【正文】 電機(jī)的選型 ............................................................................................................ 30 輔助的三維圖 ...................................................................................................... 31 本章小結(jié) ................................................................................................................ 32 第 5 章 橫臂部分的設(shè)計(jì) ................................................................................................... 32 手臂的結(jié)構(gòu)的選擇 ............................................................................................... 32 滾珠絲杠的設(shè)計(jì) .................................................................................................... 33 電機(jī)的選型 ........................................................................................................... 36 輔助的三維圖 ...................................................................................................... 36 本章小結(jié) ............................................................................................................... 38 第 6 章 吹錫裝置 ............................................................................................................. 38 輔助 的三維圖 ....................................................................................................... 40 本章小結(jié) .............................................................................................................. 40 第 7 章 總結(jié) ..................................................................................................................... 40 致 謝 ................................................................................................................................. 42 參考文獻(xiàn) ............................................................................................................................. 43 附錄 1 外文翻譯 .............................................................................................................. 44 中文譯文 ............................................................................................................... 55 完 ......................................................................................................................................... 63 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)徐海學(xué)院 2021 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 第 1 章 緒 論 本論文的背景和意義 在我國(guó)，沾錫機(jī)還沒有被廣泛應(yīng)用，好多沾錫企業(yè)仍然在使用手工沾錫 、 波峰焊沾錫。 servo motor。 這次的機(jī)械設(shè)計(jì)，希望能對(duì)可改善工作環(huán)境和良好的改善，還可以為企業(yè)提高產(chǎn)業(yè)效益和好的效果。 沾 錫的裝置控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，繪制的機(jī)械臂的工作原理圖，大大提高了工作 效率和圖紙質(zhì)量。 綜合所學(xué) 理論知識(shí) 與 相關(guān)機(jī)械設(shè)計(jì) 的 專業(yè)知識(shí)， 可 完成對(duì) 此自動(dòng)沾錫裝置 設(shè)計(jì)，并 且 繪制所需裝配圖和 零件圖。摘 要 本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)沾錫裝置可以抓取變壓器，代替人工在高溫的環(huán)境下完成沾錫過程，避免燙傷等傷害。 本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)沾錫裝置由多部分組成，機(jī)械手、豎臂、橫臂、錫爐等。 此 沾錫裝置 其中 的機(jī)械部分 可 采用伺服電 動(dòng) 機(jī)、螺 旋 桿、導(dǎo)向 光 桿等 相關(guān) 機(jī)械部件組成。 本文采用三維設(shè)計(jì)，三維效果繪制整個(gè)裝置，然后 再完成了 二維圖形的繪制，不僅提高了效率， 而且好的圖紙質(zhì)量高。 關(guān)鍵詞： 機(jī)械手 ； 伺服電機(jī) ； UG； PLC Abstract Automatic soldering device, this design can grab the transformer, instead of manual work is stained with tin process in high temperature environment, avoid scald injury. The design of the automatic soldering device is posed of many parts, mechanical hand, arm, arm, tin furnace etc.. Integrated the theory of professional knowledge and related mechanical design, can finish the automatic soldering device design, and draw the assembly drawing and part drawing. This tin device which can be posed of the mechanical parts of servo motor, screw, guide rod and other related mechanical parts. Design of control system with tin, working principle diagram of mechanical arm drawing, greatly improving the working efficiency and quality of the drawings. This paper uses 3D design, 3D rendering the entire device, and then in the twodimensional graphics rendering, not only improve the efficiency, but also good drawings of high quality. Mechanical design of this, in hopes of improving the working environment and good improvement, but also for enterprises to improve industrial efficiency and good effect. Keywords: machine hand。 