【正文】 的 Windows 應(yīng)用軟件安裝過程相同，詳細(xì)的安裝過程請參見《 CockPit 操作軟件用戶手冊》。 2. 功能說明 1） 對 AXV 驅(qū)動器、 AXM 驅(qū)動器和 TW 電機(jī)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。 2） 對驅(qū)動器可以模擬外圍控制線路而實現(xiàn)對電機(jī)進(jìn)行控制運轉(zhuǎn)。 3） 對驅(qū)動器的狀態(tài)和電機(jī)的工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)視。 3. 關(guān)于 CockPit 的詳細(xì)操作過程請參見《 CockPit 操作軟件用戶手冊》。 2． 1． 4 下載 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件到驅(qū)動器 1. 首先接通驅(qū)動器的 24V 電源，然后啟動 CockPit 軟件，在左邊應(yīng)用工程軟件管 理窗口中點擊加號“ + ”， 選 擇 “ New application/AXV drive/Positioner”，如圖 22 所示： 圖 22 然后選擇“ Application/New application”，即彈出如圖 23 所示對話框： 11 圖 23 2. 在對話框中 Application 空白處輸入應(yīng)用工程軟件的名字，用戶可以任意給定該應(yīng)用工程軟件的名稱，在計算機(jī)中所建立的應(yīng)用工程軟件文件夾將以該名字來命名，而且，相應(yīng)的參數(shù)文件名稱也是以該名字來命名的。 3. 用戶可以根據(jù)需要來選擇應(yīng)用工程軟件存放的目錄（默認(rèn)的存放目 錄為Cockpit 的安裝目錄）。點擊“ ”圖標(biāo)，將彈出如圖 24對話框： 圖 24 4. 用戶選擇好相應(yīng)的文件夾后，點擊“確定”按鈕，將返回到剛才打開的畫面，然后按“ OK”按鈕。如果此時驅(qū)動器和 PC機(jī)正確的連接且驅(qū)動器 24V電源打開，則將出現(xiàn)如圖 25 所示信息框： 圖 25 5. 點擊“確定”按鈕將開始建立應(yīng)用工程軟件。如果 PC 機(jī)和驅(qū)動器沒有正確的連接，則將提示 通信 出錯的信息，無法在驅(qū)動器中建立應(yīng)用工程軟件，請用戶檢查驅(qū)動器的 24V 電源是否接通，檢查 PC 機(jī)和驅(qū)動器的連接是否正確，以及 通信 參數(shù)設(shè)定的是否正確，有關(guān) 通信 的內(nèi)容，請參見《 Cockpit 12 操作軟件用戶手冊》的詳細(xì)說明。選擇“確定”按鈕后出現(xiàn)如圖 26 所示信息框： 圖 26 6. 該信息框是用來設(shè)置通信協(xié)議的驅(qū)動器地址的，用戶可以在 0— 127 之間的數(shù)值任意設(shè)置，然后選擇“ OK”，此時， PC 機(jī)將會在驅(qū)動器上建立該應(yīng)用工程軟件。數(shù)據(jù)傳輸完成之后， Cockpit 會提示用戶驅(qū)動器已經(jīng)建立了指定的應(yīng)用工程軟件，在驅(qū)動器出廠時， SLINK 通信協(xié)議的驅(qū)動器默認(rèn)地址均設(shè)置為 0。如果用戶此時設(shè)置的不為 0，則 Cockpit 軟件先將驅(qū)動器的地址設(shè)置為用戶指定的數(shù)值，然后再將應(yīng)用工程軟 件 Positioner 下載到驅(qū)動器中。下載完成將提示如圖 27所示信息框： 圖 27 7. 在該信息框中，提示用戶在驅(qū)動器中已經(jīng)建立了相應(yīng)的應(yīng)用工程軟件，并詢問用戶是否需要將該應(yīng)用工程軟件的默認(rèn)參數(shù)數(shù)值全部都寫入到驅(qū)動器中。用戶選擇“是 Y”即將所有參數(shù)內(nèi)容均寫入到驅(qū)動器中，選擇“否 N”即保留驅(qū)動器原有的參數(shù)設(shè)置。在 PC 機(jī)中的默認(rèn)參數(shù)數(shù)值均是針對Ultract 系列伺服電機(jī)設(shè)置的，若用戶所使用的不是 Ultract 系列的伺服電機(jī)，其中的 相關(guān) 參數(shù)需要重新調(diào)整。