【正文】 ... 36 輔助的三維圖 ...................................................................................................... 36 本章小結 ............................................................................................................... 38 第 6 章 吹錫裝置 ............................................................................................................. 38 輔助 的三維圖 ....................................................................................................... 40 本章小結 .............................................................................................................. 40 第 7 章 總結 ..................................................................................................................... 40 致 謝 ................................................................................................................................. 42 參考文獻 ............................................................................................................................. 43 附錄 1 外文翻譯 .............................................................................................................. 44 中文譯文 ............................................................................................................... 55 完 ......................................................................................................................................... 63 中國礦業(yè)大學徐海學院 2021 屆本科生畢業(yè)設計 1 第 1 章 緒 論 本論文的背景和意義 在我國，沾錫機還沒有被廣泛應用，好多沾錫企業(yè)仍然在使用手工沾錫 、 波峰焊沾錫。 這次的機械設計，希望能對可改善工作環(huán)境和良好的改善，還可以為企業(yè)提高產業(yè)效益和好的效果。 綜合所學 理論知識 與 相關機械設計 的 專業(yè)知識， 可 完成對 此自動沾錫裝置 設計，并 且 繪制所需裝配圖和 零件圖。 本次設計的自動沾錫裝置由多部分組成，機械手、豎臂、橫臂、錫爐等。 本文采用三維設計，三維效果繪制整個裝置，然后 再完成了 二維圖形的繪制，不僅提高了效率， 而且好的圖紙質量高。 UG。所以，在未來幾年，隨著沾錫機性能提高，必將會被我國的沾錫企業(yè)普遍應用。傳統(tǒng)沾錫方式在能源上也造成了很大的浪費。 在現有的沾錫機設備中，各工位的自動化得到了迅速的改進與提高。本課題主要研究方向是使國內的沾錫機朝自動化程度更高的方向發(fā)展。它是以設計產品為目標的一個知識群體的系統(tǒng)。在運用它們進 行設計時，一般都以計算機作為分析、計算、綜合、決策的工具。通過系統(tǒng)化的設計方法，把設計對象看作一個完整的技術系統(tǒng)，然后用系統(tǒng)工程方法對各要素進行分析和綜合，使系統(tǒng)內部協(xié)調一致，并使系統(tǒng)與環(huán)境相互協(xié)調，以獲得整體最優(yōu)設計。其中最常用的抓取類型是吸附型和夾持型，吸附型主要是針對于一些正方形表面光滑、輕質的工件或物料，夾持型主要是針對圓柱形狀或者是別的一些比較復雜形狀的工件或物料。臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內任意一點。因此，它的結構、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影 響機械手的工作性能。但是由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差、沖擊力大、定位精度一般、抓取力小。 （ 3）機械驅動機械手 它是由機械傳動機構驅動的機械手，是一種附屬于工作主機的專用機械手，動力是由工作機械提供的。其特點為：運動速度快，行程長，定位精度高，易于維護、使用方便、節(jié)能環(huán)保。 傳動機構的選擇 （ 1）齒輪傳動機構 在機器人中常用的齒輪傳動機構有圓柱齒輪，圓錐齒輪，諧波齒輪，擺線針輪及蝸輪蝸桿傳動等。 （ 3）螺旋傳動 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 6 螺旋傳動及絲杠螺母，它主要是用來將旋轉運動變換為直線運動或將直線運動變換為旋轉運動。通過預緊，能消除間隙、提高傳動剛度；進給精度和重復定位精度高。為保證帶 和帶輪作無滑動的同步傳動，齒形帶采用了承載后無彈性變形的高強力材料，無彈性滑動，以保證節(jié)距不變。 （ 5）鋼帶傳動 鋼帶傳動的特點是鋼帶與帶輪間接觸面積大，是無間隙傳動、摩擦阻力大，無滑動，結構簡單緊湊、運行可靠、噪 聲低，驅動力矩大、壽命長，鋼帶無蠕變、傳動效率高。其缺點是帶輪較大、安裝面積大、加速度不宜太高。 機械手主要由 2個大部件和 3個電機組成：（ 1）手部，采用絲桿螺母結構，通過電機帶動實現手 爪 的張合。 