【正文】 .................................................................................................... 33 電機的選型 ........................................................................................................... 36 輔助的三維圖 ...................................................................................................... 36 本章小結 ............................................................................................................... 38 第 6 章 吹錫裝置 ............................................................................................................. 38 輔助 的三維圖 ....................................................................................................... 40 本章小結 .............................................................................................................. 40 第 7 章 總結 ..................................................................................................................... 40 致 謝 ................................................................................................................................. 42 參考文獻 ............................................................................................................................. 43 附錄 1 外文翻譯 .............................................................................................................. 44 中文譯文 ............................................................................................................... 55 完 ......................................................................................................................................... 63 中國礦業(yè)大學徐海學院 2021 屆本科生畢業(yè)設計 1 第 1 章 緒 論 本論文的背景和意義 在我國，沾錫機還沒有被廣泛應用，好多沾錫企業(yè)仍然在使用手工沾錫 、 波峰焊沾錫?，F(xiàn)在的沾錫機在沾錫之后的清洗工序，還是手工操作，這樣做不僅浪費大量的人力物力，更嚴重的是，要是有毒的污物讓人工清理，對人體有嚴重的傷害。這對于提高我國機械制造和能源節(jié)約方面有很大意義。這些內容匯集了一個設計學的新體系，即現(xiàn)代設計。傳力機構形式較多，常用的有：連桿杠桿式、滑槽杠桿式、斜槭杠桿式、絲杠螺母式、齒輪齒條式、重力式和彈簧式。 驅動機構的選擇 驅動機構是工業(yè)機械手的重要組成部分。其主要特點為：運動精確，動作頻率大，定位精度高。 （ 2）諧波齒輪傳動 諧波齒輪傳動具有結構簡單、體積小重量輕，傳動比大（幾十到幾百），傳動精度高、回程誤差小、噪音低、傳動平穩(wěn)，承載能力強、效率高等一系列優(yōu)點。使用壽命長；而且同步性好，使用可靠、潤滑簡單，因此滾珠絲杠在機器人中應用很多。 （ 6） 鏈傳動 在機器人中鏈傳動多用于腕傳動上，為了減輕機器人末端的重量，一般都將腕關節(jié)驅動電機安裝在小臂后端或大臂關節(jié)處。（ 3）臂部，采用滾珠絲杠，電機帶動絲桿使螺母 在橫臂上移動來實現(xiàn)手臂平動，帶動絲桿螺母使絲桿在 豎 臂上移動實現(xiàn)手臂升降。 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 11 典型的手部結構 （ 1） 回轉型 包括滑槽杠桿式和連桿杠桿式兩種。 通過綜合考慮，本設計選擇移動型手爪，采用絲杠螺母這種傳動結構方式。 rc t a na rc t a n 2 ????? dS?? .........................................................（ ） 由機械手冊查表可得鋼和耐磨鑄鐵的 ~?f ，取 ?f ，可得 39。 由機械手冊查表可得 牙根寬度 mmPb ???? ，基本牙高 mmPH ???? 代入以下中的公式得 42 5 6 0 / pFD bnN mm?????? ? ??? ......................................................................（ ） 124233 1 1 .6 0 .7 53 .1 4 1 0 .5 0 .9 7 5 60 .1 3 9bbpFHD b n???????? ? ??? ......................................................................