選擇“是 Y”之后， Cockpit 軟件首先將 PC 機(jī)中的參數(shù)數(shù) 值傳送到驅(qū)動器中，之后打開位置控制應(yīng)用工程軟件的參數(shù)文件。 2． 1． 5 打開監(jiān)視頁面 選擇“ View/Monitor page”或者點擊工具欄中的圖標(biāo)“ ”，即進(jìn)入監(jiān)視頁面。 若有可能，順時針方向（從電機(jī)的前軸端看）轉(zhuǎn)動軸，編碼器的 AD、 AN 通道中的數(shù)值將會相應(yīng)的增加。轉(zhuǎn)動超過一圈之后，如果驅(qū)動器發(fā)出編碼器的報警，則需要檢查編碼器參數(shù)的設(shè)定，或者檢查編碼器的接線，編碼器的接線請參見《 AXV全數(shù)字交流伺服驅(qū)動器用戶手冊》。 檢查完之后請將驅(qū)動器的 380VAC 電源通上，并確認(rèn) 380VAC 電源的輸入端電壓是否在 規(guī)定的范圍之內(nèi)，并檢查三相是否平衡，不允許有缺相現(xiàn)象。 13 2． 2 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件操作說明 位置控制應(yīng)用工程軟件 — POSITIONER 在驅(qū)動器通上 24V 電源或者執(zhí)行復(fù)位指令之后首先需要進(jìn)行零點定義的操作，零點定義過程完成之后，在以后的位置控制過程中，零點位置始終以零點定義過程結(jié)束之后的零點位置為基準(zhǔn)，并保持到驅(qū)動器 24V 電源被切斷或者收到復(fù)位指令為止。在驅(qū)動器 24V 電源重新被接通或者執(zhí)行復(fù)位指令之后編碼器的位置數(shù)值參數(shù)將會被重刷新，不再保持?jǐn)嚯娗盎蛘邚?fù)位指令執(zhí)行之前的數(shù)值。在零點定義過程結(jié)束之 后，驅(qū)動器可以根據(jù)不同的操作方式選擇來使電機(jī)工作在 JOG 調(diào)試操作方式、限位位置控制方式和位置控制方式，這幾種不同的操作方式的具體說明如下所述。 2． 2． 1 零點定義過程說明 Positioner 應(yīng)用工程軟件為用戶提供了豐富的零點定義功能，用戶可以根據(jù)自身應(yīng)用場合的需要通過設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)來規(guī)定零點定義的操作過程，并且可以選擇零點定義過程的初始旋轉(zhuǎn)方向及決定是否使用零點定義位置開關(guān)信號和編碼器索引信號。 備注：零點定義過程只有在驅(qū)動器被通電之時 或者驅(qū)動器復(fù)位操作之后才會進(jìn)行，零點定義完成之后的零點位置會一直保持 到驅(qū)動器被斷電或者復(fù)位操作 時為止。 1. 零點定義過程參數(shù)一覽表，參見表 21： 表 21 IPA 名稱 類型 默認(rèn)值 單位 參數(shù)描述 1008 TIME_UNIT Enum Sec t 時間單位 4000 ACCNOM Float 6 u/t2 4033 DECNOM Float 6 u/t2 4040 ACENC Float 10 u 位置單位設(shè)置 4036 SPDZERO Float 1 u/t 零點定義過程速度 5001 DIRZERO Bool Off 零點定義方向 5005 PRES_SENS Bool On 零點定義開關(guān)有效性選擇 5006 PRES_INDEX Bool On 零點索引信號有效性選擇 2. 零點定義過程參數(shù)詳細(xì)說明 IPA： 1008 TIME_UNIT 參數(shù)說明：該參數(shù)是對時間的單位設(shè)置，用戶可以選擇為 Sec：秒 ； Min：分鐘； Hour：小時 。該時間單位決定了以后在計算速度時所采用的時間單位，當(dāng)設(shè)定為 Sec時 t=1，設(shè)定為 Min 時 t=60，設(shè)定為 Hour 時 t=3600。 IPA： 4000 ACCNOM 參數(shù)說明：該參數(shù)是加速度的設(shè)置，該數(shù)值設(shè)置的越大，加速時 間就越短，設(shè)置單位為 u/t2。