【正文】 轉(zhuǎn)換公式： 電機(jī)加減速度（ rad/s2） =（傳動(dòng)鏈末端速度 *2*∏ ）/（ 2*60） 例如：對(duì)于典型的電機(jī)絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)， 減速比是 1： 4，絲杠導(dǎo)程是 10mm，則絲杠直線走 1mm，對(duì)應(yīng)電機(jī)走過(guò)的圈數(shù)為： 1/10*4= 圈，因此將 ACENC參數(shù)設(shè)置成為 1/=。 IPA： 4036 SPDZERO 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)是對(duì)零點(diǎn)定義的速度設(shè)置參數(shù)，單位為 u/t，該參數(shù)決定了零點(diǎn)定義過(guò)程中的速度指令。 例如：參數(shù) TIME_UNIT 設(shè)置為 Min，參數(shù) ACENC 設(shè)置為 2，參數(shù) SPDZERO 設(shè)置為 10，則電機(jī)在零點(diǎn)定義過(guò)程中的實(shí)際目標(biāo)轉(zhuǎn)速為：（ 10*2*∏ ） /（ 2*60）=。 IPA： 5005 PRES_SENS 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)設(shè) 置了零點(diǎn)定義開(kāi)關(guān)是否有效 ,選擇為 On,則該開(kāi)關(guān)為有效 ,在零點(diǎn)定義過(guò)程中 ,當(dāng)檢測(cè)到該開(kāi)關(guān)信號(hào) (從 DI2 中輸入 )為 ON 時(shí)電機(jī)立即向與初始方向相反的方向旋轉(zhuǎn)，當(dāng)該開(kāi)關(guān)信號(hào)從 ON到 OFF 時(shí)，電機(jī)即根據(jù)參數(shù)PRES_INDEX 的選擇來(lái)動(dòng)作：若 PRES_INDEX 選擇為 ON，則等檢測(cè)到索引信號(hào)后才停止電機(jī)，若 PRES_INDEX 選擇為 OFF，則立即使電機(jī)停止。 3. 零點(diǎn)定義操作過(guò)程詳細(xì)說(shuō)明 根據(jù)參數(shù) PRES_SENS 和參數(shù) PRES_INDEX 的不同設(shè)置，零點(diǎn)定義的過(guò)程將會(huì)有所不同，具體的操作方式如下說(shuō)明： 1） 零點(diǎn)定義操作方式一 在這種方式中，參數(shù) PRES_SENS 和參數(shù) PRES_INDEX 均設(shè)置為 On，則其具體的零點(diǎn)定義過(guò)程如下所述： 打開(kāi) 控制 面板，如圖 28 所示： 圖 28 15 圖 28 中各輸入輸出點(diǎn)的定義如表 22 所示： 表 22： 數(shù)字輸出信號(hào) 功 能 定 義 說(shuō) 明 ENABLED 驅(qū)動(dòng)器使能狀態(tài)輸出：當(dāng)驅(qū)動(dòng)器處于使能狀態(tài)時(shí)變?yōu)榧t色 ZERO OK 零點(diǎn)定義狀態(tài)輸出：完成零點(diǎn)定義過(guò)程時(shí)變?yōu)榧t色 J/POS JOG 方式和位置方式狀態(tài)輸出：當(dāng)選擇為 JOG 方式時(shí)變?yōu)榧t色 POS ERR 定位控制偏差超出范圍輸出：定位偏差超出給定范圍時(shí)變?yōu)榧t色 位置到達(dá)輸出：電機(jī)實(shí)際位置到達(dá)目標(biāo)給定位置時(shí)變?yōu)榧t色 OUT 5 位置控制狀態(tài)輸出 OUT 6 位置控制狀態(tài)輸出 OUT 7 位置控制狀態(tài)輸出 數(shù)字輸入信號(hào) 功 能 定 義 說(shuō) 明 ENABLE 驅(qū)動(dòng)器使能指令：按下去給驅(qū)動(dòng)器加使能指令 START 啟動(dòng)指令：按下去則電機(jī)開(kāi)始向目標(biāo)位置運(yùn)行 SENS 0 零點(diǎn)位置開(kāi)關(guān)信號(hào)輸入：零點(diǎn)定義過(guò)程位置開(kāi)關(guān)信號(hào)輸入 J/H/B3 多功能開(kāi)關(guān)： JOG 方式或者限制方式或者位置選擇 J+/H+/B4 禁止反時(shí)針?lè)较蜻x擇使能指令：按下去反時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)被禁止 POS BIT 0 八個(gè)任務(wù)組選擇位第 0位狀態(tài)輸入 POS BIT 1 八個(gè)任務(wù)組選擇位第 1位狀態(tài)輸入 POS BIT 2 八個(gè)任務(wù)組選擇位第 2位狀態(tài)輸入 模擬輸入信號(hào) 功 能 定 義 說(shuō) 明 FEEDRATE 進(jìn)給率 輸入指令 Ana inp 1 未使用 Ana inp 2 未使用 模擬輸出信號(hào) 功 能 定 義 說(shuō) 明 SPEED 實(shí)際速度模擬量輸出 CURRENT 實(shí)際電流模擬量輸出 16 ERROR 位置偏差輸出 REF 模擬量電壓輸出，由參數(shù) REG_ANOUT 設(shè)置具體輸出的電壓大小 按下“ Enable”信號(hào)，則驅(qū)動(dòng)器將使電機(jī)處于上電狀態(tài)，再按下“ Start”信號(hào)，則此時(shí)驅(qū)動(dòng)器即進(jìn)入零點(diǎn)定義過(guò)程。當(dāng)檢 測(cè)到“ SENS 0”（ DI2）輸入點(diǎn)的輸入信號(hào)為 ON 時(shí)，即令電機(jī)反轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速仍然為參數(shù) SPDZERO設(shè)置的速度值，當(dāng)“ SENS 0”信號(hào)從 ON 到 OFF 時(shí)，即開(kāi)始搜索第一個(gè)編碼器索引信號(hào)；當(dāng)檢測(cè)到第一個(gè)索引信號(hào)后，立即使電機(jī)停止，電機(jī)停止后的位置即為零點(diǎn)位置，零點(diǎn)定義過(guò)程即告完成，在 控制面板 上“ Zero Ok”點(diǎn)變成紅色。按下“ Enable”信號(hào)，則驅(qū)動(dòng)器將使電機(jī)處于上電狀態(tài)，再按下“ Start”信號(hào)，則此時(shí)驅(qū)動(dòng)器即進(jìn)入零點(diǎn)定義過(guò)程。 