基于stc89c52單片機的尋跡小車-在線瀏覽
2025-08-14 19:16本頁面
【正文】 機偏航會比較小，所以比起第一個好很多，但也不是最好的。因此，這種輪子也不是最佳選擇。如圖12所示 圖12這種輪子沒有自帶螺母連接，需要用銅柱，螺絲和螺母自己裝配。因為這種輪子與車和支撐銅柱的鏈接是剛性的，所以在轉(zhuǎn)彎等情況下不會發(fā)生力矩偏轉(zhuǎn)，故而很好地抑制了隨機偏航。舵機安裝的位置也是影響小車轉(zhuǎn)向性能的關鍵，智能車對舵機的安裝的要求是很高的，這也就對智能車的舵機安裝的機械結(jié)果提出了較高的要求，其要求舵機安裝在智能車上必須完全固定，絕對不允許他與智能車之間有相對移動。而影響小車轉(zhuǎn)彎的重要因素是差速，小車轉(zhuǎn)彎不靈活、轉(zhuǎn)彎時振動較大都有可能是受差速的影響，必須要在調(diào)試過程中自己把握，不宜過松也不宜過緊，最好的標準是小車在拐S彎時，能靈活自如。雙輪反向是兩個輪子向相反方向轉(zhuǎn)，這種轉(zhuǎn)向方式轉(zhuǎn)彎半徑小，速度快，靈活，控制程序簡單。適合蔽障，循跡等要求。但是一般用不上的。這種方法轉(zhuǎn)彎半徑是你的輪軸軸長，中點是不動的那個輪子。適合搜索目標等要求。而且因為內(nèi)輪不動，所以在摩擦作用下會有震動。雙輪同向指的是兩個輪子的方向一樣，但是速度不一樣。一般用程序進行調(diào)速。由于驅(qū)動方式左右兩輪單獨驅(qū)動的，所以兩個驅(qū)動輪必須安裝在用一直線上。光敏電阻原理簡單，使用方便，價格低廉，但受光照強度影響很大，可靠性不高。實用角度傳感器來測量車體水平方向和豎直方向的角度，感測到的傾角信號經(jīng)編碼后傳感給單片機，由單片機控制電動機的運行。使用這類光電傳感器電路簡單，工作性能穩(wěn)定，能完成需要的信號檢測功能。傳感器的抖動對檢測穩(wěn)定性的影響很大，前瞻增大后傳感器的抖動很大地影響了檢測的穩(wěn)定性能，所以必須加固傳感器的安裝，以此來保證檢測的穩(wěn)定性。采用三只TCRT5000型號的紅外光電傳感器，呈一字排布。電路圖如下圖所示： 電機的選擇與安裝智能小車的減速電機是由一個普通電機和減速齒輪箱組成，齒輪箱在減速的同時可以增加扭矩。如圖13所示： 圖13這種電機不能加測速模塊，只能作為動力電機使用，但是可以在輪子上面安裝霍爾元件或者光電測速元件。如圖14所示：圖14這種電機可在輪子的對面的電機軸上安裝光電碼盤，可用于側(cè)速。所以，綜上所訴，選擇第一種電機。嚙合角沒有調(diào)整好，會導致點擊聲音特別大，同時不僅會影響電機的聲音強度，而且更會直接影響了電機對整車的驅(qū)動性，因此嚙合富不應太松也不宜太緊，這在調(diào)試過程中應準確去把握。1）重量適當。眾所周知，小車的車身過重，會影響到小車在運動時的動能；車身過輕，則會影響到小車在爬斜坡的抓地力，直接導致小車的車輪會打滑。2）降低重心。3）加固安裝。 第2章 結(jié)構(gòu)設計一、結(jié)構(gòu)設計通過查閱資料，瀏覽范文，以及根據(jù)設計任務及擴展功能，確定此設計小車是以STC89C52單片機為檢測和控制核心，由軌跡探測模塊、后輪驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向模塊及電源模塊等四大模塊組成?？傇O計如圖21所示： 圖21 車體模塊總示意圖檢測與控制核心單片機是整個系統(tǒng)的核心，實現(xiàn)各模塊傳輸?shù)男畔⒌奶幚?，調(diào)用相應的子程序，實現(xiàn)控制信息處理，控制電機正反轉(zhuǎn)等。在選定智能車系統(tǒng)采用紅外式光電傳感器檢測后，路徑信號經(jīng)STC89C52的I/O口輸入處理后，用于小車的運動控制決策，由P0口輸出電機控制信號單片機接線圖如下圖所示：軌跡探測模塊（檢測方式）利用紅外接收裝置，判斷有外界控制信息的輸入，并與單片機相連，傳遞相應控制信息。所用的黑線寬度大約為1cm，判斷黑線的方案采用紅外光電傳感器作為傳感器，三個紅外光電傳感器并排放置于小車的前部進行線路跟蹤——正常行駛時，中間紅外光電傳感器應位于黑色軌道上，而左右兩個紅外光電傳感器應位于白色軌道上。后輪驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向模塊驅(qū)動包括電機和電源電機選擇。電機控制。電源選擇。在不超過單片機工作電壓范圍的情況下，又能驅(qū)動直流電機。轉(zhuǎn)向和動力結(jié)合的智能小車是使用兩個獨立的電動機各自帶動一個輪胎位于兩側(cè)，通過兩個輪胎速度的改變實現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)向，控制所用程序較少，控制器控制起來簡單（這種轉(zhuǎn)向方式類似于坦克的轉(zhuǎn)向
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