【正文】 ? 由表得，任意 300mm 行程內(nèi)行程變動(dòng)量 mV p ?23300 ? ， 2? 弧度內(nèi)行程變動(dòng)量 mV p ?? 82 ? 絲杠精度為 5 級(jí)，可靠性 90%。 1 / 3( 6 0 ) / 1 0 0 1 7 8 5 .2am w m a m h a cC f F n L f f N??， ................................................................................................................................................................................（ ） 39。熱風(fēng)整平的焊料涂層能完全覆蓋導(dǎo)線側(cè)邊緣，避免印制板上的腐蝕斷線，延長(zhǎng)了印制板的貯存和使用。 670am e m aC f F N?? 式中， 查機(jī)械手冊(cè) 得，精度系數(shù) ?af 查機(jī)械手冊(cè)得，可靠性系數(shù) 1?cf 查機(jī)械手冊(cè)得，載荷性質(zhì)系數(shù) ?wf 查機(jī)械手冊(cè)得，預(yù)加載荷系數(shù) ?ef 所以， 670amCN? （ 7） 靜載計(jì)算：由機(jī)械手冊(cè)得， max 200saf F N? ，式中2?sf ........................................................................................................（ ） （ 7）選取滾珠絲杠型號(hào)：采用外循環(huán)導(dǎo)珠管埋入式 CDM 型 。 1 / 3( 60 ) / 10 0 89 w m a m h a cC f F n L f f N??， ...............................................（ ） 39。先對(duì)絲杠螺母式的手部結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)分析，然后對(duì)滑動(dòng)絲杠進(jìn)行 了設(shè)計(jì) 計(jì)算，對(duì)電機(jī) 和直齒輪 進(jìn)行了選型。 rc t a na rc t a n 2 ????? dS?? .........................................................（ ） 由機(jī)械手冊(cè)查表可得鋼和耐磨鑄鐵的 ~?f ，取 ?f ，可得 39。 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)徐海學(xué)院 3013 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 11 典型的手部結(jié)構(gòu) （ 1） 回轉(zhuǎn)型 包括滑槽杠桿式和連桿杠桿式兩種。 （ 6） 鏈傳動(dòng) 在機(jī)器人中鏈傳動(dòng)多用于腕傳動(dòng)上，為了減輕機(jī)器人末端的重量，一般都將腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在小臂后端或大臂關(guān)節(jié)處。 （ 2）諧波齒輪傳動(dòng) 諧波齒輪傳動(dòng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小重量輕，傳動(dòng)比大（幾十到幾百），傳動(dòng)精度高、回程誤差小、噪音低、傳動(dòng)平穩(wěn)，承載能力強(qiáng)、效率高等一系列優(yōu)點(diǎn)。 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分。這些內(nèi)容匯集了一個(gè)設(shè)計(jì)學(xué)的新體系，即現(xiàn)代設(shè)計(jì)?，F(xiàn)在的沾錫機(jī)在沾錫之后的清洗工序，還是手工操作，這樣做不僅浪費(fèi)大量的人力物力，更嚴(yán)重的是，要是有毒的污物讓人工清理，對(duì)人體有嚴(yán)重的傷害。 綜合所學(xué) 理論知識(shí) 與 相關(guān)機(jī)械設(shè)計(jì) 的 專業(yè)知識(shí)， 可 完成對(duì) 此自動(dòng)沾錫裝置 設(shè)計(jì)，并 且 繪制所需裝配圖和 零件圖。所以，在未來幾年，隨著沾錫機(jī)性能提高，必將會(huì)被我國(guó)的沾錫企業(yè)普遍應(yīng)用。它是以設(shè)計(jì)產(chǎn)品為目標(biāo)的一個(gè)知識(shí)群體的系統(tǒng)。臂部運(yùn)動(dòng)的目的：把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。其特點(diǎn)為：運(yùn)動(dòng)速度快，行程長(zhǎng)，定位精度高，易于維護(hù)、使用方便、節(jié)能環(huán)保。為保證帶 和帶輪作無滑動(dòng)的同步傳動(dòng)，齒形帶采用了承載后無彈性變形的高強(qiáng)力材料，無彈性滑動(dòng)，以保證節(jié)距不變。 第 3 章 機(jī)械手部分的設(shè)計(jì) 機(jī)械 手設(shè)計(jì) 的 要求 （ 1） 應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動(dòng)力。 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)徐海學(xué)院 3013 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 14 圖 機(jī)械手 橡膠 滑動(dòng)絲杠 的 設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì) 要求 ： 需自鎖 絲杠長(zhǎng)度 170mm 最大質(zhì)量共計(jì)約 110g 絲杠載荷：絲 杠豎直時(shí)承受 的 最大軸向力 NFa ? ， G mg? (g 取 10 /N KG )。 6 5 0 39。 我們選用滾珠絲杠結(jié)構(gòu)的手臂，螺母帶動(dòng)絲杠進(jìn)行升降，采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。 運(yùn)行方式為電機(jī)帶動(dòng)絲杠螺母，絲杠螺母是固定點(diǎn)，相對(duì)的絲杠做 左右 移動(dòng)。 熱風(fēng)整平的優(yōu)點(diǎn) (1)熱風(fēng)整平后，焊料涂層的組成始終保持不變，這樣焊料涂層一致性好，可焊性優(yōu)良。 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)徐海學(xué)院 3013 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 35 （ 10）臨界轉(zhuǎn)速校核 72221 0 / 4 4 0 7 / m inc fd L r?? ....................................................................（ ） 式中，查機(jī)械手冊(cè)得， ?f 0 .8 0 .8 2 5 0 7 / m in 3 5 2 5 .6 / m in n r r? ? ? ? 滿足轉(zhuǎn)速要求 （ 12） 螺桿強(qiáng) 度： 螺桿材料為 45 鋼，調(diào)質(zhì)處理，其許用應(yīng)力 MPap 60][ ?? 螺桿當(dāng)量應(yīng)力： 2 1232222234( ) 3 ( )0 .24 1 5 0 1 2 0( ) 3 ( )3 .1 4 1 3 .5 0 .2 1 3 .52 .9 0 [ ]capTFddMPa???????????? .....................................................（ ） 式中， mmNnPT ??? 1 11 符合強(qiáng)度要求 (12)系統(tǒng)剛度計(jì)算 bK 剛性為機(jī)械剛度的指標(biāo)，滾珠絲杠的剛性取決于螺桿與螺母之間軸向負(fù)荷珠槽接觸剛性及螺桿軸的剛性來決定。 其中 160?d ， ?d ， 50?hP ， kNCa ? ， kNCoa ? 滿足承載能力要求。