（ ） （ 6） 橫向振動 的 校核 對于鋼制螺桿 26 1322621 2 .3 1 04 .7 3 0 7 .51 2 .3 1 01707 1 4 1 5 / m incccdnlr????? ? ?? ....................................................................（ ） 應滿足轉速 m in/5 7 1 3 rnn c ?? （ 7） 傳動 效率 由回轉運動轉化為直線運動時 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 17 ta n( 0 .9 5 ~ 0 .9 9 )ta n ( 39。先對絲杠螺母式的手部結構進行設計分析，然后對滑動絲杠進行 了設計 計算，對電機 和直齒輪 進行了選型。本次設計主要講直臂的升降。 1 / 3( 60 ) / 10 0 89 w m a m h a cC f F n L f f N??， ...............................................（ ） 39。直線運動的實現(xiàn)一般是 電機 傳動，以及電中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 33 動機驅動滾珠絲杠來實現(xiàn)。 670am e m aC f F N?? 式中， 查機械手冊 得，精度系數(shù) ?af 查機械手冊得，可靠性系數(shù) 1?cf 查機械手冊得，載荷性質系數(shù) ?wf 查機械手冊得，預加載荷系數(shù) ?ef 所以， 670amCN? （ 7） 靜載計算：由機械手冊得， max 200saf F N? ，式中2?sf ........................................................................................................（ ） （ 7）選取滾珠絲杠型號：采用外循環(huán)導珠管埋入式 CDM 型 。這些條件都有設定值，但工作時又要根據(jù)印制電路板的外在條件及加工單的要求相變化，例如：板厚，板長。熱風整平的焊料涂層能完全覆蓋導線側邊緣，避免印制板上的腐蝕斷線，延長了印制板的貯存和使用。 熱風整平的工藝比較簡單，主要是：放板（貼鍍金插頭 保護膠帶）－熱風整平前處理－熱風整平－熱風整平后清洗－檢查。 1 / 3( 6 0 ) / 1 0 0 1 7 8 5 .2am w m a m h a cC f F n L f f N??， ................................................................................................................................................................................（ ） 39。機械驅動系統(tǒng)總剛性的慣性經由測試，可將螺帽 — 螺桿及鋼珠 — 珠槽兩者間的剛性合二為一，成為螺帽剛性 nK ，因此 nSb KKK111 ?? .......................................................................................（ ） 2022 ?????ldK S ) ()( 3131 ?????? CFRK Pn ? mNKKKnsb ?/11 ??? 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 30 圖 直臂部分 滾珠絲杠 電機的選型 計算 條件：絲杠軸向工作載荷約為 50mFN? ，絲杠移動速度 smmv /167? 設計計算： 絲杠工作的功率： 1 50 167 Fv N W? ? ? ? ......................................................................（ ） 絲杠轉矩 11 9 .5 5 0 .0 4 2PT N m mn?? 電機選用同步轉速 0 2021 / minnr? 的三相異步電機 電機輸出軸負載轉矩： 0 .0 4 2 0 .0 4 21LT N m m?? 電機輸出軸功率 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 31 0 5LL nTPW?? .......................................................................................（ ） 電機選用 YS5012 三相異步電動機 輔助的 三維圖 圖 直臂部分軸承座 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 32 圖 直臂部分連接件 本章小 結 本章對機械手直臂的類型及升降裝置進行了設計 ， 對滾珠絲桿結構進行設計分析 和設計 計算，對電機進行了選型。 中國礦業(yè)大學徐海學院 3013 屆本科生畢業(yè)設計 27 圖 直臂部分 滾珠絲杠的設計 （ 1）選取的滾珠絲杠轉動系統(tǒng)為：磨制絲杠 (右旋 ) 設計后絲杠總長 380alll mm? 最大行程 350l mm? 支承方式為兩端固定 定位精度： 由表得，有效行程內目標行程公差 meP ?47? ，行程變動量 mVup ?39? 由表得，任意 300mm 行程內行程變動量 mV p ?23300 ? ， 2? 弧度內行程變動量 mV p ?? 82 ? 絲杠精度為 5 級，可靠性 90%。 手臂部件是機械手的主要握持部件。 6 50 39。 6 50 39。螺桿左右兩端分別采用不同的旋向，螺旋副標記分別為： eHLHT r 7/7210 ?? ， eHTr 7/7210 ?? 。本設計機械手采用夾持式手指 ,夾持式機械手按運動形式可 分為回轉型和平移型。 （ 3） 要求結構緊湊、重量輕、效率高 ，在保證本身剛度、強度的前提下，盡可能使結構緊湊、重量輕，以利于減輕手臂的負載。 沾錫裝置 的主要部件及其運動 在直角坐標型機械手的基本方案選定后，根據(jù)設計任務，為了滿足設計要求，關于機械手具有 3個自由度 即：手爪張合；直臂升降；橫臂平移 3個主要運動。同步帶帶輪齒形有梯形齒形和圓弧齒形。后者雖然結構復雜、制造成本 高，但是其最大的優(yōu)點是摩擦阻力矩小、傳動效率高（ 92%~98% ），其運動平穩(wěn)性好，靈活度高。按照各驅動特點以及機械手的工作環(huán)境經討論我們采用電動驅動。但是這種機械手對密封性要求很高、不易于保 養(yǎng)與維護、受到液體本身的屬性影響，不宜