該參數(shù)在零點定義過程中的加速階段有效。 IPA： 4033 DECNOM 參數(shù)說明：該參數(shù)是減速度的設(shè)置，該數(shù)值設(shè)置的越大，減速時間就越短，設(shè)置單位為 u/t2。該參數(shù)在零點定義過程中的減速階段有效。 IPA： 4040 ACENC 參數(shù)說明：該參數(shù)是對位置的單位設(shè)置， 定義了馬達(dá)轉(zhuǎn)過一圈時傳動鏈末端機(jī)構(gòu)所走過的行程距離， 可以對該參數(shù)的設(shè)置來達(dá)到轉(zhuǎn) 換位置單位的目的。因此，在 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件中有關(guān)于位置、速度、加減速度的參數(shù)單位都以 u 來表示，即表示這些參數(shù)的設(shè)置均與該 參數(shù)有關(guān)聯(lián)。 說明：在POSITIONER 應(yīng)用工程軟件中，有關(guān)與位置、速度、加減速度的參數(shù)都是指和馬達(dá)所連接的傳動鏈末端結(jié)構(gòu)的位置、速度和加減速度的參數(shù)，因此，要想 14 知道馬達(dá)軸的位置、速度和加減速度數(shù)據(jù)，就要進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換公式分別如下： 1． 位置轉(zhuǎn)換公式： 電機(jī)位置 =傳動鏈末端位置 /單位設(shè)置參數(shù) ACENC 2． 速度轉(zhuǎn)換公式： 電機(jī)速度（ rad/s） =（傳動鏈末端速度 *2*∏ ） /（ 2*60） 3． 加減速度轉(zhuǎn)換公式： 電機(jī)加減速度（ rad/s2） =（傳動鏈末端速度 *2*∏ ）/（ 2*60） 例如：對于典型的電機(jī)絲杠傳動機(jī)構(gòu)來說， 減速比是 1： 4，絲杠導(dǎo)程是 10mm，則絲杠直線走 1mm，對應(yīng)電機(jī)走過的圈數(shù)為： 1/10*4= 圈，因此將 ACENC參數(shù)設(shè)置成為 1/=。這樣，當(dāng)目標(biāo)位置參數(shù) POS0 設(shè)置為 10 時，編碼器所走的實際目標(biāo)位置為：目標(biāo)位置參數(shù) POS0/單位設(shè)置參數(shù) ACENC=10/=4，即電機(jī)最終走過的目標(biāo)位置是 4圈。 IPA： 4036 SPDZERO 參數(shù)說明：該參數(shù)是對零點定義的速度設(shè)置參數(shù)，單位為 u/t，該參數(shù)決定了零點定義過程中的速度指令。具體的對應(yīng)的 電機(jī)的速度計算方法為：（ SPDZERO*2∏ ） /（ ACENC*t）， 結(jié)果的單位為 rad/s。 例如：參數(shù) TIME_UNIT 設(shè)置為 Min，參數(shù) ACENC 設(shè)置為 2，參數(shù) SPDZERO 設(shè)置為 10，則電機(jī)在零點定義過程中的實際目標(biāo)轉(zhuǎn)速為：（ 10*2*∏ ） /（ 2*60）=。 IPA： 5001 DIRZERO 參數(shù)說明：該參數(shù)設(shè)置了零點定義過程電機(jī)初始旋轉(zhuǎn)方向的選擇，選擇為 Off，則電機(jī)為反時針方向旋轉(zhuǎn)，選擇為 On，則電機(jī)為順時針方向旋轉(zhuǎn)。 IPA： 5005 PRES_SENS 參數(shù)說明：該參數(shù)設(shè) 置了零點定義開關(guān)是否有效 ,選擇為 On,則該開關(guān)為有效 ,在零點定義過程中 ,當(dāng)檢測到該開關(guān)信號 (從 DI2 中輸入 )為 ON 時電機(jī)立即向與初始方向相反的方向旋轉(zhuǎn)，當(dāng)該開關(guān)信號從 ON到 OFF 時，電機(jī)即根據(jù)參數(shù)PRES_INDEX 的選擇來動作：若 PRES_INDEX 選擇為 ON，則等檢測到索引信號后才停止電機(jī)，若 PRES_INDEX 選擇為 OFF，則立即使電機(jī)停止。 