第 3 章 機械手部分的設計 機械 手設計 的 要求 （ 1） 應具有適當的夾緊力和驅動力。 （ 4） 應保證手抓的夾持精度。 機械 手 的設計 計算 本設計是設計抓取方形物塊的機械手。平移型手指的張開閉合靠手指的平行移動 ,這種手指結構簡單 , 適于夾持平板和圓柱類材料 , 且工件徑向尺寸的變化不影響其軸心的位置 , 其理論夾持誤差為零。 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 14 圖 機械手 橡膠 滑動絲杠 的 設計 設計 要求 ： 需自鎖 絲杠長度 170mm 最大質量共計約 110g 絲杠載荷：絲 杠豎直時承受 的 最大軸向力 NFa ? ， G mg? (g 取 10 /N KG )。 （ 3） 自鎖性 的 驗算 由于單頭螺紋， 導程 mmPS ?? ，故螺紋升角為 39。??? ，故自鎖可靠。)29. 11taM d FN m m????? ? ? ? ? ? ??? ， .........................................................（ ） 代入以下公式得 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 16 22333222324( ) 3 ( )4 11 .6 9. 11( ) 3 ( )3. 14 7. 5 0. 2 7. 50. 32 2 /tcapMFddN m m??????? ? ?????........................................................（ ） （ 5） 螺母螺紋 的 強度校核 因螺母材料強度低于螺桿，故只需校核螺母螺紋強度即可。 6 5 0 39。)29. 11taT M d FN m m??? ? ?? ? ? ? ? ? ??? .............................................................（ ） 2131 103T FDN m m??? ? ? ??? ..........................................................................（ ） mmNT ??03 故 mmNTTTT q ???????? ........................................（ ） 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 24 1 3 .7 5 1 9 9 8 2 .8 89 5 5 0 9 5 5 0qq TnPW?? ? ? 選用轉速為 min/35000 rn ? 的直流電機，速比 ??nni 齒輪傳動效率 ?? 、滑動螺旋傳動效率 ?? 總效率 9 ???? ??? 電機軸驅動轉矩： mmNiTT qL ???? ? .............................................（ ） 電機軸輸出功率： WnTP LL 0 ???? ..............................................................（ ） 電機選用 40ZY02 直流電動機 輔助的 三維圖 圖 機械 手 軸承座 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 25 圖 機械手 部分軸承 本章 小 結 本章對手爪的類型及夾緊裝置 的 設計。因此，一般來說臂 部應該具備 3 個自由度才能滿足基本要求，中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 26 既手臂伸縮、左右回轉、和升降運動。它的作用是支撐手部（包括工件或工具），并帶動它們作空間運動。 我們選用滾珠絲杠結構的手臂，螺母帶動絲杠進行升降，采用電機驅動。 （ 2）計算載荷 機械手 重量 5m kg? 5 10 / 50G m g k g N k g N? ? ? ?（重力加速度 取10 /g N kg? ） ...............................................................................................（ ） 軸向載荷 50maFN? （ 3）初算導程： 絲杠螺母轉速 min/2021rn ? ， 直臂移動速度 smmv /167? m in/2021 rnn m ?? 初算導程 mmnvP mh ?? ，所以取 mmPh 5? （ 4） 選工作壽命： hLh 20210? （ 5）由表得， 39。 其中 160?d ， ?d ， 50?hP ， kNCa ? ， kNCoa ? 滿足承載能力要求。 第 5 章 橫臂部分的設計 手臂的結構的選擇 機械手的手臂升降伸縮運動都為直線運動。 運行方式為電機帶動絲杠螺母，絲杠螺母是固定點，相對的絲杠做 左右 移動。39。 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 35 （ 10）臨界轉速校核 72221 0 / 4 4 0 7 / m inc fd L r?? ....................................................................（ ） 式中，查機械手冊得， ?f 0 .8 0 .8 2 5 0 7 / m in 3 5 2 5 .6 / m in n r r? ? ? ? 滿足轉速要求 （ 12） 螺桿強 度： 螺桿材料為 45 鋼，調質處理，其許用應力 MPap 60][ ?? 螺桿當量應力： 2 1232222234( ) 3 ( )0 .24 1 5 0 1 2 0( ) 3 ( )3 .1 4 1 3 .5 0 .2 1 3 .52 .9 0 [ ]capTFddMPa???????????? .....................................................（ ） 式中， mmNnPT ??? 1 11 符合強度要求 (12)系統(tǒng)剛度計算 bK 剛性為機械剛度的指標，滾珠絲杠的剛性取決于螺桿與螺母之間軸向負荷珠槽接觸剛性及螺桿軸的剛性來決定。熱風整平的工藝雖然簡單，但是，若想熱風整平出優(yōu)良合格的印制電路板還有很多的工藝條件需要掌握，例如：焊料溫度，空氣刀氣流溫度，風刀壓力，浸焊時間，提升速度等等。 熱風整平的優(yōu)點 (1)熱風整平后，焊料涂層的組成始終保持不變，這樣焊料涂層一致性好，可焊性優(yōu)良