因此，一般來說臂 部應(yīng)該具備 3 個(gè)自由度才能滿足基本要求，中國(guó)礦業(yè)大學(xué)徐海學(xué)院 3013 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 26 既手臂伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和升降運(yùn)動(dòng)。??? ，故自鎖可靠。 機(jī)械 手 的設(shè)計(jì) 計(jì)算 本設(shè)計(jì)是設(shè)計(jì)抓取方形物塊的機(jī)械手。其缺點(diǎn)是帶輪較大、安裝面積大、加速度不宜太高。 （ 3）螺旋傳動(dòng) 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)徐海學(xué)院 3013 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 6 螺旋傳動(dòng)及絲杠螺母，它主要是用來將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)變換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。但是由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差、沖擊力大、定位精度一般、抓取力小。通過系統(tǒng)化的設(shè)計(jì)方法，把設(shè)計(jì)對(duì)象看作一個(gè)完整的技術(shù)系統(tǒng)，然后用系統(tǒng)工程方法對(duì)各要素進(jìn)行分析和綜合，使系統(tǒng)內(nèi)部協(xié)調(diào)一致，并使系統(tǒng)與環(huán)境相互協(xié)調(diào)，以獲得整體最優(yōu)設(shè)計(jì)。 在現(xiàn)有的沾錫機(jī)設(shè)備中，各工位的自動(dòng)化得到了迅速的改進(jìn)與提高。 本文采用三維設(shè)計(jì)，三維效果繪制整個(gè)裝置，然后 再完成了 二維圖形的繪制，不僅提高了效率， 而且好的圖紙質(zhì)量高。 PLC 目 錄 摘 要 ................................................................................................................................... 1 ABSTRACT .......................................................................................................................... 2 第 1 章 緒 論 ..................................................................................................................... 1 本論文的背景和意義 ............................................................................................ 1 本論文的理論知識(shí) ................................................................................................ 2 本章小結(jié) ................................................................................................................ 3 第 2 章 沾錫裝置的總體設(shè)計(jì) ........................................................................................... 4 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇 .................................................................................................... 4 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 .................................................................................................... 4 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 .................................................................................................... 5 機(jī)械手的基本形式的選擇 .................................................................................... 7 沾錫裝置的主要部件及其運(yùn)動(dòng) ............................................................................ 7 機(jī) 械手的技術(shù)參數(shù) ................................................................................................ 9 本章小結(jié) .............................................................................................................. 10 第 3 章 機(jī)械手部分的設(shè)計(jì) ............................................................................................... 10 機(jī)械手設(shè)計(jì)的要求 ............................................................................................... 10 典型的手部結(jié)構(gòu) ....................................................................................................11 機(jī)械 手的設(shè)計(jì)計(jì)算 ................................................................................................11 手爪的夾持范圍計(jì)算 ........................................................................................... 13 滑動(dòng)絲杠的設(shè)計(jì) ................................................................................................... 14 齒輪的設(shè)計(jì) ............................................................................................................ 17 選擇齒輪的材料，確定許用應(yīng)力 ............................................................. 17 齒面接觸疲勞強(qiáng)度的設(shè)計(jì)計(jì)算 ................................................................. 18 齒根彎曲疲勞強(qiáng)度校核計(jì)算 ..................................................................... 20 齒輪其他主要尺寸計(jì)算 ...