【正文】 化，超聲波模塊初始化。接收到信號(hào)后，小車(chē)開(kāi)始執(zhí)行鍵值對(duì)應(yīng)的相應(yīng)的命令。圖35 小車(chē)部分主程序流程圖第4章 調(diào)試與總結(jié) 基于單片機(jī)的智能小車(chē)控制有許多的模塊，在做整體設(shè)計(jì)之前首先是對(duì)每個(gè)模塊的調(diào)試。每個(gè)模塊都需要軟硬件的調(diào)試才能確保模塊的正常。 在本次單片機(jī)的設(shè)計(jì)調(diào)試中遇到了很多的問(wèn)題。解決方案：重新引線使電路重新導(dǎo)通。首先排除了程序上的錯(cuò)誤，然后對(duì)硬件各部分電壓進(jìn)行測(cè)量并無(wú)發(fā)現(xiàn)異常，最后詳細(xì)的閱讀了說(shuō)明書(shū)，~，而自己設(shè)計(jì)的電源部分缺少了去耦電容導(dǎo)致了硬件的無(wú)法正常工作。 外接電源模塊在剛剛接觸小車(chē)的時(shí)候，本設(shè)計(jì)的小車(chē)應(yīng)為是4輪驅(qū)動(dòng)的，所以比一般的小車(chē)更加吃電流，剛剛開(kāi)始使用的普通的電池僅僅調(diào)試幾次就沒(méi)電了，該小車(chē)使用的減速電機(jī)對(duì)電流的要求非常大，故購(gòu)買(mǎi)了SONY的電腦適配器。由于小車(chē)的電流需求非常大，小車(chē)在該電源的供電下只能維持10s的行駛時(shí)間。7809由于溫度過(guò)高進(jìn)入了掉電保護(hù)模式。在此同時(shí)，在7809的片子上加上散熱片，使7809及時(shí)散熱。 軟件部分 超聲波模塊超聲波模塊是直接購(gòu)買(mǎi)的模塊，在調(diào)試的時(shí)候按照商家提供的時(shí)序圖，編寫(xiě)程序。經(jīng)檢查后發(fā)現(xiàn)，電路焊接正常，接口正常，所以排除了硬件問(wèn)題的可能性。 解決方案：超聲波中count()計(jì)算函數(shù)放在while(1)函數(shù)的循環(huán)內(nèi)，并且根據(jù)時(shí)序圖加上1ms的延時(shí)。 小車(chē)聯(lián)調(diào) 小車(chē)的聯(lián)調(diào)是一個(gè)非常復(fù)雜的過(guò)程，在此過(guò)程中，不僅僅是對(duì)平時(shí)的專(zhuān)業(yè)知識(shí)的考驗(yàn)，更是對(duì)自己的耐心的考驗(yàn)。 解決方案：對(duì)小車(chē)的控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的IO口進(jìn)行逐一排查，找出問(wèn)題為小車(chē)的IO口與程序定義的有所不同。（2） 當(dāng)無(wú)線電模塊發(fā)射了相應(yīng)的信號(hào)后，小車(chē)執(zhí)行的動(dòng)作正確，但是有時(shí)候并沒(méi)有執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，如同“聾啞”一般不接收信號(hào)。解決方案：小車(chē)的“聾啞”并不是真正的“聾啞”，無(wú)線電模塊在發(fā)射信號(hào)的時(shí)候并不是每次都能發(fā)射出去，發(fā)射出去的信號(hào)小車(chē)的接收部分的無(wú)線模塊不一定能夠接收。故在程序中有按鍵按下時(shí)，發(fā)射5次信號(hào)信號(hào)，提高無(wú)線模塊的信號(hào)發(fā)射次數(shù)，并且在按鍵程序中加入10ms的去抖程序。 調(diào)試的總結(jié)通過(guò)這次設(shè)計(jì)，掌握51單片機(jī)的原理，了解簡(jiǎn)單傳感器組成原理，初步掌握傳感器的調(diào)整及測(cè)試方法，提高動(dòng)手能力和排除故障的能力。初步掌握傳感器的調(diào)整及測(cè)試方法。調(diào)試期間要多向同學(xué)老師請(qǐng)教，有問(wèn)題就該虛心請(qǐng)教。參考文獻(xiàn)[1] [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2001,(03):11021103,1150.[2] 彭宏業(yè),[J].,(04):5665.[3] [J].西安科技大學(xué)學(xué)報(bào). 2003.[4]譚浩強(qiáng)．C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)[M]．北京：清華大學(xué)出版社，1998．[5]蘇衛(wèi)東，任思聰?shù)龋疁乜叵鋽?shù)學(xué)模型的建立及其自適應(yīng)PID控制[J]．中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)，1995年,(3):4.[6]萬(wàn)福君. MCS51單片機(jī)原理、系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用[M]. 北京：清華大學(xué)出版社，2008.[7] 彭宏業(yè),[J].,(4).[8] [J].西安：西安電子科技大學(xué)出版社,1998.[9]孫廣清．便攜式溫度傳感標(biāo)定裝置[D]．西北工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文，2007.[10] 鮑麗星，陳曉爭(zhēng)．一種高精度信號(hào)源的設(shè)計(jì)[J]．南京航空航天大學(xué)，2008，16(4)：588590．[11] [J]．公路交通科技，2002.(4)[12] [J].儀表技術(shù)，2008，28（9）:1318.[13] ， 北方交通大學(xué)出版社，[14] [J]，國(guó)防工業(yè)出版社，[15] WANG SH X,WU G N,JIANG W,et principle and illumination applies of light emitting diode[J].Light and Lighting， 2006，14（5）：2123.[16] Filanvsky, Schmit Trigger Design[J].IEEE Transactioms on Circuits and SystemFundamental Theory ,41(1):4649.致 謝 在作品完成之際，我們要特別感謝XXX老師的熱情關(guān)懷和悉心指導(dǎo)。特別是他們廣博的學(xué)識(shí)、深厚的學(xué)術(shù)素養(yǎng)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和一絲不茍的工作作風(fēng)使我們終生受益，在此表示真誠(chéng)地感謝。感謝所有關(guān)心、支持、幫助過(guò)我們的朋友。附錄附件1 L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊附件2 小車(chē)側(cè)視圖附件3 小車(chē)俯視圖附件4 小車(chē)的遙控部分附件5 小車(chē)最終硬件圖附件6 程序清單include include typedef unsigned char uchar。//****************************************NRF24L01端口定義***************************************sbit MISO =P1^0。sbit SCK =P1^2。sbit CSN =P1^4。//************************************按鍵***************************************************sbit KEY1=P2^0。sbit KEY3=P2^2。sbit KEY5=P2^4。 //本地地址uint const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 // //***************************************NRF24L01寄存器指令*******************************************************define READ_REG 0x00 // 讀寄存器指令define WRITE_REG 0x20 // 寫(xiě)寄存器指令define RD_RX_PLOAD 0x61 // 讀取接收數(shù)據(jù)指令define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 寫(xiě)待發(fā)數(shù)據(jù)指令define FLUSH_TX 0xE1 // 沖洗發(fā)送 FIFO指令define FLUSH_RX 0xE2 // 沖洗接收 FIFO指令define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定義重復(fù)裝載數(shù)據(jù)指令define NOP 0xFF // 保留//*************************************SPI(nRF24L01)寄存器地址****************************************************define CONFIG 0x00 // 配置收發(fā)狀態(tài)，CRC校驗(yàn)?zāi)Ｊ揭约笆瞻l(fā)狀態(tài)響應(yīng)方式define EN_AA 0x01 // 自動(dòng)應(yīng)答功能設(shè)置define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道設(shè)置define SETUP_AW 0x03 // 收發(fā)地址寬度設(shè)置define SETUP_RETR 0x04 // 自動(dòng)重發(fā)功能設(shè)置define RF_CH 0x05 // 工作頻率設(shè)置define RF_SETUP 0x06 // 發(fā)射速率、功耗功能設(shè)置define STATUS 0x07 // 狀態(tài)寄存器define OBSERVE_TX 0x08 // 發(fā)送監(jiān)測(cè)功能define CD 0x09 // 地址檢測(cè) define RX_ADDR_P0 0x0A // 頻道0接收數(shù)據(jù)地址define RX_ADDR_P1 0x0B // 頻道1接收數(shù)據(jù)地址define RX_ADDR_P2 0x0C // 頻道2接收數(shù)據(jù)地址define RX_ADDR_P3 0x0D // 頻道3接收數(shù)據(jù)地址define RX_ADDR_P4 0x0E // 頻道4接收數(shù)據(jù)地址define RX_ADDR_P5 0x0F // 頻道5接收數(shù)據(jù)地址define TX_ADDR 0x10 // 發(fā)送地址寄存器define RX_PW_P0 0x11 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度define RX_PW_P1 0x12 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度define RX_PW_P2 0x13 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度define RX_PW_P3 0x14 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度define RX_PW_P4 0x15 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度define RX_PW_P5 0x16 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO棧入棧出狀態(tài)寄存器設(shè)置//**************************************************************************************void Delay(unsigned int s)。void init_NRF24L01(void)。uchar SPI_Read(uchar reg)。uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)。uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf)。 for(i=0。 i++)。 is。}//******************************************************************************************uint bdata sta。sbit TX_DS =sta^5。/******************************************************************************************/*延時(shí)函數(shù)/******************************************************************************************/void inerDelay_us(unsigned char n){ for(。n) _nop_()。 CE=0。 // Spi disable SCK=0。 // 寫(xiě)本地地址 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH)。 // 頻道0自動(dòng) ACK應(yīng)答允許 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01)。 // ，收發(fā)必須一致 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH)。 //設(shè)置發(fā)射速率為1MHZ，發(fā)射功率為最大值0dB}/****************************************************************************************************/*函數(shù)：uint SPI_RW(uint uchar)/*功能：NRF24L01的SPI寫(xiě)時(shí)序/****************************************************************************************************/uint SPI_RW(uint uchar){ uint bit_ctr。bit_ctr8。 0x80)。uchar39。 // shift next bit into MSB.. SCK = 1。 // capture current MISO bit SCK = 0。 // return read uchar}/****************************************************************************************************/*函數(shù)：uchar SPI_Read(uchar reg)/*功能：NRF24L01的SPI時(shí)序/****************************************************************************************************/uchar SPI_Read(u