UG。而沾錫機(jī)的生產(chǎn)研制廠家也很少，主要有廣東煙臺(tái)添翼電子有限公司 的 TYJ01，深圳市捷先達(dá)科技有限公司的 JXD3300 等。所以，在未來幾年，隨著沾錫機(jī)性能提高，必將會(huì)被我國(guó)的沾錫企業(yè)普遍應(yīng)用。在激烈的社會(huì)競(jìng)爭(zhēng)中，各個(gè)國(guó)家都在積極利用各種方案把沾錫效率和能源節(jié)約加以改進(jìn)，所以在沾錫機(jī)上的新技術(shù)不斷應(yīng)用，但是總的趨勢(shì)有以下幾點(diǎn)： （ 1）提高沾錫機(jī)的自動(dòng)化程度是未來發(fā)展的必然趨勢(shì)。傳統(tǒng)沾錫方式在能源上也造成了很大的浪費(fèi)。為此，從上料系統(tǒng)開始直至清洗完畢都應(yīng)由機(jī)械工具自動(dòng)完成，實(shí)現(xiàn)沾錫機(jī)的自動(dòng)化。 在現(xiàn)有的沾錫機(jī)設(shè)備中，各工位的自動(dòng)化得到了迅速的改進(jìn)與提高。在我 國(guó)，隨著機(jī)電一體化的高速發(fā)展，目前機(jī)械基本滿足了以上的要求，但是與發(fā)達(dá)中國(guó)家相比還是有一定的差距的，在各種方面都亟需迅速的改進(jìn)與提高。本課題主要研究方向是使國(guó)內(nèi)的沾錫機(jī)朝自動(dòng)化程度更高的方向發(fā)展。所以本課題的研究對(duì)于國(guó)家，企業(yè)來講是很必要的，有著重大的意義。它是以設(shè)計(jì)產(chǎn)品為目標(biāo)的一個(gè)知識(shí)群體的系統(tǒng)。其種類繁多，內(nèi)容廣泛。在運(yùn)用它們進(jìn) 行設(shè)計(jì)時(shí)，一般都以計(jì)算機(jī)作為分析、計(jì)算、綜合、決策的工具。 本次設(shè)計(jì)任務(wù)是沾錫機(jī)的設(shè)計(jì)。通過系統(tǒng)化的設(shè)計(jì)方法，把設(shè)計(jì)對(duì)象看作一個(gè)完整的技術(shù)系統(tǒng)，然后用系統(tǒng)工程方法對(duì)各要素進(jìn)行分析和綜合，使系統(tǒng)內(nèi)部協(xié)調(diào)一致，并使系統(tǒng)與環(huán)境相互協(xié)調(diào)，以獲得整體最優(yōu)設(shè)計(jì)。 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)徐海學(xué)院 3013 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 4 第 2 章 沾錫裝置的總體設(shè)計(jì) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇 （ 1）手部，是直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動(dòng)型。其中最常用的抓取類型是吸附型和夾持型，吸附型主要是針對(duì)于一些正方形表面光滑、輕質(zhì)的工件或物料，夾持型主要是針對(duì)圓柱形狀或者是別的一些比較復(fù)雜形狀的工件或物料。 （ 3） 臂部 ，手臂部件是 機(jī)械手的重要握持部件。臂部運(yùn)動(dòng)的目的：把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。因此，一般來說臂部具有三個(gè)自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影 響機(jī)械手的工作性能。根據(jù)動(dòng)力源的不同 , 可分為以下四類 ： （ 1）氣壓傳動(dòng)機(jī)械手 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)徐海學(xué)院 3013 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 5 氣壓機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。但是由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差、沖擊力大、定位精度一般、抓取力小。其特點(diǎn)為：輸出力大、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏、抓取力大。 （ 3）機(jī)械驅(qū)動(dòng)機(jī)械手 它是由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手，是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手，動(dòng)力是由工作機(jī)械提供的。但是結(jié)構(gòu)較大，保養(yǎng)需求高。其特點(diǎn)為：運(yùn)動(dòng)速度快，行程長(zhǎng)，定位精度高，易于維護(hù)、使用方便、節(jié)能環(huán)保。 驅(qū) 動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分 , 工業(yè)機(jī)械手的性能價(jià)格比在很大程度上取決于驅(qū)動(dòng)方案及其裝置。 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 （ 1）齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 在機(jī)器人中常用的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有圓柱齒輪，圓錐齒輪，諧波齒輪，擺線針輪及蝸輪蝸桿傳動(dòng)等。故在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用。 （ 3）螺旋傳動(dòng) 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)徐海學(xué)院 3013 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 6 螺旋傳動(dòng)及絲杠螺母，它主要是用來將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)變換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)分為普通絲杠（滑動(dòng)摩擦）和滾珠絲杠（滾動(dòng)摩擦），前者結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、加工方便、制造成本低，具有自鎖能力；但是摩擦阻力矩大、傳動(dòng)效率低（ 30%~40%）。通過預(yù)緊，能消除間隙、提高傳動(dòng)剛度；進(jìn)給精度和重復(fù)定位精度高。由于滾珠絲杠傳動(dòng)返行程不能自鎖；因此在用于垂直方向傳動(dòng)時(shí)，須附加自鎖機(jī)構(gòu)或制動(dòng)裝置。為保證帶 和帶輪作無滑動(dòng)的同步傳動(dòng)，齒形帶采用了承載后無彈性變形的高強(qiáng)力材料，無彈性滑動(dòng)，以保證節(jié)距不變。其主要缺點(diǎn)是安裝精度要求高、中心距要求嚴(yán)格，同時(shí)具有一定的蠕變性。 （ 5）鋼帶傳動(dòng) 鋼帶傳動(dòng)的特點(diǎn)是鋼帶與帶輪間接觸面積大，是無間隙傳動(dòng)、摩擦阻力大，無滑動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、運(yùn)行可靠、噪 聲低，驅(qū)動(dòng)力矩大、壽命長(zhǎng)，鋼帶無蠕變、傳動(dòng)效率高。由于電機(jī)距離被傳動(dòng)的腕關(guān)節(jié)較遠(yuǎn)，故采用精密套筒滾子鏈來傳動(dòng)。其缺點(diǎn)是帶輪較大、安裝面積大、加速度不宜太高。 圖 機(jī)械手基本形