該零點(diǎn)定義操作方式的工作過(guò)程用圖形來(lái)描述如圖 210 所示： 圖 210 17 3） 零點(diǎn)定義操作方式三 在這種方式中，參數(shù) PRES_SENS 設(shè)置為 OFF，參數(shù) PRES_INDEX 設(shè)置為ON，則其具體的零點(diǎn)定義過(guò)程如下所述： 打開(kāi) 控制面板 ，如圖 28 所示，按下“ Enable”信號(hào)，則驅(qū)動(dòng)器將使電機(jī)處于上電狀態(tài)，再按下“ Start”信號(hào)，則此時(shí)驅(qū)動(dòng)器即進(jìn)入零點(diǎn)定義過(guò)程。該零點(diǎn)定義操作方式的工作過(guò)程用圖形來(lái)描述如圖 211 所示： 圖 211 4） 零點(diǎn)定義操作方式四 在這種方式中，參數(shù) PRES_SENS 和參數(shù) PRES_INDEX 均設(shè)置為 OFF，則其具體的零點(diǎn)定義過(guò)程如下所述： 打開(kāi) 控制面板 ，如圖 28 所示，按下“ Enable”信號(hào)，則驅(qū)動(dòng)器將使電機(jī)處于上電狀態(tài)，再按下“ Start”信號(hào)，此時(shí)驅(qū)動(dòng)器即認(rèn)為電機(jī)的當(dāng)前位置為零點(diǎn)位置，零點(diǎn)定義過(guò)程即告完成，在 控制面板 上“ Zero Ok”點(diǎn)變成紅色。在 JOG 調(diào)試方式中，用戶可以使用 8 組位置參數(shù)，并且可以分別設(shè)置這八組參數(shù)的目標(biāo)位置、目標(biāo)速度和目標(biāo)加減速，通過(guò)端子排上的“ POS BIT0”、“ POS BIT 1”、“ POS BIT 2”來(lái)選擇有效的位置參數(shù)組。具體說(shuō)明如下： 1. JOG 方式參數(shù)一覽表 JOG方 式下所使用的參數(shù)如表 23 所示： 表 23 IPA 名稱 類型 默認(rèn)值 設(shè)置值 單位 參數(shù)描述 1008 TIME_UNIT Enum Sec Sec t 時(shí)間單位 4036 SPDZERO Float 1 1 u/t 零點(diǎn)定義過(guò)程速度 4040 ACENC Float 10 10 u 位置系數(shù) 4041 ERRPOS Float 1 1 u 位置偏差 4042 MAXERRPOS Float 2 2 u 最大位置偏差 4000 ACCNOM Float 6 6 u/t2 額定加速度 4033 DECNOM Float 6 6 u/t2 額定減速度 4039 VELNOM Float 3 3 u/t 額定速度 4034 POSMIN Float 100 100 u 反時(shí)針?lè)较蛭恢脴O限設(shè)置 4035 POSMAX Float 100 100 u 順時(shí)針?lè)较蛭恢脴O限設(shè)置 5002 HD_LIMITS_E Bool Off Off 限位方式有效性選擇 5003 JOG_E Bool On On JOG 方式有效性選擇 4038 VELJOG Float 1 1 u/t JOG方式下的 電機(jī)速度設(shè)置 1012 TYPE_POS0 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1044 OUT_START0 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1076 OUT_END0 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4001 POS0 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4044 SPD0 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4076 ACC0 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4108 DEC0 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1013 TYPE_POS1 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1045 OUT_START1 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1077 OUT_END1 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4002 POS1 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4045 SPD1 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4077 ACC1 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4109 DEC1 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1014 TYPE_POS2 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1046 OUT_START2 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1078 OUT_END2 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4003 POS2 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4046 SPD2 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4078 ACC2 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4110 DEC2 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1015 TYPE_POS3 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1047 OUT_START3 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1079 OUT_END3 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4004 POS3 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4047 SPD3 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4079 ACC3 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 19 4111 DEC3 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1016 