IPA： 5006 PRES_INDEX 參數(shù)說明：該參數(shù)設(shè)置了在零點定義過程中編碼器的索引信號是否有效，選擇為 On，則索引信號有效，即在零點定義過程中檢測到索 引信號之后才使零點定義過程結(jié)束；若選擇為 Off，則索引信號無效，即在零點定義過程中不檢測編碼器索引信號。 3. 零點定義操作過程詳細(xì)說明 根據(jù)參數(shù) PRES_SENS 和參數(shù) PRES_INDEX 的不同設(shè)置，零點定義的過程將會有所不同，具體的操作方式如下說明： 1） 零點定義操作方式一 在這種方式中，參數(shù) PRES_SENS 和參數(shù) PRES_INDEX 均設(shè)置為 On，則其具體的零點定義過程如下所述： 打開 控制 面板，如圖 28 所示： 圖 28 15 圖 28 中各輸入輸出點的定義如表 22 所示： 表 22： 數(shù)字輸出信號 功 能 定 義 說 明 ENABLED 驅(qū)動器使能狀態(tài)輸出：當(dāng)驅(qū)動器處于使能狀態(tài)時變?yōu)榧t色 ZERO OK 零點定義狀態(tài)輸出：完成零點定義過程時變?yōu)榧t色 J/POS JOG 方式和位置方式狀態(tài)輸出：當(dāng)選擇為 JOG 方式時變?yōu)榧t色 POS ERR 定位控制偏差超出范圍輸出：定位偏差超出給定范圍時變?yōu)榧t色 位置到達(dá)輸出：電機(jī)實際位置到達(dá)目標(biāo)給定位置時變?yōu)榧t色 OUT 5 位置控制狀態(tài)輸出 OUT 6 位置控制狀態(tài)輸出 OUT 7 位置控制狀態(tài)輸出 數(shù)字輸入信號 功 能 定 義 說 明 ENABLE 驅(qū)動器使能指令：按下去給驅(qū)動器加使能指令 START 啟動指令：按下去則電機(jī)開始向目標(biāo)位置運行 SENS 0 零點位置開關(guān)信號輸入：零點定義過程位置開關(guān)信號輸入 J/H/B3 多功能開關(guān)： JOG 方式或者限制方式或者位置選擇 J+/H+/B4 禁止反時針方向選擇使能指令：按下去反時針方向轉(zhuǎn)動被禁止 POS BIT 0 八個任務(wù)組選擇位第 0位狀態(tài)輸入 POS BIT 1 八個任務(wù)組選擇位第 1位狀態(tài)輸入 POS BIT 2 八個任務(wù)組選擇位第 2位狀態(tài)輸入 模擬輸入信號 功 能 定 義 說 明 FEEDRATE 進(jìn)給率 輸入指令 Ana inp 1 未使用 Ana inp 2 未使用 模擬輸出信號 功 能 定 義 說 明 SPEED 實際速度模擬量輸出 CURRENT 實際電流模擬量輸出 16 ERROR 位置偏差輸出 REF 模擬量電壓輸出，由參數(shù) REG_ANOUT 設(shè)置具體輸出的電壓大小 按下“ Enable”信號，則驅(qū)動器將使電機(jī)處于上電狀態(tài)，再按下“ Start”信號，則此時驅(qū)動器即進(jìn)入零點定義過程。電機(jī)首先按照參數(shù) DIRZERO 設(shè)置的方向和參數(shù) SPDZERO 設(shè)置的速度旋轉(zhuǎn)。當(dāng)檢 測到“ SENS 0”（ DI2）輸入點的輸入信號為 ON 時，即令電機(jī)反轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速仍然為參數(shù) SPDZERO設(shè)置的速度值，當(dāng)“ SENS 0”信號從 ON 到 OFF 時，即開始搜索第一個編碼器索引信號；當(dāng)檢測到第一個索引信號后，立即使電機(jī)停止，電機(jī)停止后的位置即為零點位置，零點定義過程即告完成，在 控制面板 上“ Zero Ok”點變成紅色。該零點定義操作方式的工作過程用圖形來描述如圖 29所示： 圖 29 2） 零點定義操作方式二 在這種方式中，參數(shù) PRES_SENS 設(shè)置為 ON，參數(shù) PRES_INDEX 設(shè)置為OFF，則其具體 的零點定義過程如下所述： 打開 控制 面板，如圖 28 所示。按下“ Enable”信號，則驅(qū)動器將使電機(jī)處于上電狀態(tài)，再按下“ Start”信號，則此時驅(qū)動器即進(jìn)入零點定義過程。電機(jī)首先按照參數(shù) DIRZERO 設(shè)置的