1]=b/10%10+0x30。 bcd_dis[3]=0x00。 ccd_dis[1]=b%10+0x30。 } void init(void) { TMOD=0x11。 TH1=0Xff。 TH2=(6553645872)/256。 TH0=0。 TR1=1。 IT0=1。 IP=0x01。 ET2=1。 EX0=1。//開總中斷 } void LCD_DISP(unsigned char string[]) { int i=0。 delayns(1)。 EX0=0。 ++click。 if(click=zkb1)P13=0。 if(click=zkb2)P14=0。 TH1=0Xff。 TR1=1。 } void t2() interrupt 5 { TF2=0。 if(sj==20) { sj=0。 if(miao==60) { miao=0。 if(fen==60)fen=0。 delayns(150)。 20 } void beled1() { BELL=LEDL=LEDR=0。 BELL=LEDL=LEDR=1。 d6。 t8。 if(K==1) P1=FFW[t]。 if(keyA==1)goto d。 EX0=1。 //地方。 DATA=(TH08)|TL0。 DATA=7。 m++。 while((keyA==1)|(num!=0)) { if(keyA==1) { d: delayns(10)。 write(0x01)。 if(num==5) { num=0。 21 for(i=0。i++) { writedata(table9[i])。j50。 }。 for(i=0。i++) { writedata(table0[i])。j50。 }。TR2=0。TR2=1。 } } if(keyB==1) { delayns(10)。 switch(num) { case 1:kk=~kk。 case 3:num1++。break。 } while(keyB==1)。 if(keyC==1) { beled()。LEDR=0。beled1()。} else {LEDL=0。if(zkb2=0){zkb2=0。} else zkb2=10。 case 2:YY2=1。if(all=99999)all=0。break。miao=fen=0。else fen1++。else miao1++。else fen2++。else miao2++。 case 4:if(dis==99)dis=0。break。 } while(keyC==1)。 switch(num) { case 1:if(kk==0){LEDL=0。if(zkb1=40){zkb1=40。} else zkb1+=10。LEDR=0。beled1()。}break。bb=0。else all=500。 case 3:YY1=1。 if(num1==1){if(miao1==0)miao1=59。} if(num1==0){if(fen1==0)fen1=59。} if(num1==2){if(fen2==0)fen2=59。} if(num1==3){if(miao2==0)miao2=59。} break。dis。 default:break。 } } switch(num) { case 1: write(0x80)。i16。 for(j=0。j++)。 23 write(0xc0)。i16。 for(j=0。j++)。 write(0xc5)。 LCD_DISP(ccd_dis)。 CCD(zkb2)。 break。 for(i=0。i++) { writedata(table1[i])。j50。 }。 for(i=0。i++)