TYPE_POS4 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1048 OUT_START4 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1080 OUT_END4 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4005 POS4 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4048 SPD4 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4080 ACC4 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4112 DEC4 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1017 TYPE_POS5 Enum Absolute Absolute 位置類 型的選擇 1049 OUT_START5 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1081 OUT_END5 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4006 POS5 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4049 SPD5 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4081 ACC5 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4113 DEC5 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1018 TYPE_POS6 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1050 OUT_START6 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1082 OUT_END6 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4007 POS6 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4050 SPD6 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4082 ACC6 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4114 DEC6 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 1019 TYPE_POS7 Enum Absolute Absolute 位置類型的選擇 1051 OUT_START7 Word 0 0 位置啟動(dòng)時(shí)輸出狀態(tài) 1083 OUT_END7 Word 0 0 位置結(jié)束時(shí)輸出狀態(tài) 4008 POS7 Float 0 0 u 目標(biāo)位置 4051 SPD7 Float 100 100 % 目標(biāo)速度 4083 ACC7 Float 100 100 % 目標(biāo)加速度 4115 DEC7 Float 100 100 % 目標(biāo)減速度 2. JOG 方式參數(shù)詳細(xì)說(shuō)明 IPA： 1008 TIME_UNIT 參數(shù)說(shuō)明：請(qǐng)參見(jiàn)零點(diǎn)定義方式下的參數(shù)說(shuō)明 IPA： 4036 OFFZERO 參 數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)定義了目標(biāo)位置設(shè)置參數(shù)的偏移值，即目標(biāo)位置參數(shù)設(shè)置值和該參數(shù)的設(shè)置值代數(shù)和才是最終的目標(biāo)位置參數(shù)。 IPA： 4040 ACENC 參數(shù)說(shuō)明：請(qǐng)參見(jiàn)零點(diǎn)定義方式下的參數(shù)說(shuō)明 IPA： 4041 ERRPOS 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)設(shè)置了定位控制的位置偏差，即當(dāng)電機(jī)的當(dāng)前位置和目標(biāo)終點(diǎn)位置之差在該參數(shù)設(shè)定的范圍之內(nèi)時(shí)驅(qū)動(dòng)器即控制電機(jī)制動(dòng)，以保證電機(jī)最終 的定位位置在距離目標(biāo)終點(diǎn)位置加上該位置偏差的范圍之內(nèi)。 IPA： 4042 MAXERRPOS 20 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)設(shè)置了定位控制的最大位置偏差，即電機(jī)最終的定位位置和目標(biāo)終點(diǎn)位置的之差超出該參數(shù)的設(shè)定數(shù)值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器即發(fā)出定位超出偏差的警告，即“ POS ERR”（ DO3 輸出點(diǎn)）輸出信號(hào)， Control Panel 上的“ POS ERR”點(diǎn)即變?yōu)榧t色。 IPA： 4000 ACCNOM 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)是電機(jī)的額定加速度的設(shè)置，在進(jìn)行 JOG 控制時(shí)，該參數(shù)的設(shè)置即為電機(jī)的加速度設(shè)置參數(shù)；當(dāng)在進(jìn)行位置控制時(shí)，電機(jī)有效的加速度為該參數(shù)和當(dāng)前有效的位置參數(shù)組中的參數(shù) ACCn（說(shuō)明：其中的 n 代表有效的位置參數(shù)組數(shù)目，即若當(dāng)前的有效位置參數(shù)組為 2，則 n 即為 2，以下的n定義也相同）之積。 IPA： 4033 DECNOM 參數(shù)說(shuō)明：該參數(shù)是電機(jī)的額定減速度的設(shè)置，在進(jìn)行 JOG 控制時(shí)，該參數(shù)的設(shè)置即為電機(jī)的減速度設(shè)置參數(shù)；當(dāng)在進(jìn)行位置控制時(shí)，電機(jī) 有效的減速度為該參數(shù)和當(dāng)前有效的位置參數(shù)組中的參數(shù) DECn 之積。 IPA： 4039 VEL