自由度機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)-在線瀏覽
2024-07-31 12:03本頁(yè)面
【正文】 、速度、方向的控制方法 ........................... 13 湖北理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 一 、 概述 機(jī)電一體化技術(shù) 機(jī)電一體化技術(shù)的定義和內(nèi)容 機(jī)電一體化技術(shù)綜合應(yīng)用了機(jī)械技術(shù)、 計(jì)算機(jī)與信息技術(shù) 、 系統(tǒng)技術(shù) 、 自動(dòng)控制技術(shù) 、 傳感檢測(cè)技術(shù) 、 伺服傳動(dòng)技術(shù) ,接口技術(shù)及系統(tǒng)總體技術(shù)等群體技術(shù) ,從系統(tǒng)的觀點(diǎn)出發(fā) ,根據(jù)系統(tǒng)功能目標(biāo)和優(yōu)化組織結(jié)構(gòu)目標(biāo) ,以智能、動(dòng)力、結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)和感知等組成要素為基礎(chǔ) ,對(duì)各組成要素及相互之間的信息處理、接口耦合、運(yùn)動(dòng)傳遞、物質(zhì)運(yùn)動(dòng)、能量變換機(jī)理進(jìn)行研究 ,使得整個(gè)系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合與綜合集成 ,并在系統(tǒng)程序和微電子電路的有序信息流控制下 ,形成物質(zhì) 和能量的有規(guī)則運(yùn)動(dòng) ,在高質(zhì)量、高精度、高可靠性、低能耗意義上實(shí)現(xiàn)多種技術(shù)功能復(fù)合的最佳功能價(jià)值的系統(tǒng)工程技術(shù)。 機(jī)電一體化系統(tǒng)組成 機(jī)械本體包括機(jī)架、機(jī)械連接、機(jī)械傳動(dòng)等，它是機(jī)電一體化的基礎(chǔ)，起著支撐系統(tǒng)中其他功能單元、傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的作用。 電子控制單元是機(jī)電一體化系統(tǒng)的核心，負(fù)責(zé)將來(lái)自各傳感器的檢測(cè)信號(hào)和外部輸入命令進(jìn)行集中、存儲(chǔ)、計(jì)算、分析，根據(jù)信息處理結(jié)果，按照一定的程度和節(jié)奏發(fā)出相應(yīng)的指令，控制整個(gè)系統(tǒng)有目的地進(jìn)行。執(zhí)行器是運(yùn)動(dòng)部件，通常采用電力驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)等幾種方式。提供能量的方式包括電能、氣能和液壓能。它 是技術(shù)含量很高的工程技術(shù)類智趣拼裝模型，是展示科學(xué)原理和技術(shù)過(guò)程的理想教具，也是體現(xiàn)世界最先進(jìn)教育理念的學(xué)具，為創(chuàng)新教育和創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)提供了最佳的載體。 它由各種型號(hào)和規(guī)格的零件構(gòu)成，類似于積木。由這些零件的不同組合便可構(gòu)造出各式各樣的模型，這些模型主要可分為兩大類：技術(shù)組和機(jī)器人組。機(jī)器人組又包括 3D 機(jī)器人、計(jì)算機(jī)器人、實(shí)驗(yàn)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器 人和氣動(dòng)機(jī)器人。在模型的組建中，將運(yùn)用到機(jī)械加工、氣動(dòng)技術(shù)、電子電路和軟件編程等知識(shí)，從而加深了對(duì)這些相關(guān)課程的理解。 機(jī)器人機(jī)構(gòu)組成 如圖 所示，該機(jī)器人為三自由度機(jī)械手，其機(jī)械手爪有夾緊和松開(kāi)物件的功能，由三個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，由一個(gè)電機(jī)控制手爪的夾緊和松開(kāi)。該機(jī)械人可通過(guò) PC對(duì)控制芯片進(jìn)行編程，從而輸出控制信號(hào)到各 電機(jī)，驅(qū)動(dòng)機(jī)械人的運(yùn)動(dòng)方向或行程，從而夾取或放置物件 。 圖 機(jī)械手水平運(yùn)動(dòng) UG 模型圖 該運(yùn)動(dòng)主要構(gòu)件有主要運(yùn)動(dòng)構(gòu)件有電動(dòng)機(jī)、減速箱、絲桿、螺旋傳動(dòng)塊、導(dǎo)桿。 湖北理工學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（
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